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公开(公告)号：CN104002297B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410056668.8
申请日：2014-02-19
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 桑原康一
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/0096 , B25J9/1664 , B25J9/1671 , B25J9/1682 , G05B19/41815 , G05B19/4182 , G05B19/425 , G05B2219/35091 , G05B2219/36432 , G05B2219/36494 , G05B2219/39101 , G05B2219/45135 , Y02P90/083 , Y02P90/22
Abstract: 本发明提供示教系统、示教方法及机器人系统，示教系统包括显示部、图像生成部、显示控制部、作业线生成部、运算部（水平维持运算部）和示教程序生成部。图像生成部生成包含机器人和保持作为该机器人的作业对象的工件的定位器的机器人系统的虚拟图像。显示控制部使由图像生成部生成的虚拟图像显示在显示部上。作业线生成部在接收到操作者对虚拟图像中的工件的棱线的选择操作时抽出该棱线上的示教的目标点的各点并生成作为目标点群的作业线。运算部以使作业线在所述目标点的各点上的矢量方向与水平方向大致平行的方式计算关于针对各点的定位器的位置和姿态的示教值。示教程序生成部基于由运算部计算出的示教值生成使实际的定位器动作的示教程序。
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公开(公告)号：CN104972468A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410637748.2
申请日：2014-11-05
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 桑原康一
IPC: B25J9/22 , B25J9/06 , B23K26/08 , B23K26/382 , G05B19/42
CPC classification number: G05B19/425 , B25J9/1671 , G05B2219/35012 , G05B2219/35216 , G05B2219/40121 , Y02P90/265
Abstract: 本发明提供一种能容易地对机器人进行示教作业的示教系统、机器人系统和示教方法。本发明的一个实施方式涉及的示教系统具有图像生成部、起点指定部、经由点指定部及生成部。图像生成部生成包含设在作为机器人的加工对象的工件上的闭合加工线的虚拟图像。起点指定部在虚拟图像上的加工线以外的位置指定起点。经由点指定部在加工线上指定经由点。生成部针对机器人生成关于从起点经由经由点沿加工线再回到经由点的路径的示教数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104552298A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410393750.X
申请日：2014-08-12
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 桑原康一
CPC classification number: G06N99/005 , B25J9/1671 , B25J9/1684 , G05B2219/35115 , G05B2219/36017 , G05B2219/45013 , G05B2219/45065 , Y10S901/28 , Y10S901/43 , Y10S901/47 , Y10S901/50
Abstract: 本发明提供能容易对表面加工进行示教的示教系统和示教方法。示教系统包括图像生成部、投影部、作业线生成部、运算部(示教值运算部)及任务生成部。上述图像生成部生成包含机器人和具有作为该机器人的加工对象的被加工面的工件的虚拟图像。上述投影部对于在上述虚拟图像上所选择的上述被加工面的任意一点，生成正交于该点的法线方向的投影面，并向该投影面投影上述被加工面。上述作业线生成部基于经由上述投影面所接收到的设定内容，生成作为上述机器人的目标点群的作业线。上述运算部运算包含上述目标点各点上的上述机器人的位置和姿态的示教值。上述任务生成部基于由上述运算部运算出的上述示教值，生成使实际的上述机器人动作的任务程序。
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公开(公告)号：CN104002297A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410056668.8
申请日：2014-02-19
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 桑原康一
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/0096 , B25J9/1664 , B25J9/1671 , B25J9/1682 , G05B19/41815 , G05B19/4182 , G05B19/425 , G05B2219/35091 , G05B2219/36432 , G05B2219/36494 , G05B2219/39101 , G05B2219/45135 , Y02P90/083 , Y02P90/22
Abstract: 本发明提供示教系统、示教方法及机器人系统，示教系统包括显示部、图像生成部、显示控制部、作业线生成部、运算部（水平维持运算部）和示教程序生成部。图像生成部生成包含机器人和保持作为该机器人的作业对象的工件的定位器的机器人系统的虚拟图像。显示控制部使由图像生成部生成的虚拟图像显示在显示部上。作业线生成部在接收到操作者对虚拟图像中的工件的棱线的选择操作时抽出该棱线上的示教的目标点的各点并生成作为目标点群的作业线。运算部以使作业线在所述目标点的各点上的矢量方向与水平方向大致平行的方式计算关于针对各点的定位器的位置和姿态的示教值。示教程序生成部基于由运算部计算出的示教值生成使实际的定位器动作的示教程序。
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公开(公告)号：CN104002296A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410053868.8
申请日：2014-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 桑原康一
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/40091 , G05B2219/40311 , G05B2219/40324
Abstract: 本发明提供一种与操作者的熟练度无关，使操作者能凭直觉容易地进行操作的机器人模拟器、机器人示教装置和机器人示教方法。机器人模拟器具有生成部、显示部、显示控制部及模拟指示部。生成部生成虚拟图像，其中包含：对具有至少一个轴的实际的机器人进行图像化的虚拟机器人、和能对以所述虚拟机器人的规定的控制点为原点的三维坐标轴进行操作的操作柄。显示控制部使由所述生成部生成的所述虚拟图像显示在所述显示部上。模拟指示部在接到操作者对所述操作柄进行的操作时，取得基于该操作的所述控制点的位移量和所述三维坐标轴的旋转量中的至少一方，使所述生成部根据取得的位移量和/或旋转量而再生成改变了所述机器人的姿态的所述虚拟图像。
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公开(公告)号：CN1090142C
公开(公告)日：2002-09-04
申请号：CN98810568.3
申请日：1998-10-23
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65G61/00 , B65H54/2821 , B65H54/2824 , B65H54/385 , B65H2701/31 , G05B2219/40006
Abstract: 在计算机的显示画面上显示出表示货架平面形状的区域(22)；在与上述画面区域(22)不同的部位显示出表示上述物品的平面形状和方向的图形(23)；在上述画面上使图形(23)移动到区域(22)的所要求位置上；使朝向变更成所要求的方向，由此决定图形(23)在区域(22)内的配置，经过同样地反复进行图形(23)的显示和配置的决定，生成物品在上述货架上的装载模式。
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公开(公告)号：CN1316943A
公开(公告)日：2001-10-10
申请号：CN99810644.5
申请日：1999-09-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B19/425 , G05B2219/40385
Abstract: 带有行走移动轴的机器人脱机训导的方法，包括使带有行走移动轴的机器人在行走移动轴(1)的任意位置上停止，使在前述任意位置上具有任意姿势的机器人(2)从任何初始位置或初始姿势出发，变换前述位置和前述姿势，并在机器人(2)的控制点(5)与移动目标点(7)一致时，确定最终位置和最终姿势，其特征在于把在机器人(2)的坐标原点(3)和前述移动目标点(7)间的距离变最小时的机器人(2)在行走移动轴(1)上的位置定为前述最终位置。
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