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公开(公告)号：CN119413624A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411580536.5
申请日：2024-11-07
Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院
Abstract: 本发明涉及清洗设备技术领域，尤其涉及一种具有模块化底座的水下空化射流实验台，包括：水箱支撑架，所述水箱支撑架内部设有透明水箱，所述水箱支撑架于顶部竖直方向设有滑台；喷射控制装置，所述喷射控制装置安装于所述滑台上进行竖直方向位移，其包括快门组件和喷嘴组件；试件冲击台组件，所述试件冲击台组件用于固定试件，其位于所述透明水箱内部坐底式安装，所述试件冲击台组件包括模块化底座、冲击台以及位于所述冲击台上方的试件限位板，本装置可以完成冲击空化射流试件侵蚀测试，利用滑台带动喷射控制装置运动，满足不同靶距的实验要求；通过自动化程序控制可实现快门片的释放或关闭，精确控制不同试件的测试时间，保证测试的效果。
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公开(公告)号：CN118586200A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410806427.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/13 , G06F119/14 , G06F111/02
Abstract: 海洋工程安装作业联合建模仿真方法及系统，属于船舶与海洋工程技术领域，尤其涉及海洋工程安装作业联合建模与仿真；解决了现有海洋工程装备安装作业中的建模与仿真技术所存在的仿真效率较低、不能满足工程演练的实时性需求，以及仿真模型难以复用进而导致重复开发时间成本较高的问题；所述方法包括以下步骤：S1、获得装备独立运动仿真模型；S2、根据运动传递仿真和载荷传递仿真，获取联合仿真实时数据。所述的海洋工程安装作业联合建模仿真方法及系统，适用于海洋工程安装作业联合的建模与仿真。
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公开(公告)号：CN116349639A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211502681.2
申请日：2022-11-28
Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院 , 烟台中集蓝海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开是关于一种用于深远海网箱的病死鱼检测与清理机器人，涉及深海养殖业和水下机器人作业领域，收集箱的入口两侧分别设置滑跃板，收集箱的排水口处设置螺旋桨推进器，螺旋桨推进器的排水口与病、死鱼收集口在纵向上对角线分布，当在螺旋桨推进器的作用下，收集箱内的水流排出，形成负压时，外部水流吸入病、死鱼收集口处，带动网箱底部病、死鱼进入收集口并从沿着滑跃板向上跃起后落入收集箱内部的两侧；防水云台摄像机以及防水双目摄像机可以实时监测收集作业状态。本公开技术方案使得排水时产生的反推力抵消，对水下机器人作业的运动稳定性有很大提升，又对网箱底部栖息的鱼类有很小的影响，使得病、死鱼捕捞作业对正常养殖的干扰最小。
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公开(公告)号：CN110057383B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910365817.1
申请日：2019-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种AUV推位导航系统杆臂误差标校方法，属于水下航行器领域。针对AUV推位导航系统中因多普勒测速声纳(DVL,Doppler Velocity Log)未与航姿参考系统(AHRS,Attitude and Heading Reference System)一起安装在AUV质心而产生的杆臂误差进行标校，构建了适用于卡尔曼滤波算法的误差标校模型，提出采用简单易行的回旋运动方式辨识杆臂长度。无需AHRS提供垂荡信息，降低了对惯性基导航设备的要求，方案普适性好，适用于解决各种类型的AUV的杆臂长度辨识问题，通过对AUV推位导航系统中的杆臂误差的补偿，可有效提高AUV推位导航系统的定位精度；同时方案可直接求取，不要求DVL、AHRS与质心(或浮心)位于同一直线上，即无论AUV的质心(浮心)在什么位置，都可以直接得到相应的杆臂长度，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN112950787B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110225992.8
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像序列的目标物体三维点云生成方法，以分割图像为基础，对分割出的目标图像序列进行特征点检测、提取、匹配以及减少误匹配对，得到有效匹配对，再对有效匹配对进行三维点云重建，以得到较高质量及精度的目标物体三维点云模型。本发明能有效提高三维建模流程的效率，提高三维点云模型的质量，降低各环节处理误差出现的概率，适用于智能机器人开发的研制，对智能机器人作业，尤其是水下机器人作业的效率有着重要的工程价值和理论指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112141289B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010973657.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明提供一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，包括水上装置和水下装置，所述水上装置和水下装置通过零浮力电缆和液压管连接；所述水上装置包括液压装置和控制器，所述水下装置包括骨架、动力装置、清洁装置、控制仓和辅助装置，通过多推进器的推力分配控制实现装置任一工作姿态控制的实现使装置底部清洗部位贴紧船底壁效果，通过液压控制实现机器人底腹部清洁圆刷的高速旋转清除船底底部的附着物，在多推进器组和轱辘的转速控制下实现对船底表面的全路径清扫。本发明无需将船舶拖出水面进行清洁，可在任意停泊地点实现无间断清洁，清洁效果好，作业效率高，经济效益显著。
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公开(公告)号：CN112950787A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110225992.8
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像序列的目标物体三维点云生成方法，以分割图像为基础，对分割出的目标图像序列进行特征点检测、提取、匹配以及减少误匹配对，得到有效匹配对，再对有效匹配对进行三维点云重建，以得到较高质量及精度的目标物体三维点云模型。本发明能有效提高三维建模流程的效率，提高三维点云模型的质量，降低各环节处理误差出现的概率，适用于智能机器人开发的研制，对智能机器人作业，尤其是水下机器人作业的效率有着重要的工程价值和理论指导意义。
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公开(公告)号：CN112141289A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010973657.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明提供一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，包括水上装置和水下装置，所述水上装置和水下装置通过零浮力电缆和液压管连接；所述水上装置包括液压装置和控制器，所述水下装置包括骨架、动力装置、清洁装置、控制仓和辅助装置，通过多推进器的推力分配控制实现装置任一工作姿态控制的实现使装置底部清洗部位贴紧船底壁效果，通过液压控制实现机器人底腹部清洁圆刷的高速旋转清除船底底部的附着物，在多推进器组和轱辘的转速控制下实现对船底表面的全路径清扫。本发明无需将船舶拖出水面进行清洁，可在任意停泊地点实现无间断清洁，清洁效果好，作业效率高，经济效益显著。
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公开(公告)号：CN111641470A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010383486.7
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明属于计算机协同仿真的时间同步技术领域，具体涉及一种分布式仿真的时间一致性同步方法。本发明根据选票选取最合适的主方时钟，再用主方时钟控制网络中的其他时钟同步，以此保证各个节点的数据以及与时间有关的事件在时间逻辑上的一致性，即使某个仿真节点宕机，对整个系统的其他环节影响也较小，可以有效地去中心化，可以最大程度上保证时间的一致性，保证整个分布式系统的正确性和规模性。
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公开(公告)号：CN106335616B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610811068.7
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人水下机器人运动控制技术领域，具体涉及一种六自由度运动控制系统的过驱动作业型遥控水下机器人的推力分配方法。本发明先根据作业型ROV所安装8台液压推进器呈矢量对称布置的特点对推进器进行分组，在进行推力分配时，先将水平面的三个控制量纵向推力、横向推力和偏航推力矩进行归一化处理，然后将归一化后的水平面三个控制量分别进行放大，分配成水平面的4台推进器的期望控制推力。本发明中的推力分配方法可使过驱动作业型ROV六自由度运动控制系统化简为水平面控制和垂直面控制进行设计，降低了作业型ROV运动控制系统的维数和设计难度，也简化了过驱动作业型ROV的推力分配方法，提高了控制系统的可靠性。
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