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公开(公告)号：CN110541906A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910722918.X
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16F7/12
Abstract: 一种双箭头型负泊松比结构体，涉及空间点阵结构的结构体领域，包括双箭头型负泊松比结构单元，双箭头型负泊松比结构单元包括上横梁、下横梁、第一上斜撑杆、第二上斜撑杆、第一下斜撑杆、第二下斜撑杆、第一中斜撑杆和第二中斜撑杆，第一上斜撑杆、第二上斜撑杆、第一下斜撑杆和第二下斜撑杆的下端分别设有第一上连接座、第二上连接座、第一下连接座和第二下连接座，形成双箭头型负泊松比结构单元；双箭头型负泊松比结构单元在空间上以第一上连接座、第二上连接座、第一下连接座、第二下连接座上横梁和下横梁为连接件组合连接为立体结构的双箭头型负泊松比结构体。具有结构简单、稳定性高，单位空间内质量小，抗压和抗冲击能力强等优点。
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公开(公告)号：CN117968714A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410046519.7
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种面向复杂崎岖地形集群式地图的无人车辆导航路径规划系统及方法，属于无人车辆导航路径规划领域。为了解决现有无人车辆在探索区域规划地图时，若两个区域间隔过长，则会造成执行任务速度慢，且占用内存大的问题。依据定位感知模块的感知信息，建立障碍物概率模型，地图整合模块建立区域地图生成模块和道路地图生成模块生成的地图之间的拓扑连接关系，生成集群式拓扑地图，输送给分层规划模块；一层逻辑规划模块依据车辆起点和终点位置，结合集群式拓扑地图，进行逻辑区域规划，并将规划信息传给二层路径规划模块，二层路径规划模块根据区域的逻辑连接信息，结合车辆运动模型，完成最后详细的路径规划。
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公开(公告)号：CN117864168A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410046517.8
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种基于博弈马尔可夫过程安全检测的无人车辆导航控制系统及方法，属于无人车辆导航控制领域。为了解决现有导航算法难以处理循迹与避障控制的关系，且传统安全检测方法没有考虑智能体动作对安全性的影响以及智能体间动作交互影响的问题。地图生成模块基于定位感知系统生成拓扑路网地图，全局路径规划模块从路网地图中搜索最短路径，并将全局路径发送给安全评估模块，安全评估模块实时分析车辆是否安全，集成控制模块执行相应的控制操作。本发明提出一种基于安全检测、循迹控制与避障控制融合逻辑和目标点确定的导航综合控制系统，考虑到了无人车与障碍物件的动作交互，且设计了实时避障控制算法，结构层次简单，反应快且安全性高。
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公开(公告)号：CN115061478A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210832265.2
申请日：2022-07-15
Applicant: 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆局部避障及路径跟踪方法、系统及存储介质，通过建立自动驾驶车辆模型和自动驾驶车辆差速转向模型，利用全局路径并减少避障过程的计算量，基于全局路径建立路径引力势场使自动驾驶车辆对全局路径进行跟踪，同时在避障完成后快速返回全局路径；针对局部最优解问题，提出了由障碍物和全局路径信息选取子目标点的策略，建立子目标点引力场使自动驾驶车辆快速避开障碍物返回全局路径；为了提升动态避障能力，由自动驾驶车辆与障碍物的相对速度建立速度斥力势场，本发明实现了路径跟踪和局部避障的协同控制。
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公开(公告)号：CN111038572B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201911371798.X
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种远程遥控纯电动汽车操纵平台及操纵方法，涉及纯电动汽车技术领域。为解决传统的人工驾驶汽车会存在一些安全的隐患，并且利用传统的人工驾驶不能到达危险区域进行作业的问题。遥控模块的遥控信号输出端与工控机的遥控信号输入端连接，工控机的刹车信号输出端与刹车控制模块的刹车信号输入端连接，工控机的速度信号输出端与速度控制模块的速度信号输入端连接，工控机的转向信号输出端与转向控制模块的转向信号输入端连接。本发明适用于控制纯电动汽车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110541906B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910722918.X
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种双箭头型负泊松比结构体，涉及空间点阵结构的结构体领域，包括双箭头型负泊松比结构单元，双箭头型负泊松比结构单元包括上横梁、下横梁、第一上斜撑杆、第二上斜撑杆、第一下斜撑杆、第二下斜撑杆、第一中斜撑杆和第二中斜撑杆，第一上斜撑杆、第二上斜撑杆、第一下斜撑杆和第二下斜撑杆的下端分别设有第一上连接座、第二上连接座、第一下连接座和第二下连接座，形成双箭头型负泊松比结构单元；双箭头型负泊松比结构单元在空间上以第一上连接座、第二上连接座、第一下连接座、第二下连接座上横梁和下横梁为连接件组合连接为立体结构的双箭头型负泊松比结构体。具有结构简单、稳定性高，单位空间内质量小，抗压和抗冲击能力强等优点。
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公开(公告)号：CN115855623B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202211545497.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种对含弹性体的层合板的冲击性能的检测方法，包括：步骤一、对含弹性体的层合板进行冲击试验获得载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线；步骤二、从载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线中获取多种性能参数；步骤三、根据多种性能参数获得所述含弹性体的层合板的抗干扰能力、保证结构完整能力、缓和能力、抗变形能力和吸收冲击能量能力。本发明还公开了一种对含弹性体的层合板的冲击性能的评价方法，通过冲击质量恒定工况的冲击试验，获得载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线，从而由多种性能参数对含弹性体的层合板的冲击性能进行评价。本发明具有更高的精确度和更广泛的适用性的特点。
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公开(公告)号：CN114942445B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210533629.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司
Abstract: 一种基于工业相机和多线激光雷达的半挂车定位方法及系统，涉及牵引车与半挂车定位技术领域，用以解决现有定位方法对于小型码头上牵引车与半挂车相对位置的确定精确度不高的问题。本发明的技术要点包括：设置二维码、工业相机与激光雷达的位置，利用工业相机检测二维码，提取中心坐标；利用激光雷达采集点云，在指定半径范围内查询，由搜索出的点云拟合二维码平面方程，得到半挂车前表面法向量及夹角；创建K‑D树，指定半径范围查询，得到大邻域点云并分类排序，筛选出与二维码同平面的点云并确定其所在线束；对应二维码底座的宽度，查找各线束的边界点，筛选位于平面上的线束，计算得到二维码中心坐标。本发明可进一步应用于车辆定位领域。
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公开(公告)号：CN117870688B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410046510.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中建三局集团有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于高斯概率模型的无人车辆导航障碍物建模方法及系统，属于无人车辆导航障碍物建模领域。为解决依据传感器进行建模时，感知模块获取信息存在不确定性，造成避障测量出错甚至完全背离事实，存在较大的安全隐患的问题。本发明对不同的障碍物创建不同数据记忆存储空间memory，将定位感知模块对同一障碍物依时间采样序列收集到的障碍物状态数据存放；障碍物不确定模型基于存储的状态数据计算静态障碍物概率模型和动态障碍物滤波模型；障碍物膨胀模块基于概率模型膨胀障碍物，建立障碍物膨胀矩形；动态环境建模模块将该障碍物膨胀矩形依据投影规则，投影到静态栅格地图中，得到最终障碍物模型。
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公开(公告)号：CN118091438A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410036220.3
申请日：2024-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天特智能科技有限公司
IPC: G01R31/382 , G01R31/378 , G01R31/388
Abstract: 本申请提供基于深度学习及IAKF的电池荷电状态估计方法、系统，所述方法包括以下步骤：获取电池参数的实时测量值序列，所述电池参数包括电池的电流、电压及温度；基于所述实时测量值序列获取电池荷电状态的预测值及观测值，其中，电池荷电状态的观测值基于深度学习网络确定；基于电池荷电状态的预测值及观测值，通过IAKF模型获取电池荷电状态的估计值，并基于长度可变的计算用误差新息序列的全部二次项信息对IAKF模型的参数进行更新。本申请提供的方法，在显著降低观测值计算量的同时有效地增强了SOC估算的精度与鲁棒性，更加适用于实际的工程应用。
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