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公开(公告)号：CN117576684A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311370151.1
申请日：2023-10-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于视觉的微夹持器与微操作对象快速定位方法。目的是对微夹持器与微操作对象上的操作点进行定位，为视觉微操作系统提供操作点的坐标。该方法包含以下步骤：步骤1，利用加权平均法将原图像转化为灰度图，降低后续图像处理复杂度；步骤2，利用快速傅里叶变换去除灰度图像中的高频噪声；步骤3，利用改进的基于灰度的快速模板匹配算法定位图像中微夹持器的操作点；步骤4，利用BRISK算法寻找图像上微操作对象上的特征点并匹配；步骤5，利用匹配点对应的特征点之间的空间尺度关系筛选匹配点，并完成对微操作对象操作点的定位。
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公开(公告)号：CN117519136A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311372132.2
申请日：2023-10-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种考虑大曲率转弯的无人艇路径跟踪方法，包括：首先，建立无人艇的运动学与动力学数学模型；在此基础上，设计LOS导引算法，引入自适应观测器，实时观测并补偿漂角，引入内偏角与前视基准角，设计模糊算法以优化内偏角；然后，设计时变前视距离的LOS导引法；最后，设计PID‑GA控制器，利用遗传算法动态优化PID参数以适应环境变化，为加快遗传算法的运算速度，限定其优化的参数个数与参数取值范围。本发明针对大曲率转弯的无人艇路径跟踪问题，考虑到漂角未知且不是很小，使用带内偏角、时变前视距离的PID‑GA路径跟踪方法，避免了在期望路径外侧产生较大的稳态误差，降低了调节时间并减小了稳态误差。
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公开(公告)号：CN117170382A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311310809.X
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种适用于同向点位跟踪的双无人船协同控制方法，包括：建立领航‑跟随无人船位置协同编队控制模型，设定期望纵向距离及方位角；基于编队协同控制模型及领航船的实时位置，对跟随船建立距离及方位角的协同动态方程；基于协同动态方程，并考虑推进器约束限制，引入障碍李亚普诺夫函数，推导跟随船的实时期望速度及偏航角；并利用非线性扰动观测器观测跟随船的集合扰动；为了使跟随船在环境扰动下能够领航船保持期望距距离及方位角，引入深度强化学习双Deep Q‑Network(DQN)网络，依据跟随船的实时状态，控制其纵向推力力矩及艏向角力矩；相比传统控制方法，本发明的技术方案能够根据跟随船实时状态快速，准确地控制其与领航船保持期望纵向距离及方位角。
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公开(公告)号：CN116612100A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310638618.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于改进YOLOv7模型的木材缺陷检测方法。目的是为了提高木材缺陷检测的精度来减少木材加工过程中的浪费。该方法包含以下步骤：步骤1，制作并划分木材缺陷数据集；步骤2，将数据集图像输入骨干特征提取网络中进行特征提取，提取出三个有效特征层；步骤3，将步骤2处理后的特征层输入改进后的FPN网络进行特征融合，输出三个不同尺度的特征层；步骤4，将步骤3中的三个特征层输入预测网络中得到目标的类别信息和位置信息，并使用α‑EIoU损失函数作为损失函数进行训练。该算法可以提高木材缺陷检测的精度，为工厂木材加工提供依据。
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公开(公告)号：CN116610907A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310612456.2
申请日：2023-05-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于变分模态分解的齿轮振动信号特征提取方法，涉及一种齿轮振动信号特征提取方法。该方法包含以下步骤：步骤一，信号采集；步骤二，构建信号的Hankel矩阵，计算Hankel矩阵奇异值峰度差分谱，定位差分谱最大突变处r；步骤三，根据r定位奇异值矩阵有效阶数，进行信号去噪；步骤四，使用提出的最佳K值算法计算VMD的分解层数K；步骤五，使用相关性和峰值原则筛选IMF分量；步骤六，使用蜣螂算法优化MCKD参数，使用优化后的MCKD对信号进行脉冲增强；步骤七，使用模糊熵、近似熵、样本熵实现特征提取。本发明提供了一种齿轮振动信号特征提取方法，能较完整地提取出齿轮振动信号的特征。本发明适用于齿轮振动信号特征提取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115686034B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211453151.3
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种考虑速度传感器失效的无人潜航器轨迹跟踪控制方法，包括：建立航行数学模型，设定期望轨迹数学模型；设计基于位置信号的速度观测器，在此基础上设计纵向力矩和横向力矩干扰观测器；设计纵向速度和横向速度的虚拟控制律，导入指令滤波器对虚拟控制律的幅值及速度进行约束，并解决对虚拟控制律高阶求导产生计算复杂度增加问题；基于虚拟控制律及指令滤波器的输出设计轨迹跟踪滑模控制器，同时基于干扰观测器的估计值对纵向力矩和横向力矩的扰动进行补偿；本发明的技术方案解决了现有技术方案中未考虑无人潜航器在经过水下作业后速度传感器性能失效，控制器力矩输出超过无人潜航器推进器最大输出而导致控制器跟踪失效的问题。
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公开(公告)号：CN114593641B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210191926.8
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F41H13/00
Abstract: 本发明涉及船舶设备技术领域，公开了一种喷砂型水炮结构，包括底座，所述底座内设有外连接筒，所述外连接筒内设有内连接筒，所述外连接筒、内连接筒之间形成环形腔，内连接筒的下端穿过外连接筒；所述外连接筒的下端连接有高压进水管，所述内连接筒的下端连接有高压砂浆管；所述外连接筒的上端固定有导水管，所述内连接筒的上端固定有导砂管，所述导水管与导砂管的上端之间设有混合筒，所述混合筒的中间部位设有出浆筒，所述出浆筒上连接有喷头管，喷头管的前端设有喷头。本发明具有能将砂浆与水混合形成水砂混合物并高速喷出、增强对海盗船的压制作用、增强船只自身防御性能的有益效果。
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公开(公告)号：CN115732086A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211541668.8
申请日：2022-12-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G16H50/20 , G16H50/30 , G06Q10/04 , G06Q10/0639
Abstract: 本发明公开了一种基于层次分析法的脑胶质瘤囊结构治疗效果评判方法，目的是解决传统放化疗计划中囊结构优化缺乏治疗评判标准的问题。具体包括以下步骤：首先，选取脑胶质瘤囊结构治疗效果的评价指标，确定各个评价指标的重要程度，运用层次分析法计算各个评价指标权重；然后，根据各个评价指标定义，计算脑胶质瘤囊结构各个评价指标效果得分；最后，对各个评价指标效果得分分别进行标准化，将标准化后的各个评价指标效果得分与评价指标对应权重作用，得到最终评判结果。本发明实现对各种参数的植入囊结构治疗效果评判，为得到最优化的植入囊结构和达到最佳放射治疗效果提供依据，可以最大程度放化疗肿瘤。
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公开(公告)号：CN110490165B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910792280.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于卷积神经网络的动态手势跟踪方法,涉及计算机视觉技术领域,为了应对在复杂场景中手势跟踪过程中遇到的肤色干扰导致跟踪效果差和跟踪的实时性不足等问题，包括以下步骤：步骤一：将复杂背景下的动态手势跟踪作为视觉任务；步骤二：选择手势图像样本进行滤波处理，然后制作手势训练集；步骤三：确定YOLOv3‑gesture手势检测网络结构；步骤四：利用规划区域检测框架完成动态手势跟踪；步骤五：对YOLOv3‑gesture模型进行训练，得到动态手势跟踪模型；步骤六：利用得到的模型完成动态手势跟踪。本发明在复杂场景中手势跟踪过程中遇到的肤色干扰时，跟踪效果强，跟踪的实时性足。
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公开(公告)号：CN111600404A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010542199.6
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有逐步增压式定子槽钢的矿用防爆电机，属于电机技术领域，本发明为了解决传统电机通风槽的散热结构降温效果差，散热能力低的问题。电机本体内的定子的定子槽内均设有定子槽钢，定子槽钢远离转子的一端设有V-1型槽钢和V-2型槽钢，V-1型槽钢和V-2型槽钢组成W形槽钢。本发明的具有逐步增压式定子槽钢的矿用防爆电机可使径向风路的风压、通风量增加和对流增强，达到有效降温的目的。
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