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公开(公告)号：CN115856849A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310177045.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及图像标定技术领域，公开了一种深度相机与2D激光雷达标定方法及相关设备，深度相机与2D激光雷达标定方法包括：分别获取由深度相机和2D激光雷达采集的竖直墙面的第一点云数据和第二点云数据；根据第一点云数据计算第一平面方程；并计算竖直墙面绕Y1坐标轴旋转第一旋转角度后在相机坐标系下的第二平面方程；根据第二点云数据计算第一直线方程；根据第二平面方程，计算第二平面方程对应的第二平面在2D激光雷达的扫描平面上的投影直线的投影直线方程；根据投影直线方程和第一直线方程，计算扫描线相对投影直线绕雷达坐标系的Z轴旋转的第二旋转角度和相机坐标系相对雷达坐标系在X轴方向上的距离，完成标定，简单且易使用。
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公开(公告)号：CN117453256A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311776310.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及嵌入式计算机技术领域，具体公开了一种串联式多单片机升级方法及升级系统，其中，该串联式多单片机升级方法包括以下步骤：基于上位机向一单片机发送升级帧以打开该单片机的更新标志位；利用更新标志位打开的单片机向与之串联且程序尚未更新的单片机发送升级帧以打开该单片机的更新标志位；该串联式多单片机升级方法基于上位机触发串联式单片机组群中的一单片机打开更新标志位，便能依赖单片机的串联关系逐级触发其他程序需要升级的单片机打开更新标志位，以利用单片机作为程序转发端逐步驱动单片机进行升级，无需依赖上位机并行控制所有单片机进行升级，简化了上位机的运行逻辑，并降低了上位机的运行负荷。
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公开(公告)号：CN115856849B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310177045.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及图像标定技术领域，公开了一种深度相机与2D激光雷达标定方法及相关设备，深度相机与2D激光雷达标定方法包括：分别获取由深度相机和2D激光雷达采集的竖直墙面的第一点云数据和第二点云数据；根据第一点云数据计算第一平面方程；并计算竖直墙面绕Y1坐标轴旋转第一旋转角度后在相机坐标系下的第二平面方程；根据第二点云数据计算第一直线方程；根据第二平面方程，计算第二平面方程对应的第二平面在2D激光雷达的扫描平面上的投影直线的投影直线方程；根据投影直线方程和第一直线方程，计算扫描线相对投影直线绕雷达坐标系的Z轴旋转的第二旋转角度和相机坐标系相对雷达坐标系在X轴方向上的距离，完成标定，简单且易使用。
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