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公开(公告)号：CN103216622A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310146697.9
申请日：2013-04-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种旋转动密封结构，包括箱体、转动轴和与箱体配装的端盖，端盖具有中心孔，转动轴动态配合穿过端盖的中心孔，其特征在于所述端盖与箱体的轴向配装处开有静密封沟槽，静密封沟槽内配装有静密封O型圈；所述端盖的中心孔与转动轴配装处至少开有二道动密封沟槽，一道动密封沟槽开在中心孔壁的靠外一侧，其内配装有外侧动密封O型圈；另一道动密封沟槽开在中心孔壁的中间，其内配装有密封吸附环。该密封结构不仅密封可靠，而且可快速更换密封圈，减少机械设备维护时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN118243087A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410384189.2
申请日：2024-04-01
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于VINS‑Mono的水下核电环境移动机器人SLAM方法，首先采集水下环境图像，并进行预处理；将图像中的高亮区域设置掩码，对图像中掩码以外的区域进行特征点检测，通过光流追踪得到匹配特征点；然后，利用匹配特征点和IMU测量数据，进行旋转平移解耦的视觉惯导初始化，得到滑动窗口内各关键帧的旋转矩阵、平移向量、速度、陀螺仪零偏、重力向量和尺度；初始化完成系统正常运行时，对视觉惯导初始化得到的各参数进行非线性优化，采用信息矩阵动态调整策略，得到移动机器人的位置和姿态。该方法通过旋转平移解耦的视觉惯导初始化，提升了视觉惯导初始化的速度与准确性；利用特征点跟踪次数判断视觉信息的可信度，动态调整视觉约束的信息矩阵，能够更好的适用于核电站一回路的复杂作业环境并拥有较好的定位精度。
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公开(公告)号：CN109436121B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201811557844.0
申请日：2018-12-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于滑移驱动的曲面自适应全方位爬壁机器人，包括躯干和两条机械腿；每条机械腿包括进给机构、旋转机构和至少三个自适应曲率吸附机构。电推杆的伸缩性配合旋转机构的旋转自由度使机械腿能够在直线滑台驱动下实现前后无干扰连续往返运动。能够被动自适应各种作业表面的曲率变化，具备运动灵活性与通过性，实现在复杂变曲率作业表面上全方位运动与障碍跨越。基于离散固定接触形式实现与作业表面无相对滑移，有效避免机器人对作业表面漆膜等的损伤。采用电磁与永磁相结合的吸附形式，能够实现机器人运动过程中的可靠吸附与灵活抬起。通过永磁铁确保机器人失电状态下在作业表面的可靠吸附性，大幅提高安全系数。
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公开(公告)号：CN107662222B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201711153126.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于单动力源的可变刚度柔性关节，关节驱动端包括关节支架、减速器支架、互锁离合器结构、谐波减速器和安装有编码器的关节驱动电机；所述关节支架为一U形结构部件，谐波减速器通过减速器支架与关节支架左端连接，关节驱动电机的输出端通过互锁离合器结构与刚度调节机构连接；所述减速器支架为一中空圆柱壳体，减速器支架一端设置有用于连接谐波减速器的安装孔，另一端设置有用于连接关节支架左端的螺纹孔，减速器支架上还设置有轴肩；所述互锁离合器结构位于减速器支架的空腔内。该关节采用单电机实现关节驱动与刚度调节、结构紧凑、集成度高、定位精度高、刚度可大幅连续线性精确调节、具备多种刚度调节模式。
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公开(公告)号：CN107264664B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710646132.5
申请日：2017-08-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种驱动一体化磁吸附轮式装置，其特征在于该装置包括传动轴、谐波减速器、轮体包胶外壳、电机、传动支架、带轮轴、磁铁和轮体端盖，轮体包胶外壳与轮体端盖配合构成封闭空间，所述传动轴安装在轮体包胶外壳的中心轴线上，传动轴一端伸出轮体包胶外壳及轮体端盖与车体连接，另一端通过法兰盘与谐波减速器的刚轮连接；在谐波减速器的两侧的轮体包胶外壳的空间内分别布置电机和磁铁，磁铁一侧通过二号磁铁支架与一号铜套固定，磁铁的另一侧通过一号磁铁支架与传动轴固定；所述电机一端通过传动支架与传动轴固定；在传动轴与电机之间的传动支架上固定带轮轴，电机的输出轴、带轮轴及传动轴三者相互平行，并通过同步带形式传动动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107128389B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201710524340.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B05B15/68 , B05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种曲面自适应磁吸附爬壁喷漆机器人，其特征在于该机器人包括四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块、基于平行四边形机构的车体模块和直角坐标系式喷漆机械臂模块；所述四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块对称布置于车体模块的两侧，在车体模块的上部安装直角坐标系式喷漆机械臂模块；每个履带轮模块均包括导磁板、隔磁板、钕铁硼永磁体、履带轮驱动电机、两个主动轮、同步带、两个同步带轮、两个从动轮、履带轮轴承外端盖、履带轮轴承、履带轮轴承内端盖、履带、主动轮轴、套筒和从动轮轴；所述导磁板围绕在履带的外表面，刚性连接，在导磁板的中部沿导磁板长度方向均匀布置若干数量的隔磁板。
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公开(公告)号：CN113320613A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110694856.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明为可实现多角度/非连续壁面过渡的铰链型爬壁机器人，包含两个车体、铰链模块，所述两个车体通过铰链模块连到一起；所述铰链模块使得前车体相对于后车体具有三个转动自由度。所述铰链模块主要包括：前车体连接件、前连杆、后连杆、后车体连接件；前车体活动角度限制为(‑35°‑‑+35°)；后车体的活动角度限制为(+35°‑‑+47°)；前连杆、后连杆之间的活动角度限制为(‑45°‑‑+45°)。该机器人具有模块化程度高、体积小、质量轻、姿态调整灵活、曲面适应性强、越障能力好、集成度高的特点。
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公开(公告)号：CN111906755A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010825341.8
申请日：2020-08-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为融合分布传感和协同致动单元的智能柔性驱动装置及应用，该驱动装置由外到内依次包括：外层，采用耐磨高强度硬质柔性材料；次外层，与外层粘连在一起，由延展性好的柔性材料制成；中间层，嵌入有呈阵列布置的若干数量的致动单元和多种功能的传感单元，多种功能传感单元依次交替布置形成传感单元阵列，若干数量的致动单元构成致动单元阵列，确保驱动装置的致动和感知具备各向同性；次内层，与中间层紧密配合，由延展性好的柔性材料制成；内层，由柔性比外层软的弹性材料制成；当致动单元发生变形时，致动单元两侧受力不均会导致内层发生形变从而带动驱动对象运动。
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公开(公告)号：CN108534657A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810566928.4
申请日：2018-06-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种被动自适应核燃料组件多功能检测装置，包括氧化膜厚度检测机构、探头柔性进给机构和形变检测机构；所述形变检测机构与待检测核燃料组件相接触，探头柔性进给机构分别与氧化膜厚度检测机构和形变检测机构刚性连接；所述氧化膜厚度检测机构包括探头花键槽、花键滑块、电涡流探头、导轮支架和导轮；所述形变检测机构包括安装壳体、端盖、外旋转支架、内旋转支架、底座、连接杆、LVDT传感器和套筒。该装置结构简单紧凑、安装方便、密封性能好、能够被动自适应燃料棒各种变形和位姿、能够对燃料棒进行柔性接触与柔性测量、具备多种检测功能。
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公开(公告)号：CN107662222A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201711153126.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 本发明涉及一种基于单动力源的可变刚度柔性关节，关节驱动端包括关节支架、减速器支架、互锁离合器结构、谐波减速器和安装有编码器的关节驱动电机；所述关节支架为一U形结构部件，谐波减速器通过减速器支架与关节支架左端连接，关节驱动电机的输出端通过互锁离合器结构与刚度调节机构连接；所述减速器支架为一中空圆柱壳体，减速器支架一端设置有用于连接谐波减速器的安装孔，另一端设置有用于连接关节支架左端的螺纹孔，减速器支架上还设置有轴肩；所述互锁离合器结构位于减速器支架的空腔内。该关节采用单电机实现关节驱动与刚度调节、结构紧凑、集成度高、定位精度高、刚度可大幅连续线性精确调节、具备多种刚度调节模式。
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