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公开(公告)号：CN110009696A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910283149.8
申请日：2019-04-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明视觉测量三目标定方法属于光学测量与视觉检测领域；该方法包括以下几个步骤：确定BP神经网络隐含层层数、输入输出节点等初始参数；利用人工蜂群算法对BP神经网络的权重与偏置进行最优选取，确定最佳权重与偏置值；确定BP神经网络结构的各参数值，使像素点数据分布学习物方点数据分布，完成标定。本发明方法将标定中神经网络训练集上产生的误差作为人工蜂群算法的适应度函数，利用人工蜂群算法操作简单、控制参数少、搜索精度高和鲁棒性强的特点，对其选取最佳的初始权重与偏置，解决了当前BP神经网络标定方法易陷入局部最优且收敛速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN109949397A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910247301.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明提出了一种结合激光点和均值漂移的深度图重建方法，其实现步骤为：(1)拍摄深度图像；(2)拍摄含有激光点的RGB图像；(3)结合激光点轨迹建立均值漂移描述子；(4)根据激光点规律设置权重；(5)设定阈值判定深度图孔洞和噪声；(6)深度图去噪和孔洞填充；(7)结合深度图和RGB图像进行重建。本方法保留了大量的物体特征，具有较高的鲁棒性，在多种环境下和拍摄对象上均可以保持良好的重建效果。
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公开(公告)号：CN109272051A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811177728.6
申请日：2018-10-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及工业测量技术领域，是一种针对大型工业结构进行测量方法，包括以下步骤：将来自视频成像的点云分为过覆盖点和合理的覆盖点，过覆盖点是指被超过三个相机拍摄，合理覆盖点是指被三个相机拍摄；将参与拍摄过覆盖点的相机归类为冗余相机，将参与拍摄合理覆盖点的相机归类为合理的相机；统计每个相机的覆盖率，删除覆盖率低的冗余相机；在删除相机后，更新立体视觉测量网络，继续进行测试。点云重新被分为过覆盖点和合理的覆盖点；重复步骤3，新的相机被删除，直到没有冗余相机拍摄过覆盖点。本发明根据物体形状生成多个相机环绕物体，删除冗余相机形成最佳测量网络。
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公开(公告)号：CN107806827A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711074971.0
申请日：2017-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 一种双目视觉测量装置，导轨a(14)和导轨b(15)通过轴(16)相连，导轨a(14)上的滑块儿a(17)与连接板a(18)通过螺纹相连，导轨b(15)端部连接电机；连接板a(18)与连接板b(19)通过螺纹连接，连接板b(19)上的卡座与导轨c(20)的滑块b(21)相连，导轨c(20)端部连接电机；滑块b(21)与连接板c(22)通过螺纹连接，连接板c(22)与支撑架(23)通过螺纹连接；支撑架(23)上设有电机a(24)、电机b(25)和导轨d(26)、导轨e(27)。
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公开(公告)号：CN105374040A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510795743.7
申请日：2015-11-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明具体涉及一种基于视觉测量的大型机械工件立体匹配方法；该方法首先通过摄像机获取原始图像对，所述图像对包括左图像和右图像；然后匹配图像对的边缘特征；利用匹配结果获取优质边缘特征匹配点对；由优质边缘特征匹配点对确定视差值范围；再利用优质边缘匹配点对和视差值范围，匹配左图像和右图像；最后由所有的匹配对应点对求得视计算视差值阵列，生成视差图；本发明由于采用了通过匹配图像对的边缘特征来获取优质边缘特征匹配点对的方法，因此能够滤除掉图像非边缘区域易误匹配的点，提高匹配率，从而提高匹配精度；由于通过优质边缘特征匹配点对确定视差值范围，因此能够缩小待匹配范围，减小匹配算法的运算量，从而提高匹配速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206164745U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201621207270.0
申请日：2016-11-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04N13/02
Abstract: 本实用新型是一种多自由度的双目立体视觉机构，包括：齿形底座、支撑柱、丝杠旋转驱动组件、光杆、丝杠、搭载在滑块上的左摄像头和右摄像头、导轨、驱动电机驱动旋转连杆带动旋转齿轮旋转，使其与齿形底座的齿牙啮合，实现旋转工作台水平方向全方向转动、控制箱、旋杆、旋钮以及视觉平台等构件。摄像机的控制接口以及各驱动电机的控制接口分别与控制箱的配合接口相连。本实用新型通过一些简单机构和电机的驱动可实现双目摄像机多自由度运动，控制简单，经济实用，适用于三维重建、机器人导航以及三维形貌检测等领域。
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公开(公告)号：CN205537504U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620069263.2
申请日：2016-01-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型是一种自动升降防振双目立体视觉测量装置，包括：自动导轨、滑块、连杆、连杆中心销轴、电动机、转接头、X轴固定架、伺服电机、减振装置、Y轴固定架、摄像机。自动升降装置可自由调节摄像机与地面的距离。在滑块的自由组合运动过程中，能够通过调节两摄像机间的基线距离，摄像机与物体之间的距离，以达到准确测量的目的。减振装置有效降低了测量时人为碰撞或地面不平所引起的设备的振动，提高了检测精度。本实用新型采用直角坐标结构设计，通过一些简单的机构和电机驱动可实现摄像机时刻保持水平位置，在闲置时各种结构可拆卸，节省空间，便于移动，适用于三维重建与三维形貌检测等领域。
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公开(公告)号：CN204854623U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520654989.8
申请日：2015-08-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B9/023
Abstract: 一种利用液晶空间光调制器的非球面干涉检测装置，涉及一种非球面干涉检测装置。它结构简单、元件数量少、装调方便、测量效率高。干涉仪提供光源和成像系统，标准平面参考镜将一部分光反射回干涉仪内部，作为参考光。另一部分光经过零位补偿透镜和液晶空间光调制器入射到非球面上，反射的光作为测试光入射到干涉仪内部，与参考光形成的干涉图像由干涉仪内部的成像系统接收。液晶空间光调制器作为计算全息图的记录介质，将测试波补偿成为近似平面波。
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公开(公告)号：CN201497488U
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200920100520.4
申请日：2009-07-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Inventor： 乔玉晶
Abstract: 子孔径拼接干涉测量非球面偏置误差修正的装置，子孔径拼接干涉测量是大口径及深度非球面测量的重要技术手段之一，本装置，其组成包括：花岗岩基座(1)，所述的基座(1)连接水平平台(2)和垂直平台(3)，所述的两个平台连接在空气装置(4)上，所述的水平平台内有一狭槽，狭槽中连接了一个空气轴承杆(5)，所述的空气轴承杆连接发动机和编码器，所述的空气轴承杆连接空气轴承(6)，连接干涉仪(7)，所述的干涉仪机架连接升降平台(8)(Z平台)，所述的升降平台连接在垂直平台(9)上，所述的升降平台内有陶瓷管(10)，陶瓷管连接空气轴承，本实用新型用于非球面机构偏置误差修正与非球面的拼接测量。
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公开(公告)号：CN205466207U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620069240.1
申请日：2016-01-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型是一种机械手搭载式双目立体视觉装置，包括：底座、控制箱、回转台、立柱、升降环、机械手后端固定座与升降环相连、紧固螺钉、支架主轴、丝杠、平衡杠、滑块机构、主轴夹片、轴侧固定座、旋钮、主轴夹片中安装有圆柱齿轮；上下动力控制组件，水平上板片和水平下板片中孔内侧有两层单侧齿形段，通过旋钮控制齿轮与齿形段啮合实现上板片和下板片的横向移动。水平支架前端组有可水平方向旋转的机械爪用来搭载摄像机。摄像机的控制接口分别与控制箱的配合接口相连。本实用新型通过一些简单机构和电机的驱动可实现双目摄像机多自由度运动，控制简单，可测范围大，适用于三维重建与三维形貌检测等领域。
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