-
公开(公告)号：CN115024840A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210402396.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点角距比较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点加权线误差率和实际正畸弓丝曲线加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点密度作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
-
公开(公告)号：CN114943058A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210402504.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置误差判断的正畸弓丝误差波动度评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对具有弯制点复杂度较小且归一化弯制点角距比较小特征的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线信息集，通过对理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度和归一化弯制点角距比的判断、结合实际正畸弓丝曲线弯制点的线误差波动度和角误差波动度，建立一种基于位置误差判断的正畸弓丝误差波动度评价方法。本发明通过前置条件约束，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点的复杂度或归一化弯制点角距比进行计算分类的繁琐步骤，提高了评价效率。通过计算m条实际正畸弓丝曲线弯制点的线误差波动度和角误差波动度，实现了对具有此特征的正畸弓丝弯制稳定性的量化评估。
-
公开(公告)号：CN110547830B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910875544.5
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明涉及了一种旋转式活检枪，涉及医疗技术领域，所述的安全旋钮与后壳、弹簧、弹簧止圈、传动轴、蓄力模块以及止回棘轮皆为同一轴心。安全旋钮即可通过传动轴使蓄力模块进行蓄力，又可通过弹簧使自身所带的平面旋转棘轮与后壳的平面止回棘轮相啮合，起到保险锁的作用。止回棘轮上所具有的两个棘齿可保证开关每操作一次，止回棘轮旋转180°，从而达到切割和退针的目的。开关模块通过推拉的方式进行触发，传动轴通过齿轮传动驱动配套的活检针进行旋转切割运动。该发明所涉及的活检枪将传统的纵向驱动方式改为旋转驱动，减少了纵向位移而带来的误差，并且响应时间短、动作速度快、使用简便、安全可靠。
-
公开(公告)号：CN114748143A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210414671.7
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性针穿刺机器人，属于医疗器材设备技术领域，其组成包括：竖直及俯仰调姿机构、水平及偏摆调姿机构、柔性针、套管、夹爪、自传电机座、自传电机、丝杠滑台一、丝杠滑台二；其特征在于丝杠滑台二滑台的前后运动，实现柔性针和套管的同时进给与退回，丝杠滑台一滑台的前后运动，实现柔性针相对于套管的进给和退回；竖直及俯仰调姿机构可以实现柔性针竖直及俯仰姿态调整，水平及偏摆调姿机构可以实现柔性针水平及偏摆姿态调整，竖直及俯仰调姿机构和水平及偏摆调姿机构的相互配合运动可以实现柔性针全方位姿态的调整，提供多种角度的穿刺路径规划，更加容易完成对靶点的穿刺，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
-
公开(公告)号：CN114699659A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210424256.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，属于医疗器械领域。换针机械手由X轴滑台、中空转台、Z轴滑台固定架、Z轴滑台、Y轴滑台、末端夹爪机构、中空转台驱动电机等部分组成，通过各部分机构联动，再配合穿刺外针存储机构、穿刺内针存储机构以及粒子植入机器人，能快速、准确的将粒子植入机器人末端执行器上的穿刺内外针更换掉，可有效避免一针多用带来的感染风险，也可以代替医生完成穿刺内外针的更换，能有效节约手术时间、降低医生的劳动强度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114699657A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210424245.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种直角坐标式粒子植入机器人，属于医疗器械领域。末端执行器与六维力传感器连接，六维力传感器安装在Z轴中空转台上，Z轴中空转台安装在Y轴移动滑台上，Y轴移动滑台与Y轴中空转台连接，Y轴中空转台安装在Z轴移动滑台上，Z轴移动滑台通过Z轴固定架固定在X轴移动滑台上，由直角坐标式机器人实现末端执行器穿刺针的定位以及穿刺角度的调整，并且通过各个运动轴联动，实现穿刺过程中穿刺针的调整，该结构可实现不同速度的穿刺要求，能准确、可靠地将放射性粒子植入病灶部位，达到精准穿刺的目的，可提高治疗质量、降低医生劳动强度、减少对医生的辐射影响。
-
公开(公告)号：CN114699148A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210424244.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种自动固定放射性粒子穿刺针的末端穿刺机构，属于医疗器械领域。穿刺运动机构与底板连接，底板与穿刺针自动夹持机构连接，可实现对穿刺针的自动加紧与松开；穿刺针自动夹持机构中的夹持机构主体末端安装从动带轮，从动带轮通过同步带与主动带轮连接，主动带轮安装在旋转电机上，旋转电机安装在旋转电机支架，旋转电机支架安装在底板上，可实现穿刺针的旋转；内针驱动机构安装在地板上，内针驱动电机通过齿轮传动控制摩擦轮的运动，摩擦轮带动内针运动，其结构可实现穿刺针外针不同速度的往复运动及自动加紧、松开，内针不同速度的往复运动，能准确、可靠地将放射性粒子植入病灶部位，从而达到精准治疗的目的。
-
公开(公告)号：CN114557756A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210316317.0
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于球面齿轮的多角度柔性针穿刺装置，属于医疗器械技术领域。其组成包括：柔性针驱动机构、柔性针、球面齿轮、左侧调整机构、球面齿轮座、右侧调整机构、基座。柔性针驱动机构通过丝杠滑台机构实现柔性针的单独进给运动；左侧调整机构和右侧调整机构通过齿轮啮合驱动球面齿轮转动；球面齿轮通过转动使柔性针弯曲，实现柔性针的多角度穿刺运动。
-
公开(公告)号：CN111750903B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010630160.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利涉及一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法，属于磁电编码器制造领域。本发明利用编码器内集成一组绕组线圈和功率驱动板，功率驱动板输出驱动电压，在感应线圈上产生感应电流，感应电流形成旋转磁场，旋转磁场与编码器永磁体磁场相互感应形成力矩，在力矩的作用下驱动编码器旋转；当旋转磁场是匀速并且磁场强度幅值固定的情况下，编码器在单位时间内的角位移是固定的，因此，此时可以将该角度值作为标定修正磁电编码器角度值的依据，由此消除了由于标定工装引入的机械安装偏差，提高了磁电编码器的精度。
-
公开(公告)号：CN113749741A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111090235.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，夹紧机构通过控制步进电机一和步进电机二的联合运动来实现夹紧机构内三爪夹头的张开与夹紧，从而可以实现在手术过程中柔性针的自动夹紧，柔性针进退机构通过利用压力差的原理控制柔性针在弹夹式柔性针仓内的进给和退回，空心轴电机用于控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明所涉及的一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带十根柔性针并在手术中实现自动更换和夹紧柔性针，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置可以减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
548
records
(took 0.042 seconds)
