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公开(公告)号：CN106601466B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611230468.5
申请日：2016-12-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: H01F41/02
Abstract: 本发明公开一种特高压变压器铁芯贴片视觉机器人系统，包括震动送料器、不锈钢胶桶、副滑车、真空吸附器、升降双轴气缸、水平双轴气缸、主滑车、滑轨、可移动式工作台、轨道、相机、光源、光源控制器、一号气泵、二号气泵、不锈钢单轨道、一号导管、二号导管、三号导管、四号导管、五号导管、六号导管、胶管、工控机、PLC控制柜、主滑车电机、副滑车电机、存片槽和门型框架结构；本发明视觉机器人系统为智能型一键式操作，可完成自动上胶、自动排料、自动取放片、自动加压等整个工艺流程，PLC控制系统可将纽扣型滑石片按一定规律自动粘接到硅钢片上。
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公开(公告)号：CN107470179A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710850245.7
申请日：2017-09-15
Applicant: 河北工业大学 , 天津英利新能源有限公司
IPC: B07C5/342 , G01N21/892 , G05B19/05
CPC classification number: B07C5/342 , G01N21/892 , G05B19/058 , G05B2219/163
Abstract: 本发明提供了一种光伏电池位置姿态检测和定位装置及其检验方法，包括框架以及设置在所述框架上方的传送装置、所述传送装置的一端设有机械臂控制定位单元、所述传送装置的上方设有EL检测机构，所述机械臂控制定位单元包括机器手，料盒，以及设置所述料盒上方的相机；所述EL检测机构包括遮光箱以及设置所述遮光箱内的测试装置。
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公开(公告)号：CN104084669B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410279698.5
申请日：2014-06-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于解耦检测的环缝视觉检测方法，用于V形坡口环形焊件的焊缝的检测、识别与焊接，其特征在于该方法的具体步骤是：第一步，图像处理和特征提取；第二步，图像信息解耦。本发明通过解耦单帧图像提取的三维焊缝特征信息，即可计算出焊枪在二维平面内相对焊缝中心的偏差量，进而可实现在三维空间焊点的准确定位，采用单目视觉在获取焊缝二维信息时进行解耦算法，避免了在标定焊缝信息时繁琐的矩阵变换，大大节约了标定与计算时间，显著提高了系统的实时性，一方面避免了建立复杂的摄像机成像模型，另一方面增强了摄像机标定的精度、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN103398660B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310336818.6
申请日：2013-08-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明用于获取焊缝高度信息的结构光视觉传感器参数标定方法，涉及非专用于特定变量的测量，是一种基于楔形标靶的结构光视觉系统参数标定方法，利用标定所得参数，对二维图像进行处理得到结构光的偏移量，即可计算得到焊缝高度信息，进而可计算出标靶上激光带与焊缝交点的三维坐标，具体步骤包括：第一步，对水平偏差进行识别；第二步，对垂直方向偏差进行识别；第三步，用摄像机进行结构光视觉系统参数标定；第四步，焊缝高度信息的获取。本发明方法的标定过程不涉及到大规模矩阵变换，计算量较小，不存在标靶的遮挡问题，也不存在求解有约束的非线性方程中出现的不收敛到全局最优解的难题。
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公开(公告)号：CN103480991B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310423014.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明公开一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置，该装置包括：焊缝图像采集模块、图像处理模块、基于视觉反馈信息的控制模块这三大主要模块，其中焊缝图像采集模块通过USB接口线与图像处理模块相连接，而图像处理模块与基于视觉反馈信息的控制模块使用标准工业总线相连接。该装置可以克服现有焊缝跟踪任务形式相对单一的缺陷，可用于生产线上的薄钢板窄焊缝多焊机集中视觉检测与控制，具有结构简单，工作稳定，检测精度高，控制效果好等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102248291B
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201110161309.5
申请日：2011-06-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种拥有三维调节的气幕封闭激光焊接头装置和实现方法，该装置包括：光路连接盘、X轴调节机构、反光镜基座机构、聚焦镜基座机构、Y轴调节机构，焦距调节机构、气幕发生机构、焊接嘴、主体连接机构、保护气体进气口、气幕发生机构进气口、保护气体管路和X轴调节机构百分表安装架；本发明具有体积小巧、结构简单、安装方便、适应性强，可适应多种焦距的聚焦镜，节省焊接头备件，严密的气体保护装置可以减少激光反光镜的腐蚀。降低工艺成本，调节操作简单，三维方向均可调节的优点。
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公开(公告)号：CN114299150B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202111661938.4
申请日：2021-12-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/084 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开一种深度6D位姿估计网络系统及工件位姿估计方法，该工件位姿估计方法通过物理引擎生成模拟数据集的方法解决了大体量点云数据集获取困难的问题，以纯几何点云坐标直接将完整场景点云作为输入，通过点云的语义与实例分割部分，可以提取输入点云的局部与全局特征，提升了网络对场景的理解能力，并通过多层特征融合的位姿估计网络输出准确姿态，在一定程度上解决了物体的堆叠和自遮挡问题，且针对各种对称物体具有鲁棒性，经过模拟真实场景的数据集的实验验证，本发明提出的方法在整体精度和稳定性上具有明显优势，具有更高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119027398A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411131841.6
申请日：2024-08-19
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于钢格板焊缝识别与定位的检测方法及装置，属于钢格板自动焊接技术领域。该方法首先向钢格板投射激光，并采集激光投射条件下的钢格板灰度图像和深度图像；然后，根据钢格板灰度图像，利用焊点检测模型进行焊点检测，得到待焊点的像素坐标；最后，根据待焊点的像素坐标和从钢格板深度图像上获取的待焊点深度信息，经过坐标转换，得到待焊点在机器人坐标系下的位置，机器人根据此位置执行焊接操作。装置包括检测系统、激光投射模块、动作执行模块和图像采集模块；激光投射模块位于动作执行模块的末端，图像采集模块位于激光投射模块上，激光投射模块、动作执行模块和图像采集模块均与检测系统通信连接。在激光投射条件下采集钢格板图像，凸显了钢格板的结构特征，有利于焊点检测模型进行特征提取，实现焊点的快速准确识别与定位。
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公开(公告)号：CN118968129A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410969656.8
申请日：2024-07-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06V10/764 , B07C5/34 , B07C5/02 , B07C5/36 , B07C5/38 , G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开一种用于刹车片的检测模型、分拣系统及分拣方法，本发明设计的检测模型为改进的YoloV8‑OBB神经网络模型，可以提高检测速度和检测准确率。本发明设计的用于刹车片的分拣系统及分拣方法，基于检测模型，可以实现刹车片的快速分拣，比目前工业人工流水产线检测的分拣效率高、检测成本低、检测速度快、检测质量高。
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公开(公告)号：CN118351104A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410595161.3
申请日：2024-05-14
Applicant: 河北工业大学 , 国家电投集团河北电力有限公司 , 石家庄东方热电热力工程有限公司 , 国网河北省电力有限公司电力科学研究院
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于元学习的多源干扰光伏组件缺陷多尺度鲁棒识别方法，首先在多源干扰下获取尺度不一的光伏组件缺陷图像和无缺陷图像；然后，构建缺陷识别模型，缺陷识别模型包括原型向量提取器、特征提取器、显著性突出网络、重构区域提取网络和分类与回归模块；原型向量提取器用于生成类关注原型向量，特征提取器用于生成查询特征图，显著性突出网络利用类关注原型向量和查询特征图生成缺陷显著性图，重构区域提取网络利用缺陷显著性和查询特征图生成缺陷的高级感兴趣区域特征，缺陷的高级感兴趣区域特征经过分类与回归模块得到识别结果；最后，对缺陷识别模型进行训练和测试。该方法能够有效提升多源干扰下尺度不一的光伏组件缺陷的识别精度，在数据稀缺的缺陷识别中也具有较高的识别性能和鲁棒性。
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