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公开(公告)号：CN111938989B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010696307.5
申请日：2020-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法，结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、系统刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素，可以全面的评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性，为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的结构设计、控制策研究和训练任务规划提供理论依据，可以有效提高训练对象的安全性。
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公开(公告)号：CN111938990A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010696352.0
申请日：2020-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索，由机架、万向导向轮、电机-编码器组、绞盘、钢丝绳、拉力传感器、弹簧储存室、弹簧和固定板组成，所述用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索是高度仿生肌肉模型的，通过选取不同刚度的弹簧和钢丝绳，结合所述弹簧储存室调节弹簧的有效长度，可以多方面调整所述用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索的驱动特性，提高康复训练设备的宜人性，且有助于提高康复设备运动的稳定性和训练对象的安全性。
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公开(公告)号：CN111938989A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010696307.5
申请日：2020-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法，结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、系统刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素，可以全面的评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性，为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的结构设计、控制策研究和训练任务规划提供理论依据，可以有效提高训练对象的安全性。
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公开(公告)号：CN108890397B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810764961.8
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于光学精密测量技术领域，具体涉及一种长轴系激光镗孔定位装置。装置包括激光源1、光靶2、支撑件3‑1、支撑件3‑2、支撑件3‑3、激光跟踪仪4、螺旋5、定位基座6、电动机7、激光位置传感器套件8、激光测距套件9和中心测量调整件。本发明采用激光位置传感器(PSD)检测轴线位置，结果更为精确，且可直接通过后续的二次电路实现测量信息的直接显示，同时作为数字控制的输入，实现装置的垂直面内调整，提高测量操作效率。此外，本发明采用激光测距方式，在轴线上通过电动机驱动旋转激光发光头，基点位置安装测量目标，由此实现基点定位，提高了操作效率。
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公开(公告)号：CN109941415A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910348677.7
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明一种绳索牵引仿生软骨机器鱼，包含鱼头、鱼身和鱼尾，其特征是，所述鱼身内部设置有鱼体关节结构和绳索牵引结构；所述绳索牵引结构包括绳索驱动结构、扩张作用力臂结构和绳索；多个所述鱼体关节结构串联且一端与鱼头连接，另一端与鱼尾连接；所述绳索驱动结构和扩张作用力臂结构固定设置在鱼体关节结构上且绳索驱动结构靠近鱼头一侧；所述绳索一端与绳索驱动结构连接，另一端与鱼体关节结构/鱼尾连接，所述绳索的中间段穿过扩张作用力臂结构。本发明通过使用蜕变的鱼体关节结构使仿生软骨机器鱼具有较高的柔性且可以实现鱼体变刚度特性，可以更好的拟合软骨鱼的游动模型；具有有结构简单，重量轻，易于控制，惯量小及响应速度快的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108890397A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810764961.8
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于光学精密测量技术领域，具体涉及一种长轴系激光镗孔定位装置。装置包括激光源1、光靶2、支撑件3-1、支撑件3-2、支撑件3-3、激光跟踪仪4、螺旋5、定位基座6、电动机7、激光位置传感器套件8、激光测距套件9和中心测量调整件。本发明采用激光位置传感器(PSD)检测轴线位置，结果更为精确，且可直接通过后续的二次电路实现测量信息的直接显示，同时作为数字控制的输入，实现装置的垂直面内调整，提高测量操作效率。此外，本发明采用激光测距方式，在轴线上通过电动机驱动旋转激光发光头，基点位置安装测量目标，由此实现基点定位，提高了操作效率。
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公开(公告)号：CN104905935B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510271053.1
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供下肢康复训练器，包括机架、丝杠螺母机构、移动板机构、柔索驱动装置、拉力传感器、绑缚装置、转体装置，柔索驱动装置与丝杠螺母机构配合共同控制绑缚装置上动平台的运动，拉力传感器安装在柔索上，转体装置与训练者的支撑腿相连。本发明机架为框架结构，丝杠螺母机构与柔索驱动装置的配合，一方面提高了机器人的控制精度，另一方面改善了机器人系统的柔顺性；通过两套丝杠螺母机构不仅可以提高康复训练的活动范围，改善下肢肌群训练的强度，而且方便了牵引柔索的布置方案，提高驱动策略的灵活性。使支撑下肢站立在转体装置上，能够增强训练者运动的协调性，更好满足康复训练的需要。
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公开(公告)号：CN107115649A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710176929.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A63B69/00 , A63B69/0022 , B66C15/00
Abstract: 本发明提供一种花样滑冰捻转托举动作保护装置，包括支撑系统框架、移动平台、防止绳索打结的结构，支撑系统框架是三角形结构且与花样滑冰场地屋顶固定连接，支撑系统框架的三个角上还设置有力矩电机，每个力矩电机的输出端上缠绕有一号柔性绳索，移动平台包括三角形钢板、安装在三角形钢板上的竖直绳索驱动电机，竖直绳索驱动电机的输出端上缠绕有二号柔性绳索，三角形钢板的下端设置有角度传感器，三根一号柔性绳索分别绕过三角形结构上设置的过轮且端部分别与三角形钢板的三个角连接，二号柔性绳索的端部与防止绳索打结的结构的上端连接，防止绳索打结的结构还通过三号绳索与训练者连接。本发明不影响训练者正常训练，对训练者摔倒起到保护作用。
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公开(公告)号：CN103892988B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410102652.6
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供下肢训练机，包括框架、刚柔混联支链、绳索牵引支链、脚踏板，第一力矩电动机和滑轨固定在框架的一个立柱上，第一绞盘安装在第一力矩电动机上，直流电动机连接并驱动丝杠，螺母与滑轨配合并在直流电动机的驱动下沿滑轨移动，螺母上安装过轮，第一绳索一端缠绕在第一绞盘上，第一绳索的另一端通过过轮连接脚踏板的第一侧面；第二力矩电动机固定在框架的一个立柱上，第二绞盘安装在第二力矩电动机上，第二绳索一端缠绕在第二绞盘上，第二绳索另一端连接脚踏板的第二侧面，第一侧面与第二侧面相对。本发明不仅方便驱动单元的布置，而且增强了系统动态性能和系统柔顺性，能够更好地满足康复训练的需要。
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公开(公告)号：CN103892988A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410102652.6
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供脚踝屈伸康复训练器，包括框架、刚柔混联支链、绳索牵引支链、脚踏板，第一力矩电动机和滑轨固定在框架的一个立柱上，第一绞盘安装在第一力矩电动机上，直流电动机连接并驱动丝杠，螺母与滑轨配合并在直流电动机的驱动下沿滑轨移动，螺母上安装过轮，第一绳索一端缠绕在第一绞盘上，第一绳索的另一端通过过轮连接脚踏板的第一侧面；第二力矩电动机固定在框架的一个立柱上，第二绞盘安装在第二力矩电动机上，第二绳索一端缠绕在第二绞盘上，第二绳索另一端连接脚踏板的第二侧面，第一侧面与第二侧面相对。本发明不仅方便驱动单元的布置，而且增强了系统动态性能和系统柔顺性，能够更好地满足康复训练的需要。
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