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公开(公告)号：CN111658003A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010569136.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的可调压医学超声扫查装置，该装置包括相机支架、扭力调整机构和探头转臂三部分，本发明安装在不少于六自由度的协作型机械臂末端法兰上，采用扭簧加载驱动探头转动的方式实现超声探头加载在人体上获取超声图像和移动扫查。本发明扭簧隔离了机械臂扫查作业对人体的刚性加载，一方面避免了刚性接触对人体的冲击伤害，另一方面调整了加载过程的刚性曲线，给稳压控制提供了支撑。最后，装置布局了三轴力传感器与RGB-D相机，为力控制与视觉伺服超声扫查提供了解决方案，以确保机器人辅助医学超声扫查的安全、可靠和高质量成像。
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公开(公告)号：CN109959710A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910173141.6
申请日：2019-03-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种棒材超声无损检测水位控制装置。包括箱体、密封圈和碰撞开启阀三部分，碰撞开启阀包括阀门板、组合件、长杆、短杆、滚轮和弹簧等部件，阀门板安装在组合件方形滑槽内，通过弹簧将两扇阀门板连接并实现沿组合件滑槽滑动，滚轮通过短杆与组合件相连，短杆通过长杆与阀门相接，在棒材的检测过程中，滚轮接触到棒材表面后，滚轮沿棒材表面向前转动，带动短杆转动，同时长杆推动阀门沿组合件滑槽滑动，带动弹簧继续拉伸，打开阀门，实现阀门的自动开启与闭合。本发明通过采用内外箱体分隔的结构，配合碰撞开启阀和密封圈来保证检测区域水位的稳定，保证了超声检测过程中的水耦合状态稳定，避免了棒材检测盲区，提高了超声检测的准确性。
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公开(公告)号：CN119900890A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510399199.8
申请日：2025-04-01
Applicant: 浙江大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/28 , F17D5/02 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种内管道作业的自适应可变螺旋运动模块化机器人，包括螺旋运动主体、导向驱动轮模块、视觉巡检模块和磁吸附模块，其中螺旋运动主体由运动模块和伸缩模块组成，且两者相互联动以使机器人边弯曲螺旋边横向伸长。本发明可在磁吸附的作用下在不同内径管道内表面进行自适应弯曲螺旋，进而可进行不同升角的稳定螺旋运动，且可通过调整自身结构和螺旋运动升角减小运动覆盖区域并灵活更换携带多种功能设备以进行多样化作业。本发明机器人小巧轻便、经济环保、结构合理、控制简单、作业效率高、作业范围大且可调、损伤检出率高、可主动避障、可实时传输和处理管道内壁情况，能实现内管道作业的自动化，并保障员工和管道运输的安全。
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公开(公告)号：CN117598648A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410093230.0
申请日：2024-01-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用柔顺关节的神经内镜机器人手术末端执行装置。沿底座轴向等间距设有多个驱动单元，底座与其最临近的驱动单元之间、每相邻两个驱动单元之间连接有柔顺关节，每两个相邻柔顺关节布置于驱动单元和底座两侧，沿底座轴向上底座与其第二临近的驱动单元之间、从底座开始相邻两个第偶数个驱动单元之间通过连杆连接，相邻两个第奇数个驱动单元之间通过连杆连接，柔顺关节和连杆沿周向方向错位布置，驱动环布置于底座沿底座轴向的反向上，驱动环和底座最临近的驱动单元之间通过驱动杆连接。本发明的柔顺关节替代传统关节的方案，由一体激光切割加工制造，有着无装配、无间隙的特点，以满足神经内镜手术作业的高平稳、高精度要求。
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公开(公告)号：CN109394267B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201811447644.X
申请日：2018-11-29
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应稳压医疗超声探头夹具，包括自适应转动支架、探头座组件和弹簧稳压筒三部分。本夹具通过自适应转动支架安装在医疗机器人末端，由机器人超声扫查设备控制自适应转动支架的运动，自适应转动支架部分包括夹具臂、与夹具臂联接可转动的支架。支架上固定着弹簧稳压筒。弹簧稳压筒内容纳滑块导轨机构，实现带伸缩杆的直线运动，并在紧凑的空间灵活布置弹簧与压力传感器可实现伸缩杆的压力调节和采集弹簧压力数据。伸缩杆末端固定在探头座后侧凸台处。探头座部分包含探头座和安装块以固定探头，探头座后侧下方安装底座盘，其上左右两侧对称固定两个贴合座，其贴合人体背部用于自适应调节探头转动保持探头与扫查区域垂直。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116214574A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211721021.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种多自由度单元复制的万向球结构，其由任意数量的万向球单元串接组成，每个万向球单元均包括两个运动平台和并行排列在两个运动平台之间的至少三组转动件组；每一个转动件组均包括上转动件、中转动件、下转动件。本发明每个万向球单元可实现两自由度偏转运动，且所有万向球单元具备联动特征，将产生完全相同的偏转，从而通过一连串的万向球单元实现弯曲运动。本发明可实现狭窄空间的弯曲作业，具备小脚印、大转角、高负载、轻量化、后驱动、可内部走线的特点，以满足微创手术器械或者机器人在狭窄空间作业的小型化、精简化、高性能的作业需求。
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公开(公告)号：CN115886867A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211720901.9
申请日：2022-12-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种精简的超声探头标定系统及其方法。设计了一种模型注册工具，该工具一端插入尖针，另一端固定定位传感器，通过简单的标定让模型注册工具变成了定位笔。通过模型注册工具实现标定模型坐标系的建立，而不需要额外的定位传感器，实现通过一个定位传感器完成超声探头的标定，降低了标定成本。设计了一种体积小、结构简单的八边形标定模型，该模型通过一次超声成像得到多个有效定位点，可以用更少的标定次数获得更多的标定目标，提升了标定的效率。
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公开(公告)号：CN115553883A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211213023.1
申请日：2022-09-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人超声扫查成像的经皮脊柱穿刺定位系统，包括：协作机器人、医用超声机、运动控制模块和图像处理系统，图像处理系统进一步包括CT影像脊柱三维重建模块、超声数据处理模块和配准融合模块。本发明可以依据薄层CT影像资料重建CT的三维脊柱模型，可以经超声图像处理得到超声三维脊柱模型，可以将上述两个模型配准融合统一坐标系。利用本发明可以实现“三维定位+二维监控”导航穿刺定位模式，充分发挥了机器人超声扫查成像的优势，最大程度的减少人力成本和经验依赖，安全可靠的完成经皮脊柱穿刺定位。本发明耗材备经济投入小，显示结果直观，无辐射害性，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN110379277B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910666212.6
申请日：2019-07-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种具有呼吸运动仿真功能的人体脊柱超声成像扫查测试平台，该平台包括可调整脊柱骨架和呼吸运动仿真机构两部分。本发明通过可调整脊柱骨架实现了对人体脊柱不同区段曲线的模拟，通过电机驱动的四连杆机构实现了对人体呼吸运动的仿真模拟，从而一方面为机器人辅助医学超声成像扫查提供了丰富的人体脊柱扫查素材，另一方面通过模型的动态起伏变化实现了对超声扫查过程的鲜活模拟。本发明可作为机器人辅助超声成像扫查的测试平台，为机器式超声扫查的可靠性、安全性与超声成像扫查效果提供有效验证。
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公开(公告)号：CN109846514B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201910277733.2
申请日：2019-04-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自适应调压能力的医学超声扫查压紧与随动装置，该装置包括弹簧伸缩筒、转动压紧组件和扭力调整机构三部分，本发明采用弹簧上下调节、扭簧驱动探头转动实现两自由度自适应，并采用柔性压紧滚轮抚平了骨节的凹凸，防止出现卡死造成硬组织损伤。本发明将探头另设侧枝安装在四连杆机构上，一方面探头与皮肤的接触压力隔绝了背部高度的影响，另一方面也保证了探头与扫查区域的垂直，能够实现任意倾角的平面压力都能保持恒定，以确保机器人辅助医学超声扫查的安全、可靠和高质量成像。
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