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公开(公告)号：CN111993400A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010804221.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种带末端力反馈的柔性机械臂，包括绳索驱动箱；具有多个模块化关节的关节臂段，该关节臂段的固定端与所述绳索驱动箱连接；设置在所述的关节臂段的自由末端的末端组件，该末端组件包括力反馈传感器和固定该力反馈传感器底部的传感器安装块。本发明提出改进的带末端力反馈结构的柔性机械臂，从而实现关节臂段末端完成一定的任务，安装在关节臂段末端的末端力反馈传感器完成相关力信息的采集，为相关任务提供力信息。
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公开(公告)号：CN114714342B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210436147.X
申请日：2022-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱柔性臂驱动绳迟滞形变测定装置及其补偿控制方法，包括：工装平台，设置在所述工装平台上一端边缘的末端绳长测定模块，驱动绳，所述驱动绳的一端固定在卡绳机构上，剩余的所述固定绳依次穿过多个导线孔及绕过所述驱动绳槽，所述驱动绳的另一端连接砝码下落到工装平台的末端相邻空间。上述的绳驱柔性臂驱动绳迟滞形变测定补偿控制方法，模拟驱动绳在负载条件，绳驱柔性机械臂等绳索伺服驱动系统的绳索迟滞形变量测定，并基于驱动绳索迟滞形变量，采用PD(比例与微分)反馈控制方法，对绳索迟滞形变量进行补偿，进而提高绳驱伺服控制的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116408771A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211534510.8
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法和系统，其中的方法包括：获取联动型绳驱柔性机械臂的下一时刻的期望目标构型；获取联动型绳驱柔性机械臂的所有角度传感器数据；计算当前时刻各个联动臂段的等效关节转角；计算出关节闭环输出量；将关节闭环输出量转换为运动速度量；将联动型绳驱柔性机械臂绳索的运动速度量转化为电机运动速度；控制电机跟随电机运动速度进行运动；判断轨迹是否走完，若未走完进入下一个控制周期，否则结束控制。其中系统包括配套的联动型绳驱柔性机械臂、关节传感器数据采集系统和实施上述方法的计算机装置。本发明解决关节传感器采集信号传输不稳定、走线困难和提高联动型柔性臂运动控制精度。
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公开(公告)号：CN114714342A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210436147.X
申请日：2022-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱柔性臂驱动绳迟滞形变测定装置及其补偿控制方法，包括：工装平台，设置在所述工装平台上一端边缘的末端绳长测定模块，驱动绳，所述驱动绳的一端固定在卡绳机构上，剩余的所述固定绳依次穿过多个导线孔及绕过所述驱动绳槽，所述驱动绳的另一端连接砝码下落到工装平台的末端相邻空间。上述的绳驱柔性臂驱动绳迟滞形变测定补偿控制方法，模拟驱动绳在负载条件，绳驱柔性机械臂等绳索伺服驱动系统的绳索迟滞形变量测定，并基于驱动绳索迟滞形变量，采用PD(比例与微分)反馈控制方法，对绳索迟滞形变量进行补偿，进而提高绳驱伺服控制的精度。
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公开(公告)号：CN113386118A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110695764.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明的实施例公开了一种应用于绳驱柔性机械臂的实现电机转角到绳索长度正弦映射的驱动模块，包括支承板、定导向机构、牵绳机构和曲柄，支承板设置有第一导轨；定导向机构设置在支承板的两侧，支承板的每一侧均排列设置有至少两个定导向机构；牵绳机构一端和第一导轨滑动连接，另一端设置有滑槽，牵绳机构位于两侧的定导向机构之间；曲柄的一端和支承板转动连接，另一端设置有转轴，转轴能在滑槽中滑动；两条驱动绳索分别固定于牵绳机构的两侧。曲柄转动并带动牵绳机构沿着第一导轨滑动，驱动绳索移动，并带动关节进行摆动，曲柄的转动和绳索呈正弦关系，配合驱动绳索到关节的空间转换还能提升为线性关系，有效降低柔性机械臂的控制难度。
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公开(公告)号：CN112917468A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110137006.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置。其中的方法包括建立机械臂的杆件坐标系；建立末段臂杆与中心块的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算初始末端作用力；建立倒数两段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算此时的末端作用力；建立倒数多段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，迭代计算末端作用力；判断前后两个计算的末端作用力误差是否低于阈值，或者下一迭代次数是否大于臂杆数，如果是，则停止迭代。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述方法。通过程序迭代算出机械臂受到的末端力，使绳驱柔性机械臂在末端不能安装力传感器的情况下仍然能够实现对末端力信息的准确感知。
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公开(公告)号：CN109955286A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910344482.5
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种绳驱柔性机器人实验平台，属于机器人技术领域。本发明的绳驱柔性机器人实验平台包括柔性臂模块，柔性臂模块包括第一臂段、第二臂段、第三臂段以及穿过第一臂段、第二臂段与第三臂段的驱动绳索，第一臂段与第二臂段之间、第二臂段与第三臂段之间通过关节连接；驱动模块，驱动模块包括驱动件、丝杆、丝杆螺母，驱动件能驱动丝杆转动，丝杆螺母与丝杆连接，丝杆的转动能够带动丝杆螺母沿丝杆的轴线方向移动，驱动绳索的一端与丝杆螺母连接；角度测量单元，角度测量单元与关节连接；拉力测量单元，拉力测量单元与驱动绳索连接。本发明的绳驱柔性机器人实验平台能够模拟机器人的实际工况，测量机器人的运动参数。
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