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公开(公告)号：CN114254141A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111563815.7
申请日：2021-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/51 , G06F16/55 , G06K9/62 , G06T7/10 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于雷达信号分选技术领域，具体涉及一种基于深度分割的端到端雷达信号分选方法。本发明通过对PDW的处理和深度分割网络的结合实现未知复杂环境下的端到端雷达信号分选，操作简单，无需按照传统的预分选和主分选每一步都预设参数、阈值等信息。本发明能够分选脉间调制类型多变的雷达信号、时域频域交叠严重的PDW，适应复杂环境和未知信号。此外本发明还能够分选出从未训练过且没有先验信息的信号，对于脉冲丢失20％的情况也适用良好。
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公开(公告)号：CN112578793A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011330793.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种快速运动水面艇的避障方法，属于路线规划领域。本发明是为了解决现有水面艇的避障方法在进行转向避障时不能给出避障时间最短、偏离原航线距离最短的避障航向的问题。本发明包括：获取与无人艇有碰撞危险的障碍艇信息；根据获取的信息计算无人艇和障碍艇的相对运动信息；根据相对运用信息计算最佳避障时间；在最佳避障时间的基础上确定复航点和避障过程的执行时长；以最佳避障时间为参考，确定无人艇和障碍艇的相对位置信息和避让幅度；根据避让方向和距离计算无人艇的复航路线；获得无人艇避障航向择优函数；由航向择优函数在安全航向范围内的择优，获得使无人艇避碰行为最优的航向。本发明用于选择水面艇避障的航向。
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公开(公告)号：CN112560342A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011481232.5
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于DNN的大气波导参数估计方法，利用DNN网络提取大气波导中信号的衰减特征，将参数估计问题转化为DNN网络特征提取问题，找出不同距离上的无线电波信号衰减和大气波导参数之间的映射关系。建立X波段信号在大气波导中的传播模型，将在不同距离下的功率采样点作为输入，通过稀疏频点的无线电波信号进行大气波导参数估计，从而达到连续频率的大气波导参数估计。本发明可以解决数值计算的精度低且耗时长的缺点，在较远距离处也可以去的准确的预测结果，更进一步地，可以利用稀疏点频率训练而获得连续频率估计的结果。
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公开(公告)号：CN108319293B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201810043820.7
申请日：2018-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM网络的UUV实时避碰规划方法属于神经网络技术领域和实时避障技术领域。包括步骤：构建全局坐标系和局部坐标系，建立声纳仿真模型；设计用于实时避碰规划的LSTM网络；构建数据集；利用训练集中数据训练LSTM网络，得到基于LSTM网络的实时避碰规划器；将声纳探测信息及目标点信息输入至基于LSTM网络的避碰规划器，获得UUV下一时刻的转艏及速度的调整指令。本发明设计的用于UUV实时避碰规划的LSTM网络，不仅有强大的学习能力，同时还具有非常强的泛化能力，这使得所实现的实时避碰规划器适用于各种复杂的环境；同时，该避碰规划器满足实时性的要求，并且所规划的路径满足UUV运动特性的要求。
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公开(公告)号：CN111930116A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010724118.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于UUV编队控制技术领域，具体涉及一种基于栅格法的大规模UUV集群编队队形形成方法。本发明将UUV集群编队队形形成空间划分为栅格空间的行区域和列区域，可以有效的避免编队队形形成过程中UUV之间的碰撞。本发明使用粒子群优化算法对列分散、行分散、列机动和行机动四个机动过程的总路线进行统一规划，可以实现UUV集群编队队形形成过程中的有序机动协调，有利于实现大规模UUV集群的编队队形形成。本发明中，UUV集群之间的信息交互量少，计算简单，规划速度快，协调机动逻辑分明，易于工程实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108490961B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810243237.0
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种多AUV动态圆弧编队控制方法，是一种在已知路径下的多自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)动态圆弧编队控制策略，属于船舶控制技术领域。本发明提出了一种新的实现多AUV圆弧编队控制策略，将领航者与跟随者的位姿关系分为相对于坐标轴原点的距离与角度关系，构建姿态角、艏向角、速度误差模型，通过PID控制器控制编队中每个AUV实现圆弧编队运动；跟随者实时接收且只需接收领航者的位姿信息，减少了AUV在多种信息通讯时出现的延时、丢失等不利现象，增强了编队控制的稳定可靠性。
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公开(公告)号：CN111751792A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010540841.7
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种被动雷达信号分选PDW预处理方法，首先对接收到的PDW数据进行空时融合，即旁瓣匿影操作，消除旁瓣接收信号，专注于主瓣扫描信号；然后对PDW数据进行时频融合，即频域融合操作，去除PDW数据中由于信道化过程中两相邻信道过渡带的存在和兔耳效应所产生的冗余和干扰PDW；接下来对剩余PDW数据继续进行空时融合，即空域融合操作，去除多波束阵列多个波束同时接收信号所造成的冗余PDW；最后，对预处理后的PDW数据进行雷达信号分选，识别雷达信号的脉间调制类型。本发明面对被动多波束阵列的特殊应用，从时域、频域和空域进行三维联合处理，面对多波束新的应用，充分消除待分选脉冲中的冗余和干扰脉冲，有效的改善分选的准确性。
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公开(公告)号：CN107368086B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710538828.6
申请日：2017-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于探测威胁域的无人潜航器路径规划装置及方法，基于探测威胁域的路径规划算法来解决地形障碍环境下UUV的路径规划问题，能满足UUV本身运动学约束、避碰约束以及隐蔽探测约束。在给定初始位置、终点位置、最大曲率约束、路径离散点分辨率、隐蔽安全指标等，规划出从运动起点到终点的路径，且光滑连续可导，满足UUV的航行转弯曲率约束、隐蔽安全指标等，使其以最短时间安全隐蔽到达终点。本发明首次将探测威胁理论与航行转弯曲率约束的几何理论应用到UUV的路径规划领域中，能快速实现路径规划，方法简单可靠，易于实现，计算量小，实时性较好，能满足路径规划要求，提高了路径规划的实用性，对今后水下路径规划领域的发展有着积极意义。
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公开(公告)号：CN107576936B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710608122.2
申请日：2017-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 本发明公开了一种去除宽带噪声干扰信号交叉定位虚假点的方法，属于电子侦察领域。本发明利用宽带噪声信号本身的自相关性质，对测向交叉定位产生的虚假点进行排除，利用两个观测站解决三维定位问题。本发明包括：利用高精度测向设备对辐射源进行测向得到的方位、俯仰角信息进行目标位置估计；利用估计点与观测站之间的位置关系计算出估计点可能发射的信号到达两个观测站的时差；将两观测站接收到的信号整体进行采样，在不对混合信号进行分离的前提下进行互相关运算，得到真实目标到达两观测站的时差信息；以时差测量误差为门限值，将时差信息进行逐一对比，筛选出真实目标，得到坐标位置。本发明充分利用信号特性，简化了信号处理过程。
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公开(公告)号：CN107065882B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710347631.4
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种USV水面动态自主回收UUV的方法，包括以下步骤：USV以固定速度驶向UUV，UUV保持原地待机；USV根据进入回收圆的限象，解算出其要跟踪的虚拟USV的初始位置点；进行虚拟USV的运动解算，USV跟踪虚拟USV；UUV保持原地待机；USV进入激活圆后，USV保持当前航向和航速航行，并通过无线电向UUV发送激活指令；UUV接收激活指令后，进行虚拟UUV的运动解算，并开始跟踪虚拟UUV；UUV进入对接圆后，释放对接机构，同时通过无线电通知USV释放对接结构；UUV与USV通过对接机构进行对接，回收完成。本发明可根据现场态势完全自主的采取回收机动策略，实现UUV的自主回收。
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