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公开(公告)号：CN105338622B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201510673304.9
申请日：2015-10-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开种高抗扰室内无线定位方法。要求在无线覆盖范围内,增加至少2个参考节点,用于实时测量不同路径上的损耗;然后利用所得实时路径损耗,对待定位节点进行初步定位;根据定位结果,选择最近的两个参考节点和无线接入点,重新计算路径损耗和节点坐标;重复前面的计算过程,直至最近两个参考节点和无线接入点不再发生改变为止,此时所得待定位节点坐标即为它的空间位置。由于本发明所述方法能够实时测量信号传输特征,并选择邻近参考节点和无线接入点进行位置计算,有效地降低了环境因素对定位精度的影响,确保了动态环境中定位精度的致性。
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公开(公告)号：CN110320919B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201910700253.2
申请日：2019-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种未知地理环境中的巡回机器人路径优化方法，步骤如下：对整个未知地理环境建立全局坐标系；对未知地理环境中两个停靠点间建立局部坐标系；在局部坐标系中，巡回机器人通过沿障碍物边界绕行检测出障碍物，并在全局和局部坐标系中记录障碍物信息；后通过坐标信息规则化障碍物，并通过这些信息采用常规的基于随机惯性权重的多目标粒子群优化算法进行路径优化，输出最优路径；当巡回机器人使用优化后的路径时，若再次遇到障碍物，则继续记录障碍物信息并更新路径。本发明适用于未知地理环境中具有多个停靠点的障碍物检测和路径规划，能够准确描述未知地理环境的障碍物信息并进行路径优化，实现巡回机器人在未知地理环境中的路径最优。
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公开(公告)号：CN110341582B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910623958.9
申请日：2019-07-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B60Q1/04 , B60Q1/06 , B60Q1/26 , H05B47/105 , H05B47/115
Abstract: 本发明公开一种智能车灯语义投影照明装置及方法。智能车灯语义投影照明装置包括：车灯本体、视觉传感单元、目标识别单元、光源、语义标识库、光学透镜组、畸变校正单元及车灯控制单元。采用视觉传感单元对车辆、行人以及气候信息进行感知，以目标识别单元输出作为反馈，在语义标识库中选择对应的语义标识，采用光源结合光学透镜组进行语义标识的路面照明，不同几何形状的语义标识在路面具有畸变的特征点，采用畸变校正单元对不同特征点路面照明距离进行畸变校正，利用车灯控制单元实现语义标识的精确照明。本发明对汽车安装车灯语义投影照明装置，利用车灯向司机和行人主动告知预警信息，保障了汽车的安全驾驶和行人的安全。
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公开(公告)号：CN106779418B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201611184080.6
申请日：2016-12-20
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了基于神经网络和证据理论的水污染事件智能决策方法，包括以下步骤：采集待检测水域的水体表面图像，从中提取图像特征参数，并对各类图像特征参数进行归一化；基于各类图像特征参数进行模糊推理，得到水污染事件类型的初步判断；根据水污染事件类型的初步判断，调用相应的水质传感器提取水质特征参数，并对各水质特征参数数值进行归一化；最后利用神经网络训练出多特征参数和具体的水污染事件之间的非线性映射关系，根据D‑S证据理论对之前建立的映射关系进行加权处理运算，最终做出对水污染类型的预测和决策。本发明方法有效的实时监测目标水域，保证水质的稳定正常，具有较高的灵活性和自适应能力。
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公开(公告)号：CN108174442B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201711431524.6
申请日：2017-12-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下构筑物裂缝修复机器人传感网定位检测方法，根据水下构筑物窄长的几何特点，采用克拉美罗估计分析水下锚节点定位精度，进行水下锚节点三维最佳覆盖并标定其初始坐标；建立水下锚节点与水下移动节点间无线测距数据库，获得水下无线信号测距误差补偿系数，水下机器人运行中对无线测距值进行修正；根据标定的水下锚节点坐标、无线节点距离、测距误差补偿系数以及权重系数，建立无线位置解算方程得到水下机器人实时的三维位置。本发明能够辅助水下机器人确定构筑物裂缝位置，对水下机器人导航跟踪、路径规划以及水下装备自动化在工程中的应用提供支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107092018B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201710248286.9
申请日：2017-04-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01S15/46
Abstract: 本发明提供一种用于堤坝水域的便携式水声定位系统，包括水下目标设备、水面设备以及操作中心；水听器基阵无需固定在船底，可以通过浮力结构浮于水面，并通过数字处理控制中心控制四个动力装置的工作，来调整水面设备的位置；另外，水面设备可以快速拆卸，方便携带；本发明还提供一种利用水声定位系统对目标物进行定位的定位方法，包括以下步骤：步骤一，数据采集；步骤二，数据融合；该方法操作简单，对目标去的定位精确。
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公开(公告)号：CN108880552A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810729951.0
申请日：2018-07-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H03M1/38
Abstract: 本发明提供一种抗单粒子效应的SAR‑ADC，包括控制逻辑、加固的SAR算法模块、比较器、比较器副本、权电容数模转换器DAC、权电容数模转换器的复制DAC副本、时钟处理模块及数据处理模块。本发明对现有的抗单粒子效应的权电容式SAR‑ADC的设计进行改进，可以在具有更好的可靠性的基础上提高电路的面积及功耗，可应用于航空航天，医疗器械等具有较强辐射环境下的数据转化，通过对易受单粒子影响的电路结构进行冗余提高系统或器件工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN108174442A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711431524.6
申请日：2017-12-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下构筑物裂缝修复机器人传感网定位检测方法，根据水下构筑物窄长的几何特点，采用克拉美罗估计分析水下锚节点定位精度，进行水下锚节点三维最佳覆盖并标定其初始坐标；建立水下锚节点与水下移动节点间无线测距数据库，获得水下无线信号测距误差补偿系数，水下机器人运行中对无线测距值进行修正；根据标定的水下锚节点坐标、无线节点距离、测距误差补偿系数以及权重系数，建立无线位置解算方程得到水下机器人实时的三维位置。本发明能够辅助水下机器人确定构筑物裂缝位置，对水下机器人导航跟踪、路径规划以及水下装备自动化在工程中的应用提供支持。
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公开(公告)号：CN106256991B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201610648610.1
申请日：2016-08-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E21C25/10
Abstract: 本发明公开了一种采煤机记忆截割与记忆定位联合学习方法，该方法包括如下步骤：采用包含示教‑跟踪策略的记忆截割对采煤机滚筒进行自适应调高，在示教截割阶段建立采煤机滚筒高度与无线位置间对偶映射，在跟踪截割阶段相似位置下进行采煤机记忆定位，基于新示教截割循环阶段相邻煤层对采煤机滚筒高度进行更新。本发明采煤机记忆截割与记忆定位，将无线位置数据和截割高度数据间相关性进行联合学习，在跟踪截割阶段利用无线信号匹配实现采煤机记忆定位，在新示教截割阶段降低采煤司机手动调节采煤机滚筒截割高度的频率，增加了采煤机记忆截割策略的实用性。
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公开(公告)号：CN105241524B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201510702562.5
申请日：2015-10-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01F23/296 , G06N3/02
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基函数神经网络模型的城市洪水预警系统及其方法，包括利用超声波测距仪测量城市道路积水情况，利用水位传感器测量城市河道水位信息，将同一区域的有关信息汇总到数据采集终端进行预处理，将处理后相关数据通过网络发送至监控中心服务器，服务器利用径向基函数神经网络模型对城市洪水情况进行预测和预警，并将结果发送至相关用户的移动终端。用户也可以通过网络登陆服务器查询相关地点的洪水情况。本发明实现自动监测城市道路积水情况和城市河道水位变化情况，并进行城市洪水情况进行预测预警，具有误差小、实时性高、成本低、预警信息准确等优点，具有很好的市场前景和应用价值。
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