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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110567973B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910925440.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像采集的活塞检测平台及方法，包括图像采集装置和计算机。所述图像采集装置包括工作台，所述工作台的上表面设有旋转机构，所述旋转机构能够夹持活塞，所述旋转机构能够带动活塞沿自身竖直轴线转动。所述工作台的上部设有多个图像采集机构，多个图像采集机构围绕旋转机构设置，多个图像采集机构能够分别以不同角度对活塞进行拍照以采集活塞不同角度的图像，所述图像采集机构将照片传递给计算机。所述计算机能够对照片进行图像识别以判断活塞的各参数是否满足要求。本发明能够实现活塞品质的自动检测，减少人工凭借肉眼检测时的误差，减少检测人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113916232A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111211201.2
申请日：2021-10-18
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于移动机器人的同步定位与构建地图(SLAM)领域，提供了一种改进图优化的地图构建方法及系统。该方法包括，获取数据信息，基于所述数据信息建立顶点与顶点间的约束关系，得到第一位姿和第一位姿图；按照观测距离的不同为第一位姿图中的每个单元格添加修正系数，确定挖掘机的当前位置；对所述第一位姿和第一位姿图进行优化，在优化中根据相机观测到的数据建立似然分布，依据所述似然分布增加固定数目的附加位姿，得到优化后的第二位姿和第二位姿图，其中，所述第二位姿为挖掘机的运动轨迹，所述第二位姿图为地图。
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公开(公告)号：CN113902782A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111228520.4
申请日：2021-10-21
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机周边障碍物三维点云的快速配准方法及系统，包括获取挖掘机周边障碍物三维点云并进行预处理；提取源点云和目标点云的特征点进行匹配；基于迭代最近点ICP算法，引入质心高权重，利用奇异向量分解SVD算法求解旋转矩阵和平移矩阵，完成配准。通过点云预处理进行下采样和点云精简，然后对源点云和目标点云的关键点特征进行匹配，为ICP精确配准提供初始变换矩阵，使用Kd‑Tree快速检测匹配关系。通过引入质心高权重ωi完成精确配准，这种方法可以提高ICP算法的计算速度，在室外挖掘机工作场景下具有更好的精确度。
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公开(公告)号：CN113885044A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111145604.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 济南大学
IPC: G01S17/894 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/00
Abstract: 本公开提供了一种挖掘机复杂环境下SLAM建图定位方法，包括以下步骤：利用激光雷达对挖掘对象进行检测，获取挖掘对象的激光雷达数据；利用深度相机对挖掘对象进行检测，获取挖掘对象的深度图像；在激光雷达与深度相机的重合区域内，将激光雷达采集的激光雷达数据与深度相机采集的深度图像进行坐标系转换，并将激光雷达数据和深度图像进行数据融合，得到挖掘对象的地图。优化了传统ICP的目标函数，从而增加了挖掘机在复杂烟尘环境下的定位准确性，精简了运算量，可以降低驾驶员的作业风险，提高挖掘效率。
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公开(公告)号：CN112884847A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110230651.X
申请日：2021-03-02
Applicant: 济南大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种双相机标定方法及系统，方法包括：获取多组第一图像、第二图像和标定板的移动矩阵；对多组第一图像进行处理，得到多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵；对多组第二图像进行处理，得到多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵；然后根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵并确定第一平移矩阵的矢量；根据移动矩阵确定移动矩阵的矢量；根据第一平移矩阵的矢量和移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量；根据第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离。本发明不仅提高了标定精度还降低标定成本。
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