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公开(公告)号：CN108614423A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810510940.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于观测器的时滞力觉接口系统的稳定性分析方法，具体包括如下步骤：(1)建立单自由度力觉接口系统的各部分数学模型；(2)将力觉设备与保持器、采样开关和时滞特性合到一起进行离散化，得到包含输入时滞的力觉设备的离散化状态空间模型；(3)设计离散的状态观测器来估计离散力觉接口设备的状态，然后用估计的状态作为虚拟环境的输入信号，根据虚拟环境模型计算反馈力；(4)应用时滞分割的思想建立李雅普诺夫-可拉索夫斯基L-K函数，给出基于线性矩阵不等式LMI的力觉接口系统的时滞依赖渐进稳定性条件；由稳定性条件得到观测器的增益矩阵Ld及虚拟墙的参数矩阵Kd，以及允许的最大时滞τm。
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公开(公告)号：CN104809685B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510242546.2
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明涉及图像处理与信息安全领域，具体涉及一种基于6维混沌系统的彩色图像一次性密钥DNA加密方法。本发明对于明文彩色像素图像P为.bmp格式，图像尺寸为M×N，提取图像的三色通道矩阵分别构成三个M×N的矩阵PR，PG，PB；产生一个随机数R，求取32位十六进制图像散列值MD5，MD5＝MD(P,R)；将MD5平均分成8份，将MD归一到(0,0.01)之间。本发明提供一种基于6维混沌系统的彩色图像一次性密钥DNA加密方法。引入了散列值和绝对误差概念，使加密算法与图像明文相联系，有效提升了算法安全性；本发明引入了DNA序列像素值调整和图像三通道耦合运算，有效降低了加密算法复杂程度，极大降低了密文像素值之间的相关性，提高了密文抗攻击特性，加密效果好，安全性高。
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公开(公告)号：CN107121232A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710335524.X
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光测距实时检测动态升力的鳍轴装置及方法，包括轴箱、通过两个轴承设置在轴箱内部的鳍轴，鳍轴的一端安装有减摇鳍，所述鳍轴设置有一段空腔，在鳍轴空腔段内底上设置有激光测距仪，鳍轴空腔段的端部设置有光电转换板并将鳍轴空心段形成密闭空间，两个轴承一个是角接触滚子轴承、另一个是调心滚子轴承。本发明的优点在于运用激光测距直接获得鳍的动态升力，避免常规鳍角估算升力造成严重的非线性和不确定性，解决传统升力测量方法的干扰影响和难以工程实现问题，适用于多种水翼的动态升力测量。
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公开(公告)号：CN103900541B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410080566.X
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶环境监测领域，具体涉及一种海况估计器。海况估计器，包括船舶横摇信号采集器、AR模型参数辨识器、白噪声模拟器、横摇角谱密度估算器、海浪谱密度逆推器、海况计算单元，船舶横摇信号采集器。与基于雷达波及其电波反射原理测量方法相比，估计器结构简单，不需要额外的硬件成本。估计准确，能够满足海上船舶配套装置对海况信息的需求。
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公开(公告)号：CN104890832B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510312712.1
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种T型转子翼低速减摇装置，包括立柱和水平转子圆柱，立柱上端固定于船底，下端与水平转子圆柱连接，液压油缸位于立柱内部，液压油缸驱动水平转子圆柱前后摆动，水平转子圆柱内部的电机装置驱动水平转子圆柱旋转。在零航速下，T型转子翼在液压油缸驱动下水平转子圆柱摆动到与水流方向垂直位置，以此作为初始位置前后摆动，同时水平转子圆柱内部的电机驱动水平转子圆柱旋转；在低航速下，水平转子圆柱摆动到与水流方向垂直位置后，水平转子圆柱内部的电机驱动水平转子圆柱旋转，本发明可以改善船舶耐波性，不需要T型转子翼工作时，在液压油缸驱动下水平转子圆柱收回到立柱尾部，可以减少航行阻力，节约燃料并提高航速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102913627B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201210392902.5
申请日：2012-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16J15/447 , F16J15/18
Abstract: 本发明的目的在于提供鳍轴动密封结构，包括鳍座、箱体、压盖、填料盒、轴套，轴套套在鳍轴上，箱体固定在鳍座上，箱体与鳍轴之间安装轴承，箱体和轴套之间依次安装填料盒、压盖，压盖与轴套之间设置用于添加润滑脂的缝隙，从而构成迷宫密封，箱体上设置油脂注入口，箱体和鳍座上均设置导槽，导槽连通压盖与轴套之间的缝隙，油脂注入口通过管道连通导槽。本发明解决了船舶或水下潜器的舵、鳍等操纵面传动机构的长期动密封问题，即使有些许的海水渗入，也会通过导槽排出，确保了动密封的有效性。
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公开(公告)号：CN102910264B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210379349.1
申请日：2012-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶系泊状态的减摇装置，包括减摆器、绳索，绳索设置在船舶上，绳索的两端各连接一个置于水下的减摆器；所述的减摆器包括框架、挡板、伸缩杆，挡板有两个，两个挡板的支撑端通过转动轴对称安装在框架的左右两端上，两个挡板的悬起端分别连接两个伸缩杆，两个伸缩杆均通过各自的角轴连接框架。本发明具有结构简单、重量轻、收放自如、不占用过多船舶空间、成本低、便于操作等特点，该装置既可以采用被动方式，也可采用主动控制方式，可广泛应用于普通船舶的减摇，特别适用于数十吨以下的小型船舶。
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公开(公告)号：CN102910264A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210379349.1
申请日：2012-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶系泊状态的减摇装置，包括减摆器、绳索，绳索设置在船舶上，绳索的两端各连接一个置于水下的减摆器；所述的减摆器包括框架、挡板、伸缩杆，挡板有两个，两个挡板的支撑端通过转动轴对称安装在框架的左右两端上，两个挡板的悬起端分别连接两个伸缩杆，两个伸缩杆均通过各自的角轴连接框架。本发明具有结构简单、重量轻、收放自如、不占用过多船舶空间、成本低、便于操作等特点，该装置既可以采用被动方式，也可采用主动控制方式，可广泛应用于普通船舶的减摇，特别适用于数十吨以下的小型船舶。
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公开(公告)号：CN101792017B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010127056.5
申请日：2010-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有鳍升力动态测量能力的转鳍机构。包括鳍轴，鳍轴的一端鳍套安装减摇鳍，在鳍轴另一端端部圆心位置安装电位器式的鳍角测量传感器，构成鳍角反馈盒作为鳍角度反馈机构，鳍轴由两个轴承实现双支撑固定，箱体与鳍轴实现动密封，箱体焊接在船壳上；所述鳍轴为中空鳍轴，在中空鳍轴内部配有一实轴芯，实轴芯在鳍安装位置附近与鳍轴外套紧紧相连，且能随鳍轴转动；在实轴芯的末端固定安装升力测量传感器。发明设计的转鳍机构，可以直接获得鳍的动态升力、避免攻角和升力之间的非线性关系，减小角度伺服中由攻角引起的相位滞后。
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公开(公告)号：CN101804638A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010127067.3
申请日：2010-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种多关节机械臂机构。两子臂间通过特定关节相连，且相邻两关节结构不完全相同。关节与关节之间除了臂之外，还有连杆连接，连杆与子臂及其关节之间构成平行四边形。另外，关节与臂之间采用油缸连接。驱动某节油缸伸出到位，则该节子臂可以伸直，反之则驱动该节子臂折叠。本发明可以根据需要，对机械臂进行任意变形，满足不同作业任务的需要。该机构既能实现臂的超长需要，同时方便折叠，使运输、存储空间大大缩小。另外该机构可以摆脱基于多节伸缩油缸的长度限制，关节及折臂可以根据需要增减，便于长臂、超长臂的灵活设计。
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