公开(公告)号：CN117655923A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311740653.9

申请日：2023-12-18

Applicant: 季华实验室

Inventor： 许金鹏 ,  周德成

IPC: B24B49/02 ,  B24B49/12 ,  B24B19/22 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明涉及地砖打磨技术领域，具体公开了一种地砖打磨参数生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括步骤：获取待打磨区域的基准图像及当前图像；基于预先确定的分区规则分割基准图像和当前图像以获取多个子基准图像和子当前图像；基于预先训练的对比模型和分区规则分析获取每个子基准图像和对应位置的子当前图像的相似率；根据相似率和分区规则生成关于待打磨区域的相似率灰度地图；基于预设的打磨参数映射表和相似率灰度地图确定待打磨区域中不同区域的打磨参数；该方法基于不同子图像的相似率来确定待打磨区域中不同位置的用旧情况，并以相似率为基准重构能供地砖打磨机器人进行移动路径规划的相似率灰度地图并确定对应的打磨参数。

公开(公告)号：CN117453256A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311776310.8

申请日：2023-12-22

Applicant: 季华实验室

Inventor： 许金鹏 ,  王欢

IPC: G06F8/65 ,  G06F11/10

Abstract: 本发明涉及嵌入式计算机技术领域，具体公开了一种串联式多单片机升级方法及升级系统，其中，该串联式多单片机升级方法包括以下步骤：基于上位机向一单片机发送升级帧以打开该单片机的更新标志位；利用更新标志位打开的单片机向与之串联且程序尚未更新的单片机发送升级帧以打开该单片机的更新标志位；该串联式多单片机升级方法基于上位机触发串联式单片机组群中的一单片机打开更新标志位，便能依赖单片机的串联关系逐级触发其他程序需要升级的单片机打开更新标志位，以利用单片机作为程序转发端逐步驱动单片机进行升级，无需依赖上位机并行控制所有单片机进行升级，简化了上位机的运行逻辑，并降低了上位机的运行负荷。

公开(公告)号：CN114427859B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202210245649.4

申请日：2022-03-14

Applicant: 季华实验室

Inventor： 许金鹏 ,  吕小戈 ,  温志庆

IPC: G01C21/00

Abstract: 本申请属于机器人导航技术领域，公开了一种移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统，用户可根据需要通过客户端向服务器发送已有虚拟禁区操作指令、添加虚拟禁区指令或删除虚拟禁区指令，从而实现清除/加载虚拟禁区数据的操作、添加虚拟禁区操作或删除虚拟禁区操作，从而实现对虚拟禁区地图层中的障碍物数据的快速修改；可见，该移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统可方便快捷地进行虚拟禁区地图层的修改，以便导航地图的使用者能够根据需要实现障碍物数据的快速修改。

公开(公告)号：CN113696188A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111257383.7

申请日：2021-10-27

Applicant: 季华实验室

Inventor： 许金鹏 ,  温志庆 ,  周德成

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本申请涉及手眼标定技术领域，提供了一种手眼标定数据采集方法、装置、电子设备及存储介质，通过向机器人发送第一控制指令，使机器人携带相机移动至标定板中心的正上方；获取机器人携带相机移动至标定板中心的正上方时相机与标定板中心之间的第一距离和机器人的中心位姿数据；获取至少一个分层圆的高度数据；根据第一距离和高度数据计算各分层圆的半径；根据分层圆的半径获取分层圆圆周上的圆弧轨迹上的多个轨迹点的位姿数据；根据轨迹点的位姿数据向机器人发送第二控制指令，使机器人沿圆弧轨迹移动并采集标定板的图像和机器人的位姿数据，从而实现手眼标定轨迹的生成，节约了大量时间，且方便预测机器人在圆弧轨迹上的位姿。

公开(公告)号：CN111347426B

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202010223876.8

申请日：2020-03-26

Applicant: 季华实验室

Inventor： 许金鹏 ,  温志庆 ,  周德成

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于3D视觉的机械臂精确放置轨迹规划方法，包括步骤：S1.对两个视觉系统进行标定；S2.计算位于目标放置点正上方预设高度处的一个待规划点的理论位姿；S3.机械臂带动物体移向待规划点处；S4.联合两个视觉系统获取物体位姿；S5.对比获取的物体位姿和步骤S2中得到的理论位姿，判断两者是否相等，若不相等执行步骤S6，若相等执行步骤S7；S6.规划运动轨迹并利用两个视觉系统获取的物体位姿，对机械臂进行闭环控制从而使物体沿规划的轨迹移至待规划点，并执行步骤S5；S7.机械臂带动物体朝下移至目标放置点；该方法可提高机械臂将物体放置到目标点处的精确度。

公开(公告)号：CN112116664A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010923062.5

申请日：2020-09-04

Applicant: 季华实验室

Inventor： 许金鹏 ,  温志庆 ,  周德成 ,  李伟

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供了一种手眼标定轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取多个目标旋转角度值；获取机器人的初始位姿；根据所述多个目标旋转角度值和初始位姿生成多个目标位姿；其中目标位姿为机器人从初始位姿按照所述目标旋转角度值转动后得到的位姿；根据所述多个目标位姿进行移动；在每个目标位姿处，根据标定板的位置进行位置调节，使标定板完整暴露在相机的视野中；记录调节后的机器人的位姿数据；从而无需人工设计标定轨迹，可提高工作效率，且对工作人员的专业水平和经验要求低。