一种基于Autoware的车辆循迹方法

    公开(公告)号:CN113850915B

    公开(公告)日:2024-11-19

    申请号:CN202111054142.2

    申请日:2021-09-09

    Abstract: 一种基于Autoware的车辆循迹方法,属于自动驾驶控制技术领域。本发明为了解决现有的车辆循迹方法存在实现过程繁琐的问题和偏差较大的问题。本发明基于激光雷达采集数据,在Autoware中使用NDTmapping算法建图,对NDT_mapping建立的pcd点云图使用pcl点云库进行后处理,得到最终的地图点云图;然后基于地图点云图,使用仿真simulation功能模块并选择waypoint_saver形成csv路径节点文件;在地图点云图中载入csv路径节点文件,基于A*算法使用astar_avoid以及velocity_set形成车辆循迹轨迹,并基于纯追踪算法使用循迹指令pure_pursuit和twist_filter得到车辆循迹结果。主要用于车辆的循迹。

    全自动红发泡胶片叠膜机构
    26.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118083672A

    公开(公告)日:2024-05-28

    申请号:CN202410012196.X

    申请日:2024-01-04

    Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域,尤其涉及一种全自动红发泡胶片叠膜机构,包括切割机、滚压机、上料机构、传送带、撕膜机构和检测出料机,其中,切割机、滚压机、传送带和检测出料机依次连接设置,传送带分别穿过上料机构和撕膜机构形成完整的工艺流程,首先切割机将红发泡胶切割成条状,送入滚压机压薄,在传送带上传输,上料机构通过取料机构抓取导电材料与发泡胶混合,传送带上有滚轮将导电材料与薄膜压紧贴合,通过撕膜机构将多余发泡膜撕除,然后通过翻面圆弧导轨翻面后进入下层输送带再次滚压撕膜,最后进入检测出料机检测后输出成品。本发明通过各个机构将叠膜生产过程自动化,并解决了材料翻转以及厚度控制以及检测问题。

    一种导电胶条自动分料装盒包装装置

    公开(公告)号:CN109436429B

    公开(公告)日:2023-10-20

    申请号:CN201811469541.3

    申请日:2018-11-28

    Abstract: 本发明公开了一种导电胶条自动分料装盒包装装置,涉及导电胶条加工包装技术领域,包括入料振动斗装置、涡状气流动力下旋盘装置、导电胶条归整装置和气吸盘及其辅助转运装置;本发明通过设置入料振动斗装置,实现了待包装散乱的导电胶条的初步姿态调整和分流;通过设置涡状气流动力下旋盘装置,实现了导电胶条的二次姿态调整;通过设置导电胶条归整装置,实现了剩余少数姿态异常的导电胶条的调整;最终通过吸盘及其辅助转运装置,实现导电胶条装盒,进而输出至包装设备。

    一种双动力压力式大尺寸陶瓷靶材成型模具及其方法

    公开(公告)号:CN112809888A

    公开(公告)日:2021-05-18

    申请号:CN202110031046.X

    申请日:2021-01-11

    Abstract: 一种双动力压力式大尺寸陶瓷靶材成型模具及其方法。一套模具只能成型一种规格靶材的情况,脱模操作繁琐易对已成型靶材造成二次损坏,造成边角处成型质量差。本发明中下膜仁上套装有下膜环体,底座上加工有配合下膜仁的升降孔,下膜仁沿升降孔的高度方向作出上升或下降动作,下膜仁的顶面为下压面,底座上方设置有压圈,底座和压圈之间设置有多个弹性限位件,弹性限位件的调节方向与下膜仁的升降方向同向,压圈的上方配合设置有上膜仁,上膜仁外套装有上定位套,上膜仁的上压面、压圈、底座和下膜仁的下压面之间形成有容积可调的型腔。

    基于IMU耦合的激光雷达迭代最近点改进算法

    公开(公告)号:CN112781594A

    公开(公告)日:2021-05-11

    申请号:CN202110032151.5

    申请日:2021-01-11

    Abstract: 一种基于IMU耦合的激光雷达迭代最近点改进算法,属于激光雷达建图与定位领域。本发明针对现有迭代最近点算法存在运行速度低、对初始值敏感容易限于局部最优解的问题。包括:使激光雷达和IMU钟源同步;对激光雷达原始点云预处理后进行特征点集提取,得到激光雷达特征点集;根据相邻两帧激光雷达原始点云对应的IMU原始位姿,得到预积分结果和相邻两帧激光雷达原始点云的转换初始矩阵;构建激光雷达点云匹配的原始误差方程、构建IMU的观测误差方程,再构建IMU和激光雷达的联合误差方程;对联合误差方程进行ICP算法迭代计算,得到最优变换矩阵。本发明提高了ICP算法的运行速度和匹配精度。

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