公开(公告)号：CN1789062A

公开(公告)日：2006-06-21

申请号：CN200510127370.2

申请日：2005-12-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  孟庆鑫 ,  袁夫彩 ,  吕长生

IPC: B62D57/024

Abstract: 一种船体表面清刷用永磁吸附双履带机器人，它是借助双列履带上固装的永磁体块吸附在船体表面上，并在遥控装置的控制下实现水上、水下爬行和船体清刷作业。与现有船体表面清刷机械(机器人)不同之处在于：它的吸附和行走功能来自于由传动链轮副和永磁吸附单元组成的双条履带；而与现有履带式爬壁机器人不同之处在于：每条履带均采用双排链轮副，其特有的结构设计使机器人运行更为平稳，有效地避免了转弯时链条销轴被剪断和掉链等故障的发生；永磁体吸附单元更适合用于船体表面。机器人本体上携带的三个呈等腰三角形分布的可伸缩旋转刷组件以及其它水密措施使之同时适于水下作业。

公开(公告)号：CN100383007C

公开(公告)日：2008-04-23

申请号：CN200510127370.2

申请日：2005-12-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  孟庆鑫 ,  袁夫彩 ,  吕长生

IPC: B62D57/024

Abstract: 一种船体表面清刷用永磁吸附双履带机器人，它是借助双列履带上固装的永磁体块吸附在船体表面上，并在遥控装置的控制下实现水上、水下爬行和船体清刷作业。与现有船体表面清刷机械(机器人)不同之处在于：它的吸附和行走功能来自于由传动链轮副和永磁吸附单元组成的双条履带；而与现有履带式爬壁机器人不同之处在于：每条履带均采用双排链轮副，其特有的结构设计使机器人运行更为平稳，有效地避免了转弯时链条销轴被剪断和掉链等故障的发生；永磁体吸附单元更适合用于船体表面。机器人本体上携带的三个呈等腰三角形分布的可伸缩旋转刷组件以及其它水密措施使之同时适于水下作业。

公开(公告)号：CN2868461Y

公开(公告)日：2007-02-14

申请号：CN200520022191.8

申请日：2005-12-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  孟庆鑫 ,  吕长生 ,  袁夫彩

IPC: B08B1/04

Abstract: 一种船体表面清刷机器人清刷装置上的柔性旋转机构，它是动力源与旋转刷间的连接组件，其中的内套筒具有联轴器和滑套双重功能：一方面其右半段与减速器轴头插装，并借助内壁上的一道键槽和减速器轴头上的导向键可作直线往复滑动；另一方面其左半段内孔与旋转刷连接轴静配合，以便传递旋转动力。有一定压缩量的弹簧具有清刷力调节作用。外套筒壁上的导流孔可随时排放渗入外套筒内的海水，减小运动阻力。其特有的结构设计可确保旋转刷的清刷面实时响应船体表面的各种起伏，提高清刷质量，避免过大的清刷力对清刷机构的损害。