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公开(公告)号：CN104391510A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410643210.2
申请日：2014-11-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司温州供电公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种用于多变电站的巡检机器人的控制方法和系统。该方法通过根据巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息，控制车载设备的自动升降装置下降。进而，控制巡检机器人通过自动升降装置自动运动到车载设备的指定位置，无需人工将巡检机器人搬运到车载设备上，减少了人力成本，方便了巡检机器人在多个变电站之间的运输。
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公开(公告)号：CN108253968B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201711297961.3
申请日：2017-12-08
Applicant: 国网浙江省电力公司温州供电公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了基于三维激光的绕障方法，属于路径规划领域，用于安装在移动平台上的激光发射器发出的三维激光进行绕障处理，包括：确定路面上的障碍物的平面坐标值；确定移动平台相对于路面的比例关系，根据比例系数对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果判定障碍物的出现情况；根据障碍物出现情况，结合A*算法对移动平台的行进路线进行规划，根据规划后的路线行进。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置，结合A*算法确定能够绕开障碍物的最短路径，从而实现准确的绕障行进路线，降低现有技术中其他绕障方案存在曲线，有效减小检测盲区的存在。
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公开(公告)号：CN108253968A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711297961.3
申请日：2017-12-08
Applicant: 国网浙江省电力公司温州供电公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了基于三维激光的绕障方法，属于路径规划领域，用于安装在移动平台上的激光发射器发出的三维激光进行绕障处理，包括：确定路面上的障碍物的平面坐标值；确定移动平台相对于路面的比例关系，根据比例系数对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果判定障碍物的出现情况；根据障碍物出现情况，结合A*算法对移动平台的行进路线进行规划，根据规划后的路线行进。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置，结合A*算法确定能够绕开障碍物的最短路径，从而实现准确的绕障行进路线，降低现有技术中其他绕障方案存在曲线，有效减小检测盲区的存在。
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公开(公告)号：CN104391510B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201410643210.2
申请日：2014-11-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司温州供电公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种用于多变电站的巡检机器人的控制方法和系统。该方法通过根据巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息，控制车载设备的自动升降装置下降。进而，控制巡检机器人通过自动升降装置自动运动到车载设备的指定位置，无需人工将巡检机器人搬运到车载设备上，减少了人力成本，方便了巡检机器人在多个变电站之间的运输。
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公开(公告)号：CN206383126U
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201621373742.X
申请日：2016-12-14
Applicant: 国网浙江省电力公司温州供电公司 , 国网浙江省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本实用新型提供了一种巡检机器人转运系统，包括巡检机器人，还包括可行走的转运机构，转运机构具有放置巡检机器人的放置腔；用于上下移动巡检机器人的升降机构，升降机构设置在转运机构的转运端。本实用新型利用升降机构的升降和巡检机器人自身的行走实现巡检机器人的搬上搬下，替换了人工搬运，节省了人力。
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