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公开(公告)号：CN1789062A
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：CN200510127370.2
申请日：2005-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种船体表面清刷用永磁吸附双履带机器人，它是借助双列履带上固装的永磁体块吸附在船体表面上，并在遥控装置的控制下实现水上、水下爬行和船体清刷作业。与现有船体表面清刷机械(机器人)不同之处在于：它的吸附和行走功能来自于由传动链轮副和永磁吸附单元组成的双条履带；而与现有履带式爬壁机器人不同之处在于：每条履带均采用双排链轮副，其特有的结构设计使机器人运行更为平稳，有效地避免了转弯时链条销轴被剪断和掉链等故障的发生；永磁体吸附单元更适合用于船体表面。机器人本体上携带的三个呈等腰三角形分布的可伸缩旋转刷组件以及其它水密措施使之同时适于水下作业。
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公开(公告)号：CN1702289A
公开(公告)日：2005-11-30
申请号：CN200510010118.3
申请日：2005-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B10/36
Abstract: 一种带转向机构的气动冲击矛是对现有非开挖管道铺设技术中使用的冲击矛结构的改进。它包括斜锥形钻头、冲击机构和转向机构三大部分。其中，斜锥形钻头位于气动冲击矛的前部；转向机构居中，冲击机构位于后部。转向机构中特殊设计的旋转筒、前离合器、后离合器在气缸活塞的带动下确保斜锥形钻头在活塞的每次往复运动中转过30°。于是，来自地面上气泵的气体进入冲击矛后，不仅推动活塞往复运动，形成前行的冲击力，而且推动转向机构带动斜锥形钻头旋转，从而省掉了传统冲击矛设备中冗长的挠性杆，实现了气动冲击矛的自主运动。
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公开(公告)号：CN101121424A
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200710072779.8
申请日：2007-09-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/60
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供的是一种多自由度的双足机器人下肢机构。它包括腰部、大腿、小腿和足，大腿包括右大腿和左大腿，小腿包括右小腿和左小腿，足包括右足和左足；所述的腰部由右髋关节和左髋关节两部分、通过腰部连接板连接组成；所述的右髋关节和左髋关节、右大腿和左大腿、右小腿和左小腿、右足和左足为左右对称结构；髋关节与大腿通过虎克铰链和两根连杆并联连接；大腿与小腿通过膝关节连杆和膝关节轴连接；小腿与足通过虎克铰链和两根踝关节连杆并联连接。本发明的具有自由度多的特点，可实现最大程度的双足机器人拟人步态行走。结构简单、原理清晰、经济可行。承载能力大、结构紧凑、成本低、设计难度小、可行性强，适合双足机器人机构设计的要求。
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公开(公告)号：CN1944002A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610150937.2
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种二维定向空间并联机构。它包括定平台、动平台和连接定平台和动平台的分支，所述的连接定平台和动平台分支有3个；动平台上设置有两个运动副，其中两个分支的结构相同，它们都包括滑动杆和连杆，滑动杆通过运动副与动平台相连，连杆的一端和滑动杆的一端通过运动副连接，连杆的另一端与定平台通过运动副连接；另一个分支包括两根垂直杆，一根垂直杆的一端与定平台固连并与定平台垂直，另一根垂直杆的一端与动平台固连且与动平台垂直，两根垂直杆之间通过虎克铰链连接。本发明具有小体积、高刚度、高精度、运动方式明确等特点。
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公开(公告)号：CN1843736A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610078599.6
申请日：2006-05-12
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B28D1/02
Abstract: 本发明公开了一种绳锯机的进给装置，它包括有：一支架；一丝杠，其转动的设置在所述支架上；一马达，其设置在支架顶部，该马达的输出端与所述丝杠连接；至少一导轨，其设置在所述支架上；一锯弓板框架，其滑动的设置在所述导轨上，并通过蜗轮与所述丝杠连接。本发明的进给机构可以实现无级调速，间接调整串珠绳的张紧状态，所以这种进给机构能更好的保持张紧力在切割过程中的稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN200957639Y
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200620113824.0
申请日：2006-05-12
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B28D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种绳锯机的进给装置，它包括有：一支架；一丝杠，其转动的设置在所述支架上；一马达，其设置在支架顶部，该马达的输出端与所述丝杠连接；至少一导轨，其设置在所述支架上；一锯弓板框架，其滑动的设置在所述导轨上，并通过蜗轮与所述丝杠连接。本实用新型的进给机构可以实现无级调速，间接调整串珠绳的张紧状态，所以这种进给机构能更好的保持张紧力在切割过程中的稳定。
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公开(公告)号：CN2827823Y
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200520021669.5
申请日：2005-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种机械螃蟹，属于机器人领域，在单片机的控制下可前行、横行和避障，而横向行走是机械螃蟹的运动特色。它可以充当侦察设备、武器系统、通讯系统的载体，代替人进入某些特殊环境，完成军事、民用等方面的任务。机械螃蟹包括躯干、8条腿和胶质护套3大部分，每条腿由基关节、上肢体、下肢体三部分组成，每条腿上的3台位置伺服电机(俗称直流舵机)借助绳轮副并接收相应的控制单元发来的指令实现指定动作。绳轮副简化了部件间的传动连接，减轻自重，增加有效载荷；整个机器人具有体积小、动作灵敏、环境适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN2762922Y
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200520020036.2
申请日：2005-01-10
IPC: B23C3/28
Abstract: 一种爬管式切割开坡口机，可用于加工不同材质金属管道，特别是水下大直径罐体、单双层油气管道或导管架钢管的焊接坡口或截断。它包括机壳和装于其上的固定装置、主运动系统、径向进给系统、周向进给系统。其中主运动系统实现切削用的圆盘刀具的旋转；径向进给系统实现刀具沿管道径向增加吃刀深度的运动；周向进给系统保证整机在齿形链的限定下沿管道圆周运动时完成对全部管壁的加工；而固定装置具有双重功能，既借助齿形链式机构将整机固定在待加工的管道上，又是整机沿管道圆周运动的导轨。使用时借助工作船送到水下指定位置，并由潜水员定位于待加工管道上。加工过程程序化控制，由操作人员在工作船上执行。
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公开(公告)号：CN2601134Y
公开(公告)日：2004-01-28
申请号：CN02295768.5
申请日：2002-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B21F11/00
Abstract: 本实用新型涉及一种深水钢缆液压切割器，用于深水(水深可达1000米)或陆地作业时，切割软、硬钢缆或铜、铝、低碳钢棒。它以高压油为工作介质，属手持直动式液压工具。当然亦可在陆上使用。它包括工具主体、液压缸套、活塞、液压缸盖、手动滑阀、动刀片、定刀片、扳机、把手、扳机锁芯和油管接头等。通入高压油后，动刀片和定刀片自动分开，装入钢缆等后，握动扳机实现一次切断，松手后自动复位，等待下次切割。本实用新型结构设计合理，体积较小，重量轻，携带和操作方便，密封好，工作可靠。
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公开(公告)号：CN2596086Y
公开(公告)日：2003-12-31
申请号：CN02295765.0
申请日：2002-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本实用新型涉及一种手动液压滑阀，属弹簧复位式直动换向阀，用作各种(特别是水下)液压作业工具如钢缆切割器、打磨器、清刷器、钻孔器或冲击扳手等的液压换向开关。它包括阀座、阀芯、阀盖、复位弹簧、顶杆和开关手柄。其中半中空圆柱状阀芯外表面沿周向加工有两道环形槽，半中空阀座壁上加工有四个进、出油口。装在半中空阀芯内部的复位弹簧抵在阀座内腔的底部，中心加工有透孔的阀盖将阀芯密封在阀座腔内，顶杆穿过阀盖上的透孔抵在阀芯上，并用开关手柄推动顶杆。使用该滑阀时应将其固定在端部加工有特殊孔道的油缸端盖上。本实用新型可用于各种液压工具上，工作可靠，使用灵活、方便。
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