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公开(公告)号：CN104766312B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510140946.2
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明涉及一种基于双目光视觉引导的智能水下机器人的自主对接方法。本发明包括：对双目光视觉系统进行立体标定；图像采集模块采集双目光视觉图像，通过总线传输至光视觉处理计算机；判断智能水下机器人是否已成功实现对接，若为否，转至第二步，若为是，则本流程运行结束。本发明中，对采集的双目光视觉系统的左视图和右视图进行了高斯降采样和非线性变换，不但有效抑制了图像中的噪声，还降低了计算消耗，保证了自主对接方法的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104908910B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510271054.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下探测设备自动收放装置，包括底座、推杆、电机、探测设备载体，底座上依次安装第一推杆支座、第二推杆支座、旋转轴支座、滑轮支座，推杆架在第一推杆支座和第二推杆支座上，电机的输出端端部安装齿轮，推杆的第一端部设置齿条，齿条与齿轮啮合，推杆的第二端部连接钢缆，旋转轴支座上安装旋转轴，旋转轴连接连接管，连接管与探测设备载体相连，滑轮支座上安装有滑轮，钢缆绕过滑轮并与连接管的中部相连，推杆处于放的状态时，连接管处于竖直状态，推杆处于收的状态时，连接管旋转至底座高度。本发明可以完成远程自主的长时间、大范围、低成本的水下探测任务。
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公开(公告)号：CN106428421A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610831903.3
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63B15/00 , B63B1/28 , B63B2015/0041 , B63H5/125
Abstract: 本发明提供一种多航态水中航行器，包括主艇体，主艇体上方为流线型上层建筑，上层建筑内部安装可升降集成桅杆，上层建筑前方两侧对称安装可调水翼，上层建筑后方两侧对称安装电力推进装置，主艇体里设置密闭的驾控舱、燃油和电池舱、主机舱、浮态调节舱，主艇体前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，主艇体后方为表面桨推进装置，所述的主艇体采用单体、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型。本发明兼顾水面艇高速性、半潜艇高耐波性和潜艇隐蔽性，可以搭载丰富的水面、水下传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。
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公开(公告)号：CN104778695A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510169686.1
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其进行标准化处理得到8位灰度图像；对第得到的标准化图像进行高斯降采样等。本发明根据光学成像仪器采集的图像类型分别计算图像的梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，在结果中反映了原始图像的全部梯度信息，保证了水天线检测结果的准确性。按照梯度显著性由高到低依次进行基于区域生长算法的线段检测，避免了直接利用梯度信息进行检测受到噪声干扰严重的问题。
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公开(公告)号：CN104627327A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510083586.7
申请日：2015-02-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可变航态无人艇，包括主艇体，主艇体上方为上甲板，上甲板上安装集成桅杆，主艇体里设置密闭的燃油舱、主机舱、推进装置舱，主艇体的前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，推进装置舱里设置推进装置，推进装置后方为螺旋桨，所述的主艇体采用单体、单甲板、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型。本发明兼顾水面艇高速性和潜艇隐蔽性，同时低速半潜航行时具有更好的耐波性和抵御风浪的能力，可以搭载丰富的传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102052923B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201010559044.X
申请日：2010-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法。该组合导航系统包括嵌入式导航处理机、耐压GPS、微型姿态传感器、速度计、深度计、水声通讯设备。当水下机器人载体在水下时，组合导航系统上电后，导航系统自主运行，通过AD板IO通道控制继电器打开传感器，进行数据采集，获得导航初始位置，根据磁偏角数据库计算得出磁偏角，接收规划导航位置校正指令信息，进行导航位置推算，从而获得水下机器人的经纬度位置信息。该系统体积小、重量轻、成本低，利于实现水下导航系统小型化，可应用于要求体积重量小的水下观察、探测及小型水下机器人。
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公开(公告)号：CN101234669B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810064056.8
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种扭矩平衡集成式水下推进装置。包括驱动主机(1)、固定在桨毂(3)的螺旋桨叶(2)，桨毂(3)安装在驱动主机的传动轴上，驱动主机通过整体固定架(8)安装在运载器主体上，螺旋桨叶的外面设置有导管(4)、导管内分布有一端与导管固联另一端与支架固定毂(6)固联的导管支架(5)，导管通过导管固定架(7)固定在驱动主机外壳上。本发明的效果和益处是，结构简单，易于实现，平衡扭矩效果明显，便于安装，通用性好，且可以间接提高推进效率，特别适用于横向尺度受限的或细长回转体载体的水下微小型运载器。
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公开(公告)号：CN101246515A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064057.2
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的是一种基于计算流体动力学CFD软件FLUENT的数字船模平面运动机构实验方法。包括应用FLUENT前处理软件GAMBIT建立研究对象模型及控制域；在模型表面布置三角形网格，进而在控制域内布置非结构化网格；设定边界条件，加入用户自定义函数UDF文件，引入动网格技术，采用基于完全非结构化网格的有限体积法，实现平面运动机构实验进行的纯横荡运动、纯升沉运动、纯摇首运动、纯俯仰运动和纯横滚运动；对FLUENT得到的力与力矩系数应用科学计算软件MATLAB傅立叶展开，EXCEL最小二乘法拟合，无因次化得到垂直面和水平面的水动力系数以及相关的流体动力分析。本发明应用CFD软件进行数字平面运动机构实验，能够满足在潜水器的设计初期对于水动力数据的要求。
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公开(公告)号：CN116912682A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310787800.1
申请日：2023-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464
Abstract: 本申请公开了一种船舶轻量化目标检测方法，属于智能无人智慧船舶领域，包括：获取船舶数据，进行数据增强并得到船舶数据集；通过自适应锚框策略构建船舶目标锚框并进行聚类分析，得到符合船舶尺度的先验框；基于YOLOv7‑tiny网络，通过部分卷积PConv和SiLU激活函数设计FasterNeXt模块替换YOLOv7‑tiny网络中的主干和路径聚合网络中的多分支拼接层；进一步通过SENet通道注意力机制设计FasterAttention模块；在路径聚合网络中添加跳跃连接得到船舶轻量化目标检测模型以进行目标检测。提升水面复杂场景下船舶目标检测精度，满足水面目标识别过程中准确率和快速性的要求。
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公开(公告)号：CN116020930B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310147233.3
申请日：2023-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及冲压技术领域，且公开了一种深海方舱加工用的金属板加工冲压设备及方法，解决了频繁更换冲压头会降低冲压加工效率的问题，其包括操作台，操作台的上方设有升降座，操作台和升降座通过升降器连接，升降座上贯穿有第一转轴，升降座和第一转轴通过轴承连接，第一转轴的底端固定连接有第一齿轮，升降座上设有与第一齿轮相配合的旋转驱动机构，第一齿轮上贯穿有若干第一棱柱，第一棱柱的底端固定连接有固定座，固定座的底部设有用于安装冲压头的安装板，安装板和固定座通过拆卸式锁死件连接，第一棱柱的外部套设有第一拉伸弹簧；不需要频繁更换冲压头，即可实现不同冲压头的冲压加工，提高了工作效率。
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