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公开(公告)号：CN107616079A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201711079275.9
申请日：2017-11-06
Applicant: 济南大学
IPC: A01G25/16
Abstract: 本发明涉及测控系统与诊断技术领域，尤其涉及一种基于LoRa的智能灌溉系统设计。本发明包括数据采集节点、LoRa网关、云服务和PC端灌溉控制平台，主要通过设计基于LoRa通信技术的光照强度，空气温、湿度以及土壤湿度等信息的采集单元，结合水阀控制单元以及PC端灌溉控制平台，实现多元信息的检测、处理，实时数据的中远距离上传以及农田的智能灌溉控制等功能。PC端灌溉控制平台设置了游客权限和管理员权限，同时自动连接数据库，实现关键数据的实时读取、存储与发布。对后期数据的处理分析，特别是在农作物不同生长时期，灌溉阈值与灌溉时间的最优设定与选取等方面，具有深远意义。本发明可以轻松实现灌溉作业的精细化管理，具有较高的推广和实用价值。
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公开(公告)号：CN105681416A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610026626.9
申请日：2016-01-17
Applicant: 济南大学
CPC classification number: Y02P90/02 , H04L67/025 , G05B19/4185 , G08C17/02 , H04W16/18 , H04W76/10 , H04W80/06 , H04W84/22
Abstract: 本发明公开了一种适用于矿井无人电机车的无线通信系统。该通信系统在地面集控室和矿井巷道之间建立以太环网，井下巷道内设置若干WiFi无线基站，实现WiFi信号覆盖整个巷道区域，同时在无人电机车上安装WiFi无线通信终端，与巷道内的WiFi基站建立无线连接，再通过有线网络，在地面集控室和机车控制器之间建立稳定可靠的数据通信链路。采用定向天线和全向天线相结合的方式实现无线信号覆盖。根据现场测量无线信号强度对各WiFi节点的位置、天线类型、朝向和数量进行调整，使相邻WiFi基站的信号覆盖区域适度重叠。无人电机车的车头和车尾分别安装两个相背方向的定向天线，进行无线信号传输。
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公开(公告)号：CN105651280A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610026625.4
申请日：2016-01-17
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种矿井无人电机车的组合定位方法。由RFID、光电编码器、惯性测量元件分别进行机车位置检测，再经联邦滤波算法进行位置信息融合，得到无人电机车定位的最优估计值。电机车车体安装RFID阅读器，沿轨道布置RFID信标，阅读器通过读取信标ID号，获得机车行进位置。惯性测量元件实时敏感机车运行测量机车运行加速度和角速率，经积分运算后得到机车速度和位移信息。电机车车轮同轴安装光电编码器，随机车行进，编码器输出脉冲信号，经频率计数与换算后，得到机车行进速度和位置。对三种传感器的测量数据采用联邦滤波，进行位置信息融合。以RFID作为公共参考系统，以光电编码器和IMU输出信号构建子滤波器，得到机车的最优估计位置。
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公开(公告)号：CN119492381A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411651070.3
申请日：2024-11-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本申请公开了一种牧场机器人的导航切换方法、装置、设备及介质，包括：步骤S1：牧场机器人的起始位置在充电桩时，充电固定路段设置为为磁导航；步骤S2：当监测到牧场机器人离开充电路段，选择磁导航进行导航；步骤S3：当进入牛棚时，设定信息写入到RFID信标里，进入牛棚区域RFID读卡器读取信标里面的信息，以及根据超声波的数值、磁传感器的信号强度进行比对，将磁导航切换至超声波与惯导组合定位导航方式行进；步骤S4：当行进至牛棚断栏处，控制器直接决策到惯导导航，惯导重新标定方向，并根据惯导标定的正方向进行追随行进，直至超声波检测到牛颈枷的出现；步骤S5：继续行进，判断超声波信号强弱，若信号弱，则将导航方式切换为惯导导航。
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公开(公告)号：CN114879614B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210474681.X
申请日：2022-04-29
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种柔性制造的AGV调度方法，涉及生产调度领域。本发明包括以下步骤：在道路工段，将根据的AGV数量来决定是否前进；在机器人工段，通过TCP/IP协议与机器人进行通信，通过机器人的信号与AGV进行联合调度；在人工工段，AGV以动态停留时间进行前进，并且给予工人启动与停止权限。本发明针对传统地轨式汽车装配线的不足，研究面向柔性制造的多AGV协同调度系统，代替传统生产线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108958293B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201811044769.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机路径规划方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：S1：确定执行区域；S2：获取执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S3：构建虚拟矩形区域，并确定基准线；S4：记录基准线与相交障碍物的交点；S5：确定偏移点；S6：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S7；否则跳转至步骤S8；S7：更新偏移点，跳转至S6；S8：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则跳转至S9；否则跳转至S10；S9：记录新起点至终点的直线与障碍物的交点，跳转至S5；S10：记录最初起点‑途径点‑终点所构成的路径；S11：选取最优路径。使无人机在不碰触障碍物的前提下对航线方向进行准确有效的调整，提高了规划效率和安全稳定性。
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公开(公告)号：CN109506748A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910041379.3
申请日：2019-01-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 本申请公开了一种动态测量电机车车厢载重量的方法、系统及终端，当电机车车厢第一端通过激光雷达阵列，激光雷达阵列中的激光雷达探头开始按照预设频率对电机车车厢内的矿石高度进行测量，当电机车车厢第二端通过激光雷达阵列后，分别确定每个激光雷达探头探测范围的矿石体积，进而确定电机车车厢内的矿石体积；根据预先确定的矿石的密度与确定的电机车车厢内的矿石体积确定电机车车厢内矿石的重量。在电机车车厢运行过程中通过激光雷达阵列中的激光雷达探头对车厢内的矿石进行探测，获取矿石的体积，根据预先确定的矿石的密度确定出车厢内的矿石重量。通过上述方法，不需要将电机车车厢停止进行测重，进而使得矿石测重速度变快，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN108415461A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810519664.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的航迹规划。本发明考虑到无人飞行器航迹规划的效率和成功率有待提高，对RRT算法进行了改进，设计了 值的动态调整规则，并对新节点的扩展方向进行了调整。将人工势场法与改进的RRT算法结合，对随机树上的节点构造局部引力场，解决了局部极小值问题以及目标不可达问题。人工势场法与改进的RRT算法相向进行路径规划，改进的RRT算法每扩展一步d，人工势场法也扩展相同的距离，当人工势场的航迹与随机树上节点或目标点相遇便完成航迹规划，本发明提高了航迹规划的效率和成功率，在无人飞行器航迹规划中具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN108363411A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810365485.2
申请日：2018-04-23
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种系统设计，尤其涉及一种高尔夫球场智能捡球飞行器的系统设计。本发明主要包括四部分：智能捡球飞行器、ZigBee通讯网络、高尔夫球和远程控制终端。根据高尔夫球的位置信息，运程控制终端控制智能捡球飞行器进行捡球运动，智能捡球无人飞行器运用RRT算法路径规划以及图像处理，对高尔夫球进行精确寻找和识别，并运用机械臂实现捡球操作。本发明能够提高捡拾高尔夫球的效率，避免高尔夫球的丢失，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN106448015A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610749314.0
申请日：2016-08-30
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明属于智能控制系统领域，涉及一种智能防火报警控制系统，包括如下构成模块：一个主机模块，两个从机模块，此处以两个从机模块模拟多个从机模块；主机模块主要由无线接收模块、液晶显示模块、报警模块、人机交互管理模块、电源模块构成；从机模块主要由无线发射模块、检测模块和电源模块构成，其中检测模块包括由温度传感器和光电感应探测器构成的温度检测模块和烟雾检测模块，其核心围绕单片机进行控制工作。多传感器的应用实现了低误报率，增强了系统可靠性，当防火探测器检测到险情的时候，向单片机发出中断申请，从机与主机直接通信，实现人机交互，表现出智能化，具有较高的推广和实用价值。
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