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公开(公告)号：CN112116638B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202010924056.1
申请日：2020-09-04
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明提供了一种三维点云匹配方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取RGB‑D相机生成的工件的三维点云信息；对所述三维点云信息进行预处理，以提高三维点云的质量；获取多个对应所述工件不同姿态的点云模板；以多线程并行处理的方式，采用ICP匹配算法用多个所述点云模板分别对所述三维点云进行匹配；根据各点云模板与所述三维点云的匹配效果获取工件姿态识别结果；从而提高利用RGB‑D相机的三维点云进行工件姿态识别时的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN112116664B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010923062.5
申请日：2020-09-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种手眼标定轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取多个目标旋转角度值；获取机器人的初始位姿；根据所述多个目标旋转角度值和初始位姿生成多个目标位姿；其中目标位姿为机器人从初始位姿按照所述目标旋转角度值转动后得到的位姿；根据所述多个目标位姿进行移动；在每个目标位姿处，根据标定板的位置进行位置调节，使标定板完整暴露在相机的视野中；记录调节后的机器人的位姿数据；从而无需人工设计标定轨迹，可提高工作效率，且对工作人员的专业水平和经验要求低。
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公开(公告)号：CN116149340B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310439698.6
申请日：2023-04-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种差速轮底盘机器人自适应路径跟随方法及其相关设备，方法包括获取目标路径的路径点的路径点位置，在跟随路径更新周期开始的时刻，则获取当前时刻差速轮底盘机器人的机器人全局坐标、偏航角度、线速度和角速度，根据预设的期望线速度和预设的期望前视距离计算跟随路径的总时间，根据前面获得的数据确定四阶贝塞尔曲线形的跟随路径的五个控制点的控制点全局坐标，根据五个控制点全局坐标生成跟随路径的显示函数，并根据显示函数生成在当前的跟随路径更新周期内的每个控制周期的控制指令，以控制差速轮底盘机器人运动；从而能够提高路径跟随精度、减小位置震荡和更充分地发挥差速轮底盘的转弯性能优势。
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公开(公告)号：CN116245257A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310503813.1
申请日：2023-05-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631
Abstract: 本申请涉及多机器人调度技术领域，公开了一种多机器人调度方法及装置。该方法用于对多个机器人进行调度，所述方法包括以下步骤：步骤S1,获取巡检区域的路网矢量图数据、机器人信息和目标任务信息，步骤S2,根据所述路网矢量图数据和所述目标任务信息，结合预设的已分配位置继承规则、预设的拍卖机制和预设的任务分配标准，对所述机器人信息中对应的机器人进行任务分配，得到任务分配结果，步骤S3,通过禁忌搜索算法，优化所述任务分配结果，得到优化后的任务分配结果，步骤S4,基于所述优化后的任务分配结果，所述机器人信息中对应的机器人开始执行任务；本申请不仅可以合理分配任务点，还可以合理排布任务执行顺序，提高系统执行效率。
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公开(公告)号：CN116149340A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310439698.6
申请日：2023-04-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种差速轮底盘机器人自适应路径跟随方法及其相关设备，方法包括获取目标路径的路径点的路径点位置，在跟随路径更新周期开始的时刻，则获取当前时刻差速轮底盘机器人的机器人全局坐标、偏航角度、线速度和角速度，根据预设的期望线速度和预设的期望前视距离计算跟随路径的总时间，根据前面获得的数据确定四阶贝塞尔曲线形的跟随路径的五个控制点的控制点全局坐标，根据五个控制点全局坐标生成跟随路径的显示函数，并根据显示函数生成在当前的跟随路径更新周期内的每个控制周期的控制指令，以控制差速轮底盘机器人运动；从而能够提高路径跟随精度、减小位置震荡和更充分地发挥差速轮底盘的转弯性能优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115952942A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310232693.6
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/047 , G06N3/126 , G06Q10/0631 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种多目标巡检调度规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过采用群体智能的多目标进化算法对多个巡检机器人调度过程中存在的多目标复杂优化问题进行求解，以实现巡检任务的分配，能够对巡检机器人群体系统进行合理的优化分配调度以优化系统效率，而且不强依赖于机器人之间的实时通信协调，具有良好的适应性。
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公开(公告)号：CN114543831A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210404091.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及智能导航技术领域，具体公开了一种基于驾驶风格的路径规划方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取全局路径信息、车辆位置信息及驾驶风格类型；建立深度神经网络模型；生成多条形状不同的备选局部路径信息；选择一条备选局部路径信息作为试探执行路径；跟踪试探执行路径，并根据驾驶风格类型评价试探执行路径以生成反馈奖励信息；利用时序差分采样法根据反馈奖励信息更新深度神经网络模型；输出深度神经网络模型作为期望驾驶风格模型以进行路径规划。该方法获取的期望驾驶风格模型更加贴近人类的驾驶习惯、倾向，并有效提高了模型的训练和收敛速度。
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公开(公告)号：CN114442644A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210374467.7
申请日：2022-04-11
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及机器人避障技术领域，提供了一种多机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取全局栅格地图和各机器人的全局路径；根据全局栅格地图生成元胞空间；元胞空间包括多个元胞，每个元胞由全局栅格地图的至少一个栅格组成；根据元胞空间生成元胞状态集合；元胞状态集合包含各元胞的元胞状态信息，元胞状态信息用于表示对应的元胞的占用情况；在机器人按照对应的全局路径运动时，根据各机器人的位置更新元胞状态集合；根据机器人的感知范围内的元胞的占用情况对相应的全局路径进行局部调整；本申请具有较好的适应性和智能性，且计算量小，易仿真等优势，能够大大减少计算成本。
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公开(公告)号：CN114347043A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210257626.5
申请日：2022-03-16
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及智能机械手技术领域，具体公开了一种机械手模型学习方法、装置、电子设备及存储介质，其中，学习方法包括以下步骤：获取多组供所述机械手模型学习的、关于同一执行任务的专家演示数据；根据所述专家演示数据生成关联于学习成本函数的专家策略，所述学习成本函数基于模仿所述专家演示数据所需的模仿成本和所述专家演示数据的密集程度建立；最小化所述学习成本函数以获取最优专家策略；根据所述最优专家策略训练所述机械手模型；该方法最终获取的最优专家策略将机械手模型推向专家演示数据分布密集的范围内模仿专家演示行为，从而使得机械手模型能在尽可能低的模仿成本下精准地模仿完成专家演示行为。
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公开(公告)号：CN112091971B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010850283.4
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备和系统，获取三维相机拍摄得到的三维点云图像信息，所述三维点云图像信息包括至少三个不全在同一直线的标识球的三维点云信息；根据所述三维点云图像信息，计算所述标识球的质心在相机坐标系中的第一位置数据；获取所述标识球的质心在机器人基坐标系中的第二位置数据；根据所述第一位置数据和第二位置数据计算相机坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵；只需要采集一次图像信息即可完成标定，从而可快速完成机器人手眼标定，其效率高、标定结果准确，且对操作人员的业技能要求较低。
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