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公开(公告)号：CN112171673A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011017129.5
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，机械臂作业控制方法包括：获取初始关节位置信息、当前臂形信息；根据初始关节位置信息、当前臂形信息得到目标关节当前位姿信息；获取预设末端位姿信息，根据初始关节位置信息、预设末端位姿信息得到笛卡尔路径；根据笛卡尔路径得到预设末端子路径位置信息；根据预设末端子路径位置信息、末端当前位姿信息得到位姿误差信息；根据位姿误差信息进行梯度投影处理及冗余分解并获得关节增量信息；根据目标关节当前位姿信息、关节增量信息调节目标关节的位姿。上述机械臂作业控制方法根据关节增量信息对目标关节进行位置调节以使机械臂位姿为目标位姿。
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公开(公告)号：CN110774299B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910978510.9
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种指尖机构，包括支撑体、转台、摩擦轮、驱动所述转台转动的第一转动驱动机构和驱动所述摩擦轮转动的第二转动驱动机构，所述第一转动驱动机构、第二转动驱动机构分别设置在所述支撑体上，所述转台与所述第一转动驱动机构连接，所述转台上设有容置圆柱体的转台凹槽，所述摩擦轮设置在所述转台凹槽的槽底，所述摩擦轮与所述第二转动驱动机构连接。本发明的有益效果是：可通过第一转动驱动机构驱动转台转动，从而实现圆柱体的在手旋转运动，可通过第二转动驱动机构驱动摩擦轮转动，向圆柱体施加切向摩擦力，从而实现圆柱体的在手平移运动。
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公开(公告)号：CN110190488A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910462182.7
申请日：2019-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H01R43/26
Abstract: 本发明提供了一种约束空间下电缆自动化装配方法、装置、系统及存储介质，该约束空间下电缆自动化装配方法包括：获取位置信息步骤、实时获取位置信息步骤、第一计算步骤、第二计算步骤、第三计算步骤、第一判断步骤、驱动步骤、第二判断步骤。本发明的有益效果是：本发明在进行装配前无需获取柔性电缆的相关变形特性，在将柔性电缆的插头插入连接器的同时可保证柔性电缆不与周围环境发生接触，在电缆装配过程中本发明可以保证在不事先进行规划的情况下完成装配任务。
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公开(公告)号：CN113650040B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110975651.2
申请日：2021-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种末端执行器、机械手、操作设备与操作系统，其中末端执行器包括支座、至少两个转动件、扭带与驱动机构，两个转动件均绕转动中心轴转动连接于支座，转动件沿转动中心轴的方向开设有与线状体相匹配的定位孔，转动件的侧部开设有与定位孔相连通的预留槽，预留槽供线状体滑入定位孔；扭线带与两个转动件相连接，用于缠绕于线状体；驱动机构与转动件相连接，以驱动两个转动件同向转动或反向转动。相比现有技术中利用机械手的夹爪夹持线状体，本申请方案利用柔性带缠紧线状体，然后使线状体绕其自身的延伸方向旋转，如此，避免了由于线状体夹持不稳定，线状体出现打滑的问题。
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公开(公告)号：CN113650040A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110975651.2
申请日：2021-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种末端执行器、机械手、操作设备与操作系统，其中末端执行器包括支座、至少两个转动件、扭带与驱动机构，两个转动件均绕转动中心轴转动连接于支座，转动件沿转动中心轴的方向开设有与线状体相匹配的定位孔，转动件的侧部开设有与定位孔相连通的预留槽，预留槽供线状体滑入定位孔；扭线带与两个转动件相连接，用于缠绕于线状体；驱动机构与转动件相连接，以驱动两个转动件同向转动或反向转动。相比现有技术中利用机械手的夹爪夹持线状体，本申请方案利用柔性带缠紧线状体，然后使线状体绕其自身的延伸方向旋转，如此，避免了由于线状体夹持不稳定，线状体出现打滑的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107894766B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201710978094.3
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种用于室内装修机器人的路径规划方法，包括以下步骤：S1、进行最小覆盖点集求解：用以离散点为判断依据来求解最小覆盖点集的方式；S2、进行路径规划：以带有约束的遗传算法为基础，用于墙面处理的路径规划。本发明的有益效果是：通过减少工作点的数量来减少机器人的调整时间，提高机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN108007383B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201711252353.0
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提出了一种基于三角测距的房屋轮廓构建算法，利用三维激光扫描仪的水平一字线性激光器和竖直一字线性激光器投射到墙面上，由于墙面阴角线的存在，激光线会被调制成折线的形式，通过接收装置中的工业相机获得的图像来设计算法检测折线的转折点，将转折点的图像坐标代入到三角测距的数学模型解算出转折点的三维坐标即可构建出墙面的轮廓。其中水平投射的一字线性激光器用来构建墙面的竖直轮廓，竖直投射的一字线性激光器用来构建房屋的水平轮廓。通过规划好的扫描路径实现房屋轮廓的构建，所获得的点云可以导入到CAXA等三维绘图软件中直接测量房屋的尺寸。解决了在室内装修工作中人工测量尺寸不便，精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN110084272A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910231731.X
申请日：2019-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种聚类地图创建方法及基于聚类地图和位置描述子匹配的重定位方法，提出了一种具有完整系统结构的三维视觉激光SLAM系统，以及一种聚类地图的创建方法，并基于聚类地图和位置描述子设计了一种无人车的重定位方法，面向城市动态环境，创建了与真实场景尺度一致的聚类地图，同时设计了用于描述点云聚类位置特征的位置描述子，并且利用位置描述子的匹配与筛选实现了无人车在城市环境中的可靠重新定位。通过忽略单个物体形貌上的变化，重点关注不同物体之间的相互位置关系，本发明提出的重定位方法能够有效应对多种场景条件的不利变化，并实现较高的重定位成功率，具有较为广泛的应用前景与较高的研究价值。
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公开(公告)号：CN212889911U
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202020723862.8
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本实用新型提供了一种多无人机立体充电系统，包括无人机及充电平台，所述无人机上设有充电装置及二维码识别器，所述充电平台上设有与所述充电装置配合连接的充电底座，所述充电装置可与另一架所述无人机上的充电装置连接，所述充电底座上设有供所述二维码识别器识别的第一二维码标签。无人机以层叠的方式堆放于充电平台上，实现了一个充电座给多架无人机同时充电的效果，同时通过充电服务器的统筹安排，无人机的充电时间随着层数的增加逐渐减少，可以使得位于最顶层的无人机最快充完电并执行下一任务，既提高了充电效率，也提高了无人机的使用效率。
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公开(公告)号：CN213927354U
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202022125492.0
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本实用新型公开了一种抹灰装置和抹灰机器人，抹灰装置包括刮板、扭矩传感器、电机模块，抹灰机器人包括控制平台与抹灰装置。通过设置扭矩传感器来实时检测刮板与墙面的接触力，并根据检测得到的接触力，通过计算并控制电机模块的转动，使电机模块输出一个合适的转动扭矩，实时控制刮板与墙面的接触力大小，实现抹灰装置的主动柔顺控制。通过控制平台控制抹灰装置在墙面自动进行抹灰工艺，提高自动化程度与抹灰质量。
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