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公开(公告)号：CN119414871A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411506362.8
申请日：2024-10-28
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种爬树机器人关节轨迹优化方法，旨在解决传统算法在机器人关节轨迹优化中初始种群分布不均、易陷入局部最优等问题。首先，将机器人运动轨迹映射到关节空间，并建立轨迹规划的优化，并使其满足运动过程中的各项物理约束。随后，通过引入改进的Tent混队映射初始种群策略，增强种群的多样性和全局搜索能力；同时，结合自适应全局引导策略，动态挑选优异个体，避免算法陷入局部最优；最后，在算法后期融合折射学习策略，增加局部搜索的随机性，提高解的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118977780A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410931545.8
申请日：2024-07-12
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024 , H04N7/18 , H04N23/50
Abstract: 本发明公开了一种变胞式爬树监控机器人，包括动力躯干、两个爬树爪和监控装置，所述动力躯干包括云台机构和身臂机构，所述两个爬树爪结构相同，均包括驱动机构和三个仿生手指，所述三个仿生手指结构相同，均包括一级运动单元、二级运动单元、三级运动单元、四级运动单元，其中，驱动机构通过一级运动单元与二级运动单元连接，二级运动单元通过三级运动单元与四级运动单元连接。该变胞式爬树监控机器人成本低、移动性能好适用于攀爬树木或杆状建筑物，实施临时监控，具备较高的市场推广价值。
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公开(公告)号：CN118928613A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410931698.2
申请日：2024-07-12
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可跳跃平衡车机器人，包括上基板组件、弹性支撑组件和下基板组件，所述上基板组件设置在平衡车主体上部，弹性支撑组件设置在平衡车主体中部，下基板组件设置在平衡车主体下部。该可跳跃平衡车机器人整体稳定性好，当行驶过程中遇到障碍物时，通过释放弹性势能转化为动能使平衡车机器人跳起，可快速越过障碍物。
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公开(公告)号：CN117963186A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410305220.9
申请日：2024-03-18
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机的机械臂连接结构，具体涉及机械臂领域，包机体、机翼、底架以及起落架，所述机体顶端安装机翼，所述机体底端安装有底架，所述底架底端对称安装有起落架，所述底架内侧对称安装有内撑板，各所述内撑板内侧均安装有滑轨，所述内撑板和滑轨前端共同连接有前栓板，所述内撑板和滑轨后端共同连接有后挡板，所述后挡板和前栓板共同支撑有调距机构，所述调距机构与两个滑轨滑动配合，且调距机构底端安装有机械臂本体。本发明具有能够在不调整机械臂整体尺寸的情况下，能够延长机械臂的作业范围，从而降低整个无人机所受负重，提高工作维持时间，且便于对机械臂的夹持角度进行调整，使得机械臂作业更加方便的优点。
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公开(公告)号：CN116605325A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310623784.2
申请日：2023-05-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种弹跳机器人，包括机架、设置在机架上用于实现弹跳的后肢、以及设置在机架上用于驱动后肢弹跳的后肢驱动机构，还包括有横滚动量轮模组和俯仰动量轮模组，横滚动量轮模组和俯仰动量轮模组分别安装在机架的前半部，横滚动量轮模组包括有转动平面与机架的前后侧面相平行的横滚动量轮，俯仰动量轮模组包括有转动平面与机架的左右侧面相平行的俯仰动量轮。本发明通过横滚动量轮模组以及俯仰动量轮模组的运转，驱动横滚动量轮和俯仰动量轮旋转所产生的角动量平衡机器人空中姿态，在弹跳机器人通过后肢实现起跳并落地的情况下，则机器人零力矩点始终处于后肢形成的支撑多边形内，保证机器人落地平稳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115097731A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210777662.4
申请日：2022-07-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种非线性偏差分多智能体系统的迭代学习包容控制方法，属于多智能体系统包容控制领域。所述方法包括：由偏差分方程来构建该多智能体系统的动态模型，将智能体划分为领航者和跟随者两类，并根据系统的通讯拓扑结构确定对于每个跟随者至少存在一条由某个领航者出发且连接它的通路。给定所有智能体的初边值、外部状态扰动、非线性条件以及包容控制目标的定义。为跟随者智能体构造具有初态学习的D型迭代学习方法将它们收敛到由领导者形成的凸包中，并在有限时间内实现对系统的包容控制。本发明通过上述方法，解决了具有离散时空动态行为的非线性偏差分多智能体系统的包容控制问题，且能较快的实现对系统的包容控制。
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公开(公告)号：CN112173056A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010991839.1
申请日：2020-09-21
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明属于仿生装置技术领域，具体为一种仿鱼鳍动力分布潜水机器人，包括机身，所述机身的两侧对称分布有两个固定连接涡轮圈的可转动中空杆，所述机身尾部设有垂直涡轮，所述机身尾部有对称分布尾翼，所述机身的前侧设有透明罩，所述透明罩的内部有摄像装置，所述机身内部设有隔板，所述隔板上固定分布有电源及集成电路板，所述集成电路板上有融合传感器及控制芯片，所述电源连接有充电接口，所述机身内部中空杆由联轴器连接，所述中空杆上齿轮与舵机上齿轮啮合。本发明结构合理且新颖，通过模拟仿鱼鳍动力分布潜水装置，具有灵活的机动性，推进速度快，体积小便于复杂水况穿梭，控制简单，制造成本低，具有很好的使用效果。
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公开(公告)号：CN110771351A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911262878.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明属于农业设备技术领域，公开了一种仿巨蜥的棉花采集装置，包括机械臂、转轴整体、物料离心风机、底座、顶部摄像头。所述机械臂顶部设置有可旋转摄像头，所述机械臂前端设置有可伸张抓手，后端与转轴整体固定，所述机械臂外表面上端设置有软质导管，并通过软质导管与转轴整体连接，所述转轴整体设有可360°旋转转头，所述转轴整体设置有固定底座，所述固定底座外表面设置有物料离心风机，且物料离心风机通过连接管连接。本发明中该装置整体结构设计简单合理，使用安全稳定，且生产成本低，环保无污染，操作灵活便捷，无需人工操作，具有较强的实用性与操作性。
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公开(公告)号：CN110685260A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911047618.2
申请日：2019-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明属于打捞装置技术领域，具体为一种仿鳄鱼的海洋垃圾打捞装置，包括外壳与过滤网，所述过滤网设置与外壳的内部，所述过滤网内部设有推动装置，所述推动装置包括电动伸缩杆与挡板，所述电动伸缩杆的两端分别与挡板和过滤网固定连接，所述挡板与过滤网紧密吻合，所述过滤网与外壳相对的一侧均固定连接有磁铁，所述外壳的两侧均固定连接有两个电动轮。本发明运用，运用仿生学的原理，通过模拟鳄鱼的特性，打捞装置可以在水面、水中或陆地上运行，方便将海洋垃圾进行收集打捞，通过模拟鳄鱼头俯仰，可在水面航行，也可潜伏在水中，同时仿鳄鱼的外形增大了收集容量，避免了游客将打捞设备损坏。
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公开(公告)号：CN108876909A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810619061.4
申请日：2018-06-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多图像拼接的三维重建方法，涉及图像三维重建技术领域，解决的问题是三维模型重建完整度不高的问题，该方法将目标信息进行预处理和匹配，利用RANSAC八点算法求解出不同视图间的基本矩阵，再利用空间坐标公式计算出点空间坐标，最后利用Delaunay三角剖分技术处理点云模型获得目标的三维模型。本发明可满足基于多图像拼接的三维重建的要求，确保重构的完整度。
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