公开(公告)号：CN107160388B

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201710274168.5

申请日：2017-04-25

Applicant: 国网浙江省电力公司 ,  浙江华云信息科技有限公司

Inventor： 林磊 ,  钱平 ,  胡俊华 ,  徐街明 ,  张永 ,  陈志伟 ,  徐晓敏

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 变电站智能巡检机器人监控系统，涉及一种变电站监控系统。现有的变电站智能巡检机器人监控系统存在以下问题：监控系统功能不强大、不完善，不符合运维人员习惯；机器人后台系统功能界面不统一，界面样式多元化；本发明包括：机器人管理模块、任务管理模块、实时监控模块、巡检结果确认模块、巡检结果分析模块、用户设置模块、机器人系统调试维护模块及显示模块；解决机器人监控后台功能不统一问题，本技术方案依据变电站运维实际需求，设计开发功能丰富、界面友好，具有状态判别功能的变电站智能巡检机器人标准化后台监控系统，统一机器人监控后台功能和界面,解决变电站智能巡检机器人因不同制造厂、不同型号产生的多系统问题。

公开(公告)号：CN108253968B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN201711297961.3

申请日：2017-12-08

Applicant: 国网浙江省电力公司温州供电公司

Inventor： 王俊 ,  胡俊华 ,  张永 ,  梅照赛 ,  郑昌庭 ,  冯子岳 ,  朱海貌 ,  蔡怡挺 ,  张照坤 ,  陈星 ,  钱平 ,  杨大中 ,  吴尊飞 ,  李文韬

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了基于三维激光的绕障方法，属于路径规划领域，用于安装在移动平台上的激光发射器发出的三维激光进行绕障处理，包括：确定路面上的障碍物的平面坐标值；确定移动平台相对于路面的比例关系，根据比例系数对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果判定障碍物的出现情况；根据障碍物出现情况，结合A*算法对移动平台的行进路线进行规划，根据规划后的路线行进。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置，结合A*算法确定能够绕开障碍物的最短路径，从而实现准确的绕障行进路线，降低现有技术中其他绕障方案存在曲线，有效减小检测盲区的存在。

公开(公告)号：CN108253968A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201711297961.3

申请日：2017-12-08

Applicant: 国网浙江省电力公司温州供电公司

Inventor： 王俊 ,  胡俊华 ,  张永 ,  梅照赛 ,  郑昌庭 ,  冯子岳 ,  朱海貌 ,  蔡怡挺 ,  张照坤 ,  陈星 ,  钱平 ,  杨大中 ,  吴尊飞 ,  李文韬

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了基于三维激光的绕障方法，属于路径规划领域，用于安装在移动平台上的激光发射器发出的三维激光进行绕障处理，包括：确定路面上的障碍物的平面坐标值；确定移动平台相对于路面的比例关系，根据比例系数对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果判定障碍物的出现情况；根据障碍物出现情况，结合A*算法对移动平台的行进路线进行规划，根据规划后的路线行进。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置，结合A*算法确定能够绕开障碍物的最短路径，从而实现准确的绕障行进路线，降低现有技术中其他绕障方案存在曲线，有效减小检测盲区的存在。

公开(公告)号：CN107160388A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710274168.5

申请日：2017-04-25

Applicant: 国网浙江省电力公司 ,  浙江华云信息科技有限公司

Inventor： 林磊 ,  钱平 ,  胡俊华 ,  徐街明 ,  张永 ,  陈志伟 ,  徐晓敏

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 变电站智能巡检机器人监控系统，涉及一种变电站监控系统。现有的变电站智能巡检机器人监控系统存在以下问题：监控系统功能不强大、不完善，不符合运维人员习惯；机器人后台系统功能界面不统一，界面样式多元化；本发明包括：机器人管理模块、任务管理模块、实时监控模块、巡检结果确认模块、巡检结果分析模块、用户设置模块、机器人系统调试维护模块及显示模块；解决机器人监控后台功能不统一问题，本技术方案依据变电站运维实际需求，设计开发功能丰富、界面友好，具有状态判别功能的变电站智能巡检机器人标准化后台监控系统，统一机器人监控后台功能和界面,解决变电站智能巡检机器人因不同制造厂、不同型号产生的多系统问题。

公开(公告)号：CN208257927U

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201820507028.8

申请日：2018-04-11

Applicant: 国网浙江省电力公司 ,  浙江华云信息科技有限公司 ,  浙江国自机器人技术有限公司

Inventor： 胡俊华 ,  张永 ,  林磊 ,  钱平 ,  徐街明 ,  徐晓敏 ,  陈志伟 ,  宓旭东

IPC: H04N5/225 ,  H04N5/232 ,  G08B13/196

Abstract: 一种星光级摄像机,涉及一种摄像机。传统的摄像机拍摄的范围有限，使用效果不够理想，现有的用于监控或录像用的摄像机分辨率均较低，且在夜间无法得到足够清晰准确的照片。本实用新型包括安装支架、与安装支架连接的基座、设于基座内部的控制装置、设于基座下部并与控制装置电连接的摄像装置，所述的摄像装置通过可360度旋转的转动装置与基座连接；所述的摄像装置包括摄像头、设于摄像头一侧的光敏传感器，设于摄像头另一侧的红外感应器，摄像头的下方设有红外照明灯。本技术方案通过可360度旋转的转动装置实现摄像头的360度旋转拍摄，通过光敏传感器、红外感应器和红外照明灯实现对外界环境的检测和补光，以提升弱光环境下的成像质量。

公开(公告)号：CN206748447U

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201720438310.0

申请日：2017-04-25

Applicant: 国网浙江省电力公司 ,  浙江华云信息科技有限公司 ,  浙江国自机器人技术有限公司

Inventor： 钱平 ,  徐街明 ,  林磊 ,  胡俊华 ,  张永 ,  陈志伟 ,  徐晓敏 ,  沈继中

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/02

Abstract: 一种变电站巡检机器人，涉及机器人领域；现有的巡检机器人，在夜间巡视时，难以检测到体积比较小的障碍物,造成图像颤动，影响故障判断系统的判断。本实用新型包括本体、设于本体内的控制装置、与控制装置电连接的影像采集装置、无线传输装置和行走装置，所述的本体前端设有用于排开前方障碍碎屑物的排屑装置，所述的无线传输装置包括无线传输中继器，无线传输中继器设于本体侧面。本技术方案可以方便的排除前进方向上的碎屑物，使巡检机器人能够稳定前行，同时还能在无线连接较弱的时候开启无线传输中继器，保证无线连接的通畅。