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公开(公告)号：CN106985159B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201710327674.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。本发明的有益效果是：通过在多旋翼飞行器下挂载多自由度机械臂，利用多旋翼飞行器能够快速移动的特性，提高了多自由度机械臂的实用能力。同时，利用柔性抓取器作为多自由度机械臂的末端，能够很好的适应抓取物外形，从而大大提高了抓取任务的成功率。
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公开(公告)号：CN112991443B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110041597.4
申请日：2021-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了基于视觉编码器融合的悬挂负载状态估计器及估计方法，本发明将悬挂负载物的吊绳系于由两正交编码器构成的带高速轴承的两自由度机械结构形成的负载状态估计器中，通过两个编码器测量吊绳两个摆动方向的对应角度，从而获得基于编码器的负载状态估计器所提供的负载物的位置估计值；并通过鱼眼相机获得基于基于视觉的负载状态估计器所提供的负载物的位置估计值，将基于视觉和编码器的负载状态估计器提供的位置估计值实时融合以提供负载物的准确位置估计用于解决当前无人机运输过程中对于复杂以及光线不足的环境下，跟踪稳定性较差的问题，以及解决针对复杂场景下基于视觉方法无法获取良好的悬挂负载估计的问题。
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公开(公告)号：CN114757964A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210376806.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T7/20 , G06T7/70 , G06T17/00 , G06V20/10 , G06V10/25 , B64C27/08 , B64C27/10 , B64D1/00 , B64D47/08
Abstract: 本发明公开了一种双视觉飞行机械臂系统，可以有效保证系统同时对静态世界与动态目标的观测质量，提高视觉里程计的鲁棒性与精确性。同时还提出一种动态目标主动追踪与三维重建方法，通过机械臂正运动学建立机体相机与颈眼相机两个独立视觉里程计的联系。同时本发明提出的松耦合式位姿估计系统可以避免机械臂运动学误差对重建精度的影响。对于动态目标的相对位姿估计，提出基于2D PCA与3DDBSCAN的特征分割方法，有效区分动静态特征，提高定位精度。同时提出动态目标的相对静止信息场评估，通过优化最佳探索视角实现动态目标的主动三维重建，有效提高重建效率。基于图像视觉伺服的主动追踪策略，有效减小动态目标丢失的概率。
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公开(公告)号：CN110775288B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911172133.6
申请日：2019-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生的飞行机械颈眼系统及其控制方法，包括飞行器系统、机械颈眼系统、机载计算设备和飞控单元；机械颈眼系统包括安装在所述飞行器本体上的机械颈、安装在所述机械颈末端的双目视觉惯性系统、控制机械颈运动的机械颈主控；所述双目视觉惯性系统包括双目相机和惯性测量单元，所述双目视觉惯性系统用于进行主动观测并完成对机械颈末端的位姿估计；机械颈为六自由度串联机械颈，本发明通过将双鱼眼和惯性测量单元组成的双目视觉惯性系统放置于机械颈的末端形成感知系统，本系统的观测范围更大，相机位姿可变，具有主动感知环境的能力，可以一定程度上解决室内环境飞行器视野受限的问题，同时也可以对画面的晃动进行补偿。
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公开(公告)号：CN110084272A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910231731.X
申请日：2019-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种聚类地图创建方法及基于聚类地图和位置描述子匹配的重定位方法，提出了一种具有完整系统结构的三维视觉激光SLAM系统，以及一种聚类地图的创建方法，并基于聚类地图和位置描述子设计了一种无人车的重定位方法，面向城市动态环境，创建了与真实场景尺度一致的聚类地图，同时设计了用于描述点云聚类位置特征的位置描述子，并且利用位置描述子的匹配与筛选实现了无人车在城市环境中的可靠重新定位。通过忽略单个物体形貌上的变化，重点关注不同物体之间的相互位置关系，本发明提出的重定位方法能够有效应对多种场景条件的不利变化，并实现较高的重定位成功率，具有较为广泛的应用前景与较高的研究价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106985159A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710327674.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。本发明的有益效果是：通过在多旋翼飞行器下挂载多自由度机械臂，利用多旋翼飞行器能够快速移动的特性，提高了多自由度机械臂的实用能力。同时，利用柔性抓取器作为多自由度机械臂的末端，能够很好的适应抓取物外形，从而大大提高了抓取任务的成功率。
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公开(公告)号：CN106569580A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610921167.0
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: Y02D10/34 , G06F1/3234 , G06F1/324 , G06F1/3243 , G06F1/3265 , G06F11/3055 , G06F11/3476
Abstract: 本发明提供了一种智能终端的动态节能方法及系统，该动态节能方法包括记录步骤：将智能终端的使用信息进行记录，所述使用信息包括智能终端的子模块状态及各种应用的使用状态；处理步骤：对每个状态和措施定义一个评价函数，所述评价函数由系统功耗和用户使用感受评分构成，利用评价函数对目前状态和节能措施进行即时评价，利用评价函数设定长期运行平均性能评价指标；估计步骤：估计长期运行平均性能评价指标的梯度信息；更新步骤：利用梯度信息动态调整电源策略参数，实现电源的动态管理。本发明的有益效果是：本发明实现了智能终端电源管理策略基于用户使用习惯的实时自适应调整，最终实现个性化的智能终端动态电源管理。
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公开(公告)号：CN114757964B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210376806.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T7/20 , G06T7/70 , G06T17/00 , G06V20/10 , G06V10/25 , B64D1/00 , B64U20/87 , B64U10/14 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开了一种双视觉飞行机械臂系统，可以有效保证系统同时对静态世界与动态目标的观测质量，提高视觉里程计的鲁棒性与精确性。同时还提出一种动态目标主动追踪与三维重建方法，通过机械臂正运动学建立机体相机与颈眼相机两个独立视觉里程计的联系。同时本发明提出的松耦合式位姿估计系统可以避免机械臂运动学误差对重建精度的影响。对于动态目标的相对位姿估计，提出基于2D PCA与3DDBSCAN的特征分割方法，有效区分动静态特征，提高定位精度。同时提出动态目标的相对静止信息场评估，通过优化最佳探索视角实现动态目标的主动三维重建，有效提高重建效率。基于图像视觉伺服的主动追踪策略，有效减小动态目标丢失的概率。
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公开(公告)号：CN112925322B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110103067.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(CN)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种长期场景下无人车的自主定位方法，包括以下步骤：S1：语义聚类提取；S2：语义聚类地图创建；S3：长期重定位；S4：长期定位。本发明取得的有益效果：本方法面向城市长期变化的环境，创建了与真实场景尺度一致的语义聚类地图，同时设计语义聚类的匹配算法，完成无人车在城市环境中的可靠长期重定位；直接从三维点云中提取环境中的鲁棒静态物体，对环境变化不敏感；语义聚类提取和语义聚类地图构建过程会剔除识别的动态物体，不受动态物体的影响；使用实时重定位位姿来校正里程计漂移，定位不需要维护高精度点云地图；语义聚类地图轻量化，计算速度较快。
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公开(公告)号：CN113673447A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110974557.5
申请日：2021-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种触觉感知装置及机器人地形感知方法，机器人地形感知方法采用触觉感知装置进行感知，机器人地形感知方法包括步骤1：触觉感知组件采集机器人与地面接触时多个不同位置的压力数据并生成时间序列数据；步骤2：时序数据预处理模块对时间序列数据进行预处理；步骤3：波峰窗口分割模块分割出波峰窗口的数据点；步骤4：特征提取模块输出触觉压力特征；步骤5：机器学习分类算法模块识别地形的软硬属性类别。本发明取得的有益效果：本发明面向机器人室外自然环境，能够利用低成本的触觉传感器完成机器人在触觉模态上的地形感知任务，有利于降低机器人步态切换、安全导航等任务的传感器成本，提高地形感知的实时性。
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