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公开(公告)号：CN109893264B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910354157.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担。
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公开(公告)号：CN109202849A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811164162.3
申请日：2018-10-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种战地搜索救援机器人及使用方法，涉及救援运输技术领域，它包括机器人主体、辅助装置、底部密封机构、伤员救援机构和多功能机械手，机器人主体主要是提供机器人的机动性，辅助装置进行信息的采集以及处理，核心的控制单元，底部密封机构、伤员救援机构将伤员从战地之中救起到密封舱内，多功能机械手对伤员的伤口进行简单的处理或者辅助伤员进行伤口处理，本发明可以实现在战地、灾难等现场有良好的通过性，密封舱内提供简单的伤口处理物品，又有多功能机械手帮助或辅助伤员对伤口进行简单处理，可以将伤员安全快速的运送的安全地区。
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公开(公告)号：CN109172165A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810944212.3
申请日：2018-08-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种箱体式便携生命支持系统的快速锁紧机构及使用方法，涉及医疗设备技术领域，它包括生命支持箱、支撑腿、通用担架、柔索开关、按钮开关、快速锁紧卡爪，生命支持箱包括提手与箱体，支撑腿由立腿和支撑横梁组成，通用担架由担架钢梁、担架布料和担架支座组成，生命支持箱通过在支撑腿底部的快速锁紧卡爪锁紧到通用担架上，柔索开关和按扭开关均位于生命支持箱底部，由手柄拉动绕在三并联滑轮轴上的柔索带动三并联滑轮轴转动，从而带动梯形滑块控制支撑腿的展开；按扭开关控制支撑腿的锁死状态，快速锁紧卡爪在支撑腿底部，以实现整个箱体与通用担架之间的连接及其自动锁紧，本发明可以实现支撑的快速展开以及锁紧装置的快速固定，以节省救援的黄金时间。
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公开(公告)号：CN108670453A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810624706.3
申请日：2018-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
CPC classification number: A61C7/02
Abstract: 本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人及使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108190211B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201810021185.2
申请日：2018-01-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了用于便携式生命支持系统的模块组合式箱体及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，所述模块组合式箱体，可用于战场医院搭建、战场伤员转运以及医院间伤员转运等多种医疗救援环境，它包含方形模块箱体、便携式模块组件、可分离式模块导柱、方形模块开关箱机构、矩形模块开关箱机构、自锁式万向轮、衔接组件、矩形模块箱体，可以确保生命支持系统的便携能力和应对多种紧急救援情况的生命支持能力，具有任意组合的特点，本发明可以实现生命支持系统的便携化和模块化，同时本发明中的可分离式模块导柱可使模块箱体快速组合，为建立临时战场手术平台提供了结构基础，从而减少伤员的待救援时间，提高了黄金救援时间的利用率，进而提高了救援效率。
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公开(公告)号：CN107802417B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201711245795.2
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了一种平移式伤病员换乘转运装置的锁死机构及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，所述机构安装在转运病床的轨道对接一侧，它包含操纵杆、限位块、复位弹簧、床架、病床U型轨道、转运床U型轨道、锁死机构，其中锁死机构一共有两套，分别安装在两条导轨上，可以保证每个导轨对接的可靠性，本发明可以实现转运床与病床的快速对接并锁死，并且在转运完成后能实现快速的解锁，减轻医护人员的工作强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110135087B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910420419.5
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种T形曲动态矫治力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲静态矫治力预测模型；5)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；6)建立T形曲动态矫治力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲矫治力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲矫治力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN107822722B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201711122139.3
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法。技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；计算划分区域内控制点个数，将各区域降序排列；计算逆向弯制信息集；检测弯制点处是否干涉。
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公开(公告)号：CN109938853A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910354166.6
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
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