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公开(公告)号：CN112241170B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202011041816.0
申请日：2020-09-28
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所(CN)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于无人艇自稳定技术领域，提供了基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统，包括无人艇艇体、无人艇信息采集系统、自稳控制系统和设置于无人艇艇体的六自由度平台。无人艇信息采集系统能够采集和处理无人艇艇体的航行状态信息数据，自稳控制系统解析处理后的航行状态信息数据发出控制指令，六自由度平台接受控制指令并输出用于补偿无人艇艇体倾覆力矩的补偿力矩，进而使无人艇艇体时刻保持平稳，更好的完成相应的环境感知、地形测绘、扫雷、反潜等科研和军事任务。
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公开(公告)号：CN114942646A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210888390.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于海洋工程技术领域，公开了一种异构无人系统三维空间编队控制方法，其中异构无人系统由若干水面无人艇和若干自治水下航行器组成，异构无人系统三维空间编队控制方法包括以下步骤：建立异构无人系统三维编队通信拓扑模型；执行航向一致性控制算法；执行速度一致性控制算法；如果无人系统节点为自治水下航行器，则执行深度一致性控制算法；控制作为无人系统节点的水面无人艇按照输出航向角和输出航行速度运行；控制作为无人系统节点的自治水下航行器按照输出航向角、输出航行速度和输出航行深度运行，本发明可以有效实现编队形成、编队保持和编队变换，使异构无人系统具备良好的自愈能力和扩展能力。
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公开(公告)号：CN111674511B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010518569.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了一种自稳式船舶舷梯系统及控制方法，涉及船舶靠泊舷梯领域。自稳式船舶舷梯系统括六自由度液压稳定平台、舷梯平稳控制器和舷梯起升与旋转机构；六自由度液压稳定平台包括平台稳定系统，平台稳定系统包括液压缸顶升系统及承载平台、PLC控制器及外围电路、伺服信号放大处理电路、电动伺服系统；船舶舷梯平稳控制器包括主控制板、船舶姿态信号采集器、串口通信模块，船舶姿态采集器用于采集船舶随浪涌、风力作用下的姿态变换实时值，并将数据发送给船舶舷梯平稳控制；舷梯起升与旋转机构包括起升电机、旋转电机、齿轮啮合装置、钢丝绳卷筒、第一起升限位器、第二起升限位器、第一旋转限位器和第二旋转限位器。
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公开(公告)号：CN111556457A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010343993.8
申请日：2020-04-27
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了基于边缘网关的水下自组织网络的任务迁移方法及系统，其技术方案为：包括选择用于进行任务迁移管理的边缘网关；向边缘网关的资源管理器中添加传感器节点信息；边缘网关对传感器节点信息进行排列，形成节点在资源队列的优先级排序；边缘网关对原始传感器节点的任务信息按任务优先级降序排列放入任务管理器的任务队列，选择最优的任务协作节点；所述任务通过边缘网关迁移至任务协作节点进行任务计算,并将计算结果发送至原始传感器节点。本发明水下自组织网络节点将采集的海底异构数据发送给最近的边缘网关，同时由边缘网关将资源受限节点的任务迁移给资源丰富的节点协作完成，平衡网络负载、降低节点能耗，提高海洋数据观测效率。
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公开(公告)号：CN110933641A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911228481.0
申请日：2019-12-04
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于海上自组织网络的异构节点协同感知系统及方法，包括：采用适应度方程选择最优的子簇头节点，从而建立三层簇结构的自组织网络模型；规划USV(海上无人艇)全局最短路径并移动遍历所有簇头和子簇头节点；通过簇头和子簇头形成的多跳接力网络实现USV局部路径规划，实时规划USV的移动路径，从而建立面向海上自组织网络的异构节点协同感知系统。本发明通过簇头和子簇头节点的双层汇集作用，及USV全局和局部结合的路径规划方法，可以有效实现海上自组织网络的能耗均衡，以及网络的高效维护和动态监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110888376A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911309004.7
申请日：2019-12-18
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及水下智能仪器技术领域，特别涉及一种自航式水下航行器模拟装置及其运动控制方法。包括发声模组、电源模组、控制模组、推进器和舵机，并依次电连接；控制模组由主控制板、推进器驱动板、舵机控制板、抛载继电器板组成，主控制板的单片机，其具有1个串口和独立的PWM输出口，PWM信号输出给推进器驱动板，推进器驱动板的输入有两路信号，一路是PWM信号，一路是高低电平的IO引脚信号；发声模组由压电陶瓷换能器、信号调理模块、发声模组控制器、回发调控模块构成；电源模组由磷酸铁锂电池组、浸水检测装置、中间继电器、电压转换和稳压模块组成，依次连接。本发明的水下航行器模拟装置可供反潜训练人员在模拟真实的作战环境中训练使用。
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公开(公告)号：CN110596786A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910821325.9
申请日：2019-09-02
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G01W1/08
Abstract: 本发明公开了一种浮标用探空气球自动施放系统，包括放球筒，所述放球筒内设置气球存储室、分流舱室、控制舱室和气体存储舱室，所述控制舱室与浮标上的控制系统连接，所述气体存储舱室通过分流舱室与多个气球存储室联通，所述气球存储室内设有探空气球、自动释放装置、退线机和探空仪，所述探空气球通过自动释放装置连接进气管，所述进气管与分流舱室连接，所述探空气球通过退线机连接探空仪，所述气球存储室顶部设置可开启的顶盖，本发明所公开的系统能在无人值守的情况下，每天定时施放探空气球；施放一次消耗能量少，结构简单，能在恶劣的环境下有较强的稳定性。
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公开(公告)号：CN109990860A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910311199.2
申请日：2019-04-18
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G01F15/00
Abstract: 本发明公开了气动毛细管夹持装置，包括缸筒、活塞、缸盖、弹簧、一对推板和橡胶圈；缸筒一端与缸盖配合锁紧，另一端为连通压缩气源的进气口，缸筒内部进气口端设有与进气口连通的气缸，活塞安装于气缸中，活塞顶部设有限位板，限位板与缸筒底部通过弹簧连接，弹簧处于拉伸状态；所述推板包括上推板和下推板，上推板和下推板之间设有橡胶圈，并且所述上推板和下推板与橡胶圈配合的端面设有内陷锥度，毛细管贯穿缸盖、上推板、橡胶圈、下推板、限位板、伸入活塞内；上推板和下推板的内陷锥度与橡胶圈挤压配合，锁紧毛细管。本发明实现了接通气源自动锁紧毛细管和断开气体自动释放毛细管两个过程，提高测试的自动化程度并精简了测试工艺。
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公开(公告)号：CN109579895A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811226854.6
申请日：2018-10-22
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明属于水下声学设备技术领域，公开了一种叶片组合式仿生导流罩，包括基础导流罩和叶片，叶片具有一个或两个或多个连接部，每个连接部与基础导流罩连接或与一个或两个或多个连接部连接。本技术方案通过普通透声基础导流罩表面连接多个较小尺寸的叶片，叶片两两相连形成导流罩，基片较小，便于加工制作；在使用过程中受水流冲击产生的振动轻微，不会产生明显的流噪声；具有光滑的表面，能减少与水流的摩擦力，不会产生明显的流噪声；叶片可拆卸安装，可重复利用。
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公开(公告)号：CN104445110B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410774120.7
申请日：2014-12-16
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 , 招远市人民医院
IPC: C01B21/36
Abstract: 本发明提供一种二氧化氮标准气体发生装置及方法，二氧化氮标准气体发生装置包括外桶、盖板、导热套、二氧化氮渗透管、温度传感器、电加热装置和气路接头；导热套和电加热装置位于外桶中，温度传感器和二氧化氮渗透管设置在导热套中，二氧化氮渗透管设置有渗透膜，二氧化氮渗透管与盖板之间设置有密封圈，密封圈开设有通孔，通孔与渗透膜相对设置；气路接头包括载气管道、稀释管道和标气管道，载气管道设置有第一弯头，稀释管道设置有第二弯头，第一弯头和第二弯头背向设置，标气管道贯穿在第一弯头和第二弯头中，标气管道的一端口伸出第一弯头插在通孔中并位于渗透膜的一侧。降低二氧化氮标准气体配气困难，提高检测设备的检测精度和稳定性。
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