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公开(公告)号：CN111496428A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010268873.6
申请日：2020-04-08
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了是基于直焊缝轮廓识别的多层多道焊道规划方法及焊接工作站，方法包括示教视觉系统线激光的扫描位置；根据对起点扫描位置和终点扫描位置的扫描结果，调整工具坐标系X轴与焊缝方向平行；根据焊接工艺需求及焊缝角度，调整焊枪姿态角，进行首层打底焊接；机器人焊枪头回到所述固定点扫描位置，计算当前层每一道的起焊点、终止点、焊枪姿态角以及距离填满焊缝还需要的焊接层数，按照计算结果进行焊接；重复上一步的过程，至焊接层数为零。本发明在焊接的过程中实时规划出焊接参数。针对不同坡口角度的超厚板直焊缝，本发明提供的方法均可以适用，且整个过程不需要一道道示教，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN110076501B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910478435.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了一种厚板多层多道焊接变形角度的获取方法及系统，假设在第i层焊接前，坡口角度为θi，顶端边缘距离为li，第i层焊接完成后，坡口角度为θi+1，顶端边缘距离为li+1。假设试板宽度AB、试板高度BO在焊接过程中尺寸保持不变，根据几何关系即可求得AO与A’O的长度，变形后A的位置变为A’，A’C与AB平行，A’C长度可以由常规测量工具得到；测得坡口上边缘距离变化量Δl，即可求得坡口角度变化量Δβ。通过距离的变化来方便快捷地获取变形角度。
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公开(公告)号：CN110091039A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910469271.4
申请日：2019-05-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了单边V型坡口多层多道焊接路径规划方法及系统，包括：对右侧开单边V型坡口角接头的焊道排布进行建模；焊道规划采用等高型填充策略，打底焊道横截面以直角三角形拟合，第二层及以上每层第一道焊道采用直角梯形拟合，最后一道采用梯形拟合，其余焊道则以菱形拟合；确定单边V型坡口焊接的层数与道数、焊枪位置、焊枪倾角及焊枪摆幅；基于确定的焊枪姿态进行路径规划，实现对单边V型坡口多层多道的焊接。本公开针对单边V型坡口建立了多层多道焊路径规划模型，需要用户确定打底焊道与填充焊道的高度，利用模型便可计算出焊枪的位置、姿态、摆幅、焊接工艺参数等结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110076501A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910478435.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了一种厚板多层多道焊接变形角度的获取方法及系统，假设在第i层焊接前，坡口角度为θi，顶端边缘距离为li，第i层焊接完成后，坡口角度为θi+1，顶端边缘距离为li+1。假设试板宽度AB、试板高度BO在焊接过程中尺寸保持不变，根据几何关系即可求得AO与A’O的长度，变形后A的位置变为A’，A’C与AB平行，A’C长度可以由常规测量工具得到；测得坡口上边缘距离变化量Δl，即可求得坡口角度变化量Δβ。通过距离的变化来方便快捷地获取变形角度。
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公开(公告)号：CN112502716A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011371229.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开涉及一种用于盾构机刀盘的监测装置及方法，包括箱体，箱体朝向盾构机刀盘的侧面处设有开口，箱体中设有开口的侧壁处形成防护板，箱体内腔中设有用于拍摄盾构机刀盘的相机，相机的镜头能够在驱动机构的带动下从开口处伸出或回缩入箱体内腔，相机能够与远程控制终端通讯，以传递盾构机刀盘处的图像。本公开能够代替人工进入土仓观察盾构机刀盘的方式，提高盾构机刀盘的磨损监测效率，降低风险。
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公开(公告)号：CN110091039B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910469271.4
申请日：2019-05-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了单边V型坡口多层多道焊接路径规划方法及系统，包括：对右侧开单边V型坡口角接头的焊道排布进行建模；焊道规划采用等高型填充策略，打底焊道横截面以直角三角形拟合，第二层及以上每层第一道焊道采用直角梯形拟合，最后一道采用梯形拟合，其余焊道则以菱形拟合；确定单边V型坡口焊接的层数与道数、焊枪位置、焊枪倾角及焊枪摆幅；基于确定的焊枪姿态进行路径规划，实现对单边V型坡口多层多道的焊接。本公开针对单边V型坡口建立了多层多道焊路径规划模型，需要用户确定打底焊道与填充焊道的高度，利用模型便可计算出焊枪的位置、姿态、摆幅、焊接工艺参数等结果。
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公开(公告)号：CN110076420A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910478421.8
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了考虑角变形的厚板机器人动态焊接路径规划方法及系统，包括：建立厚板多层多道焊接角变形计算模型；基于所述模型，得到第i层的坡口角度，按照不同坡口类型求出第i层的横截面面积Si；采用等高型填充策略，对第i层的焊道进行规划；确定该层各焊道的起弧点坐标、焊枪位置与姿态、摆幅、焊接电流和焊接速度；获得第i层所有焊道焊接完成后所引起的角变形，得到后续一层焊道的坡口角度，基于等高型填充策略，计算出后续一层焊道横截面面积，再对该层焊道进行规划和焊接；重复以上步骤，完成整个坡口的填充。
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公开(公告)号：CN110064872A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910469281.8
申请日：2019-05-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了特厚板机器人焊接焊枪与坡口侧壁碰撞检测方法及系统，包括：建立用于检测焊枪与坡口侧壁是否发生碰触的模型；基于该坡口，建立坐标系，以坡口横截面的最低端为原点，坡口的最低端所在的边为y轴，垂直y轴的方向为z轴；基于所建立的模型，求出纵坐标z值，特厚板板厚t满足t
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