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公开(公告)号：CN117093819B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311127751.5
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制规划的弯制参数权重因子及限制参数确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域；本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种确定参数权重因子和参数上限系数的方法，技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集输入正畸弓丝弯制系统中；对角距比和的上限提出了上限系数；根据患者牙弓长度与正常人平均牙弓长度的差值和患者牙弓宽度与正常人平均牙弓宽度的差值，提出了影响因子；提出了角距比和上限的影响因子；对密度上限提出了上限系数；提出了密度上限的影响因子；引入权重因子，确定权重因子与密度的关系；引入权重因子，确定权重因子与角距比的关系；最后输出弯制点密度和角距比的权重因子序列以及球域划分的密度和角距比上限系数。
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公开(公告)号：CN113618708B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111039832.0
申请日：2021-09-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用多尺寸拉索的类行星旋转式检修机器人，涉及检修拉索桥拉索表面的爬行机器人领域，本发明针对拉索尺寸的差异性，结合拉索表面的形状特点，提出了一种适用多尺寸拉索的类行星旋转式检修机器人，包括拉索打磨装置、拉索清理装置、拉索喷涂装置、圆弧导向旋转平台、机器人基体、压紧爬升装置以及拉索表面质检机构。本发明的技术特点在于：修护装置模块化；修护装置在工作同时围绕拉索做类行星式旋转运动；压紧爬升装置可调节爬升轮的压紧力；修护装置中剪叉结构配合导轨滑块可以调节末端执行结构与拉索表面的距离，使本发明避免了工人的高空作业，适应不同尺寸拉索，并且提高了维修效率、精度与准确度。
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公开(公告)号：CN115024841B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210406520.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复杂度区分法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点弯制点复杂度相对较大的一类正畸弓丝曲线，选择合适半径的包络面去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断Δ是否满足要求；设定弯制点复杂度并计算；划分变角度区域；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明变角度划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN115024838B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210402124.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点复杂度判断的正畸弓丝误差波动度评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线信息集，首前先进行理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的计算方法进而判断弯制点特征，结合实际正畸弓丝曲线弯制点的曲率误差波动度、线误差波动度和角误差波动度，建立一种基于弯制点复杂度判断的正畸弓丝误差波动度评价方法。本发明针具有不同特征的正畸弓丝弯制点采用误差波动度评价方案，提高了该正畸弓丝评价方法的适用范围，并通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点相应应评价的曲率误差波动度、线误差波动度和角误差波动度，实现了对正畸弓丝弯制稳定性的量化评估。
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公开(公告)号：CN111588499B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202010485146.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定圆域划分数据导入及正畸弓丝曲线转换；计算等半径确定圆域初始试划分个数；试划分等半径确定圆域；寻找最佳试划分个数；输出合理密度等半径圆域划分半径requal。本发明采用密度判定调整试划分圆域个数，确定合理密度等半径圆域的划分半径值，提高等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111588497B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202010484782.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点角距比和的平面等半径圆域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对弯制点密集程度较小的一类正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点角距比和的平面等半径圆域划分半径确定方法。技术要点为：导入圆域划分数据并将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；根据弯制点角距比信息确定等半径圆域划分个数初始值n；划分等半径确定圆域；寻找最佳划分个数；输出合理角距比等半径圆域划分半径requal。本发明采用角距比和判定调整试划分圆域个数，确定合理角距比等半径圆域的划分半径值，提高等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉及弯制复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111588491B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010484932.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点密度的空间等半径球域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点密度的空间等半径球域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定球域划分数据导入；计算等半径确定球域初始试划分个数；试划分等半径确定球域；寻找最佳试划分个数；输出合理密度等半径球域划分半径requal。本发明采用密度判定调整试划分个数，直接对空间正畸弓丝曲线进行合理等半径球域的划分半径确定，提高等半径球域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111623807A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010510154.0
申请日：2020-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多对极磁电编码器角度值冗余输出方法及装置，基于多对极磁电编码器角度值冗余输出方法的实现装置，首先解算单对极角度值θ1与多对极角度值θ2；经过角度值细分进而得到细分后多对极角度值θ3；将θ3进行等比例缩放得到角度幅值范围在0～65535LSB内的多对极角度值θ4；将单对极角度值θ1向角度值θ4进行拟合得到拟合后的单对极角度值θ5；依据拟合后的单对极角度值θ5与角度值θ4的差值范围判断最终角度值θfin输出，即判断是否角度值差值范围超过设定范围，从而确定角度值θ4是否出现解算故障，若出现解算故障，则使用角度值θ5作为最终角度值θfin输出，若未出现解算故障，则使用角度值θ4作为最终角度值θfin输出。本发明旨在校正磁电编码器的跳点误差，即使温度发生变化，磁电编码器测量结果可避免产生跳点，有效提高磁电编码器的测量精度。
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公开(公告)号：CN111588505A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010486729.X
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面变半径圆域划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种平面变半径圆域划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；设定圆域限制参数的上限值；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点密度 为指标，将各圆域降序排列，规定圆域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径圆域划分区域，可以提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111588494A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010483942.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，当患者正畸弓丝曲线上各弯制点的单位角距比均小于单位角距比上限值时，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，设定变角度域弯制点密度上限值，得出一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分变角度域的弯制点密集程度进行定量约束，保证了变角度域划分的合理性，提高了规划效率。
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