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公开(公告)号：CN109583302A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811270865.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人可行区域训练数据集扩充方法，使用双目摄像头采集额定张包含地形地貌的原始图像，其后对图像作标准化处理，以便于后续的数据集扩充变换，随后进行图像变换扩充。在此基础上，通过图像合成、增加雨雪印记、模拟红外来扩充不同气象及拍摄条件下得到的图像样本，变换出许多特殊情况下才可能采集到的图像样本。本发明有效扩大了数据集覆盖范围，为后续的机器学习增加了更多的训练样本，显著缩短了构建数据集的周期，降低了构建数据集的成本，辅助提高了移动机器人的训练效果，提高了机器人在多种特殊情况下对可行区域的识别率。
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公开(公告)号：CN107844116A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201710947400.7
申请日：2017-10-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D1/0278
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人路径地图在线生成方法。本发明能够在没有环境先验知识的情况下对动态采集的数据进行在线学习，获得环境的路径地图。该发明能够随着移动机器人在未知环境中自由巡游，通过将GPS设备不断的获得机器人的位置信息作为路径地图在线生成方法的输入，在线的不断学习使得构建路径地图的过程具有自组织自学习自增长的特点。
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公开(公告)号：CN103309947A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310183823.8
申请日：2013-05-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种基于关系的空间实体知识描述方法，现有技术中在空间知识的有效组织和表达方面的能力仍然较弱,缺乏对信息的知识及语义上的描述,处于数据丰富而知识欠缺的境地，机器人也难以理解以及应用。本发明方法具体包括对空间实体对象的定义和空间区域关系的描述，本发明通过对环境实体间关系的抽象定义，建立一种通用的空间知识模型以及描述方法。该模型具有空间语义信息，可以更好的进行空间数据的组织、查询、推理和分析。
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公开(公告)号：CN103093479A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310066637.6
申请日：2013-03-01
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的目标定位方法。现有的双目视觉定位算法对硬件要求比较高，且在低成本双目视觉系统上难以实现较高的定位精度。本发明主要包括以下几个方面：（1）利用H-S直方图反向投影，在左图像上获取精度较高的目标特征点；（2）SURF算法实现兴趣点检测与描述以及目标模板图像与左右图像中兴趣点的匹配；（3）在上述关键技术基础上，采用一种结合空间兴趣点筛选、间接立体匹配的特征点寻找方法，实现在右图像目标特征点提取。本算法在构建的低成本双目系统上能够实现很高的定位精度。
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公开(公告)号：CN101780765B
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201010122979.1
申请日：2010-03-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B60K17/00 , B60K17/356
Abstract: 本发明涉及一种全方位移动机器人传动机构。现有的传动机构自由度低。本发明中基板安装转动驱动电机，转动驱动电机带动主动转动测量轮和主动转动传动轮，主动转动测量轮下装有编码器，主动转动传动轮通过转动传动带与被动转动传动轮连接，被动转动传动轮设置在上盖和下盖之间的轴承内，转动传动轮驱动转动轴，转动轴的底部与轮子支架固定连接，轮子支架内装有滚动轮，轮子支架的上下运动由减震弹簧和转动轴共同作用完成。本发明中的滚动轮具有三个自由度，在崎岖的地形上增加了对地形的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115903478A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211347200.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法；该方法如下：一、设定受控机器人的动态事件触发机制。任何一个受控机器人触发动态事件时，记录该受控机器人在触发时刻的位置和速度。二、建立多机器人系统的一致性控制协议；三、各受控机器人依据一致性控制协议得到的基础加速度进行移动速度方向的调节。本发明通过为二阶非线性多机器人系统开发一种动态事件触发的固定时间一致性控制方法来处理磁力图的构建问题。首先，推导出一个新的固定时间稳定性条件，并给出了不太保守的沉淀时间，从而使理论上的沉淀时间能够很好地反映实际情况。理论上的稳定时间可以很好地反映实际收敛时间。
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公开(公告)号：CN114638909A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210295464.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光SLAM和视觉融合的变电站语义地图构建方法，包括如下步骤：S1‑1对深度相机进行内参标定以及激光雷达和相机的外参联合标定；S1‑2、对深度相机和激光雷达获取的数据进行同步预处理；S2‑1通过激光雷达采集的点云数据以及里程计信息进行运维环境的地图建模；S2‑2、获取深度相机的RGBD图像，通过深度学习进行目标识别，以及场景信息理解，获取其语义信息；S2‑3、进行坐标转换，将步骤S2‑2中识别的目标投影至栅格地图中，为变电站提供环境认知信息；S3、重复步骤S2，完成语义地图的构建。采用上述技术方案，在建图过程中，对不同天气环境及光照条件适应性较高的优点，算法可有效去除激光运动畸变，提高建图的精度，减小累积误差。
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公开(公告)号：CN112762921B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011550822.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿人记忆机制的机器人概率地图更新方法，包括：针对目标物建立记忆和遗忘模型，将目标物在任意位置的概率赋予记忆属性和遗忘属性，以记忆量和遗忘速率组成遗忘曲线表示目标物在该位置的概率变化曲线；当目标物被重复识别时，触发重复识别量化机制，将每一个已发现过该目标物的位置对应的剩余记忆量和新增记忆量叠加得到对应位置的阶段起始记忆量，并赋予阶段遗忘速率，其中每个位置的新增记忆量根据历史统计数据中目标物出现次数占比得出；任意时刻下目标物在每个位置的概率，为该位置记忆量占所有位置记忆量的比重。本发明利用记忆模型提高长航时动态环境下地图更新的自适应性，从而为机器人提供相对准确的概率信息。
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公开(公告)号：CN111897215B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010627592.5
申请日：2020-07-01
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于数据驱动学习的滚动优化控制方法。本发明首先将连续的搜寻环境离散化，根据收集到的大量信号强度数据，采用高斯过程回归预测信号源的可能位置；然后，基于信号源可能的位置，设计成本函数，采用滚动优化的方法，产生四旋翼无人机最优的控制序列；最后，根据最优控制序列，进而获得四旋翼无人机的最优运动轨迹，并将第一个位置输入到四旋翼无人机的控制器中，实现对信号源的搜索和定位。本发明弥补了现有技术的不足，通过基于数据驱动学习的滚动优化控制方法，不但使四旋翼无人机利用检测到的信号强度信息预测出信号源的可能位置，而且产生的最优参考轨迹，能够很好的管理不确定事件的发生，快速定位信号源。
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