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公开(公告)号：CN112161571A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011070727.9
申请日：2020-10-09
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种低数据量的双目视觉采煤机定位与位姿检测系统及方法，包括LED标志单元、视觉定位检测单元和上位机；LED标志单元包括定位标志点和配准标志点，视觉定位检测单元包括多个双目相机模块，双目相机模块内部集成有两台摄像机和处理器。在采煤机行走过程中，通过相机识别采煤机上安装的定位标志点，实现对采煤机的定位以及位姿的检测；处理器分析采煤机在图像中的位置，选择启动下一个相机拍照或者停止自身拍照；相邻相机之间，通过配准标志点实现坐标系的转换。本发明有效减少了双目相机模块与上位机之间传输的数据量，改造成本低，采集速度快，检测精度高，为实现矿井无人化开采提供重要保障，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110702003A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910852910.5
申请日：2019-09-10
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种空间点坐标检测装置，包括用于固定在基准平面上的方向向量检测机本体以及用于固定在运动物体上的拉线式传感器。方向向量检测机本体包括上箱体、下箱体、光敏矩阵、一级转向机构、二级转向机构、激光发射器、导向杆。光敏矩阵固定连接在下箱体底面的内壁上，导向杆的一端与拉线式传感器的拉线绳自由端连接，其一端与激光发射器固定连接，激光发射器投射出一条与导向杆圆柱面的中心轴线共线的激光射线，光点落光敏矩阵上。在一台基准液压支架上建立基准坐标系，将待测运动点设置在运动的液压支架上，测量并计算出该动点在坐标系中的坐标，当液压支架产生相对运动时，该动点坐标也随之变化，因此即实现了液压支架相对位置的测量。
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公开(公告)号：CN109798110A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910251138.1
申请日：2019-03-29
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明涉及一种具有煤岩识别功能的全自动采煤机及其工作方法，属于煤岩截割识别技术领域，装置包括采煤机主体、截割部、辅助截割装置，采煤机主体通过摇臂控制截割部的高度，截割部包括螺旋叶片和截割滚筒，用于截割作业。辅助截割装置设置在摇臂上，通过旋转支架、旋转机械臂、截割支架、伸缩支架的配合使识别装置对煤岩边界进行切割判断，通过识别装置采集的数据判断截割部的升降操作，适用于工况复杂的井下采煤作业，识别率更高，更准确，稳定性高，可以大大改善工人工作环境，同时提高采煤效率。
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公开(公告)号：CN112177643B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011070686.3
申请日：2020-10-09
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： E21D20/00
摘要： 本发明公开了一种矿用筒式锚索辅助安装设备，包括支撑机构、旋转机构、夹紧机构、推进机构；其中，旋转机构包括转筒与齿轮，推进机构包括支撑柱一和支撑柱二上成对布置的摩擦轮，夹紧机构包括由电机二驱动的丝杠滑块机构；通过电机二驱动丝杠滑块机构带动压板挤压支撑柱二，进而完成对锚索的夹紧；通过电机一驱动齿轮和转筒的旋转，进而使转筒带动锚索一起旋转；通过电机三的旋转，带动摩擦轮转动，摩擦轮与锚索之间产生的摩檫力使锚索竖直向下运动，进而完成锚索的推进。本发明制造成本低，操作简单，采用丝杠传动机构，自动化程度高，对锚索夹紧力的控制更加精确，大大提高锚索安装的效率，可以完成在不同工况情况下对于钻进速度的要求。
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公开(公告)号：CN111764896B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010698015.5
申请日：2020-07-20
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种适用于急倾斜煤层的采煤装置及方法，适用于急倾斜煤层，装置包括盾构式采煤机、装载耙斗、刮板输送机、装载卷扬机、牵引卷扬机。本发明的适用于急倾斜煤层的采煤装置及采煤方法利用牵引钻头打孔、牵引绳索牵引采煤机的方法使采煤装置具有良好的爬坡能力，能够适用大倾角煤层的开采环境；与煤巷截面尺寸相同的盾构式采煤机能够实现一次性全断面开采，提高了急倾斜煤层的开采效率。
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公开(公告)号：CN112943369A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110143336.3
申请日：2021-02-02
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种双端螺旋运输式水仓清理装置，适用于清理煤矿井下水仓煤泥。包括螺旋推进车、螺旋吸料装置、泥浆泵、升降台、回收箱、汇流箱。本发明采用螺旋推进车作为装置的底部，其既可以带动整个装置前进又可以对水仓进行搅拌处理；且采用螺旋吸料装置完成对水仓中煤泥等淤积物的清除工作，螺旋吸料装置能直接将水仓中的煤泥等回收物运至回收箱，煤泥等回收物又经汇流箱，最后由泥浆泵将其抽取到后接矿车内。整个装置结构简单、自动化程度高，且工作过程连贯，效率高，能够大大降低工人的劳动强度和安全隐患。
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公开(公告)号：CN109781054B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910170349.2
申请日：2019-03-07
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G01B21/24
摘要： 本发明公开了一种方向角检测装置，包括装配盒和中心轴，沿垂直装配盒表面的方向看，中心轴中心具有一牵引孔，牵引孔上固定有一弹力绳；所述中心轴沿轴向的两端分别固定有与中心轴固定配合的上锥齿轮和与中心轴沿周向自由配合的下锥齿轮；沿中心轴径向的两侧分别设置有一个与上锥齿轮和下锥齿轮啮合的侧锥齿轮，所述侧锥齿轮上分别设置有能够获取其转动角度的角度传感器；侧锥齿轮能够在装配盒内以其轴线为转轴自由转动。本发明还提供了基于方向角检测装置对液压支架直线度进行检测的方法。本发明的优点在于：通过多个锥齿轮的配合，使中心轴能够跟随弹力绳的方向转动，能够便捷的确定两个平面的偏转状态，为直线度检测提供了便捷的解决方案。
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公开(公告)号：CN109883318B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910170376.X
申请日：2019-03-07
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种平面相对偏转状态检测方法，在基准平面和待测平面上的任意位置分别固定第一检测装置和第二检测装置，所述第一检测装置和第二检测装置通过一牵引绳连接，所述第一检测装置和第二检测装置能够获取牵引绳相对于基准平面和待测平面法向的偏转角，基于牵引绳相对于两个平面的偏转角计算待测平面与基准平面的法向夹角。本发明提供的平面相对偏转状态检测方法的优点在于：通过两个检测装置标定同一直线，建立了两个平面之间的坐标关系，便于确定两个平面之间的角度关系，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110080810B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910383289.2
申请日：2019-05-09
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种液压驱动式矿用巷道锚索安装设备，包括机架、垂直推进驱动机构、垂直推进支撑机构、旋转驱动机构、移动机构、可分离式钻进机构、锚索夹持机构及锚索。本发明采用液压驱动旋转、垂直平移运动，能够提供较大的旋转驱动力和垂直推进力以克服下锚索工序中孔内垮塌岩石对锚索的阻碍，且采用液压驱动设备，功率密度大，能够减轻整机质量，方便设备在井下的移动。同时采用中空辅助钻杆机构、成本较低的螺旋钻头和可拆式分离机构能够使锚索在安装过程中克服碎石的阻碍并在锚索安装完成后将中空辅助钻杆和连接器回收，避免了资源浪费的同时，大大降低了锚索的安装成本。
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公开(公告)号：CN110130956B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910383294.3
申请日：2019-05-09
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： E21D20/00 , E21B7/02 , E21B7/04 , E21B19/081 , E21B4/04 , E21B4/00 , E21B15/04 , E21B19/10 , E21B17/00 , E21B17/046 , E21B17/042
摘要： 本发明公开了一种电动式矿用巷道底板锚索安装设备，包括机架(1)、垂直推进驱动机构(2)、垂直推进支撑机构(3)、回转驱动机构(4)、移动机构(5)、分离式钻进机构(6)、锚索夹持机构(7)及锚索(8)。本发明通过电机驱动链轮旋转、通过链传动的方式使固定中空辅助钻杆的中空卡盘旋转从而带动装有锚索的中空辅助钻杆旋转；利用电机驱动滚珠丝杠旋转从而推动垂直推进支撑机构并通过中空卡盘带动中空辅助钻杆向下垂直移动从而实现钻头、锚索的向下钻进；本发明结构简单、制造成本低、操作使用方便，能够有效地替代人工完成易碎底板钻孔的锚索安装工序，同时降低井下工人的劳动强度，提高底臌治理效率。
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