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公开(公告)号：CN119129214A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411161520.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/06 , G06F111/08
Abstract: 一种空地联合的空间碎片批量交会消除方法，涉及空地混合多空间碎片清除技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的几种较为成熟经过在轨验证的空间碎片清理技术，都是基于单颗卫星对多颗卫星进行打击，有其优化上限所在的技术问题，本发明提供的技术方案为：包括：采集算法的优化目标的步骤；根据所述优化目标，设置模拟退火算法参数的步骤；采集随机生成的初始解，作为所述模拟退火算法的起点的步骤；对所述初始解进行迭代优化，至得到预设条件的变轨参数组合的步骤。在每颗卫星只清除一颗空间碎片的基础上，根据所述变轨参数组合，将卫星个体与空间碎片个体进行匹配的步骤。适合应用于空地混合多空间碎片清除的工作中。
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公开(公告)号：CN118797288A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410793012.8
申请日：2024-06-19
IPC: G06F18/21 , G06F18/214 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明是一种基于BP神经网络的超大规模遥感星群最优任务星预测方法。本发明涉及任务星预测技术领域，本发明建立BP神经网络，准备训练样本，对BP神经网络进行训练，基于训练完成的BP神经网络，对遥感任务星进行预测。本发明BP网络虽无法准确进行任务星的选取，但当用于超大规模星群最优星预测，可以确保所预测星实际可执行任务，在此基础上对最优星的预测结果在一定程度上可信，可以有效缩减解空间大小，降低运算量并提高时效性，以支持对超大规模遥感星群任务星预测的需求，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN115157265B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210927866.1
申请日：2022-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种多臂机器人非连续环境下爬行自主规划方法，首先对非连续环境信息获取，对空间多臂机器人即将依附爬行的物体的状态进行获取与记录；提取可抓捕点信息，选择适合机械臂手爪抓取的部位，设置虚拟抓取点，输入基体运动指令；选择空间多臂机器人的步态，将机械臂匹配分组；设计混合触发器；基于人工势场法对满足构型约束的可选取点进行排列选取；判断多臂机器人基体当前位置是否处于机械臂支撑情况下基体移动范围空间；本发明针对空间多臂机器人依附爬行的抓取点的选取问题，提出一套系统的解决方案，实现了空间多臂机器人非连续地形下依附爬行的抓取点智能自主选取，适用于常见运动步态及不同非连续环境，具有很强通用性。
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公开(公告)号：CN117310765A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310829053.3
申请日：2023-07-07
Abstract: 基于多星观测的单目标轨道确定方法、设备、介质和产品，属于空间目标跟踪轨道技术领域，解决针对轨道飞行目标的跟踪精确度低问题。本发明的方法包括：创建在观测卫星体坐标系下的从观察节点指向目标节点的视线单位向量；转换为惯性坐标系下的视线单位向量；获取每颗观测卫星的观测值；得到多观测卫星观测单目标的观测模型；获得多观测卫星单目标观测时的状态模型；对观测模型和状态模型进行线性化离散化处理；进行扩展卡尔曼滤波迭代计算并完成目标观测定轨。本发明适用于空间目标探测技术天基光学观测领域。
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公开(公告)号：CN117034443A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310862428.6
申请日：2023-07-13
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F111/06
Abstract: 基于DDQN算法的机动观测策略生成方法、改进DDQN算法的机动观测策略生成方法，涉及航天器机动观测技术领域。解决现有航天器在执行目标观测任务的同时需要对危险区域进行紧急机动规避的问题。生成方法：建立初始训练场景，并对卫星智能体、DDQN算法和博弈条件进行设定，采用设定的DDQN算法调用所述初始训练场景中的场景对设定后的卫星智能体进行训练，并将获得的卫星智能体的状态、动作、奖励和转移状态放入经验池中；当经验池充满，对初始化的神经网络参数经过训练不断更新直至卫星智能体完成场景的训练，获得机动观测策略。本发明适用于航天器在执行目标观测任务的同时需要对危险区域进行紧急机动规避。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116956462A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310862416.3
申请日：2023-07-13
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 共面脉冲观测燃料机动观测约束模型的构建方法及系统、航天器机动避障观测策略生成方法，涉及航天器机动观测技术领域。解决现有航天器在执行目标观测任务的同时需要对危险区域进行紧急机动规避的问题。构建方法为：约束目标区域的成像，获得成像任务约束；约束危险空域获得危险空域约束；约束航天器的单次施加脉冲获得机动能力约束；约束航天器的机动观测燃料消耗获得燃料消耗约束；约束航天器的轨道高度获得轨道高度约束；约束航天器的轨道高度获得轨道高度约束；约束航天器的观测准备时长获得观测准备时长约束；根据上述获得的约束获得机动观测约束模型。本发明适用于航天器在执行目标观测任务的同时需要对危险区域进行紧急机动规避。
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公开(公告)号：CN116834014A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310948682.8
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间多臂机器人捕获非合作目标的智能协同控制方法和系统，涉及空间双臂机器人智能捕获控制领域。解决了经典控制方法在处理复杂的机器人非线性系统以及不确定或动态变化的任务环境时表现出适应能力不足的问题。所述方法包括：构建空间双臂机器人状态空间和动作空间；根据所述空间双臂机器人状态空间和动作空间构建空间双臂机器人以期望轨迹捕获目标的奖励函数；根据所述奖励函数建立基于DDPG的神经网络模型；训练所述基于DDPG的神经网络模型，获取优化模型；根据所述优化模型控制空间双臂机器人对非合作目标进行捕获。本发明应用于航天领域。
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公开(公告)号：CN116776739A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310828607.8
申请日：2023-07-07
IPC: G06F30/27 , B64G1/00 , G06F30/15 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 一种一体化飞行器快速响应发射入轨方法和装置，涉及航天技术领域。解决了飞行器快速响应发射入轨问题。所述方法包括：建立一体化飞行器动力学模型；根据所述一体化飞行器动力学模型设定约束条件及指标函数，获取一体化飞行器轨迹优化模型；采用粒子群算法对所述一体化飞行器轨迹优化模型进行处理，获取全局最优解；对发射储元值和所述全局最优解进行高斯伪谱法处理，获取最优入轨轨道。本发明应用于空间航天器快速响应领域。
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公开(公告)号：CN115293033A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210882083.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种航天器人工智能模型训练方法与系统，基于现有自主研发的航天器仿真平台SpaceSim平台，开发了一款通用化的航天器攻防对抗、博弈的智能技术研发和应用的平台SpaceSimGYM；在对抗时间固定的近地圆轨道上，进行红方可见光侦察卫星观测设置；同时设置红方可见光侦察卫星动作；设计奖励回报函数以鼓励智能体完成轨道目标拦截，实时状态更新并设置终止条件：本发明本发明支持模拟多个智能体之间的对抗与合作过程，且能够支持多类型任务，实现了在连续推力下基于强化学习的与空间非合作目标的最优拦截策略，在支持使用可视化平台构建航天器对抗场景的同时，做到了场景的便捷性。
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公开(公告)号：CN115095630A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210735569.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于机械式弹簧扩径‑蜂窝铝的柔性附着缓冲装置，属于深空探测软着陆技术领域，可解决现有探测器无法实现快速着陆且不反弹的问题。本发明包括三条缓冲着陆腿，缓冲着陆腿包括一级缓冲机构和二级缓冲机构，一级缓冲机构利用机械式弹簧扩径原理实现吸收载荷和对着陆腿起缓冲的作用，并且弹簧刚度的梯度变化使得缓冲过程相对平滑。一级缓冲结构配有止回机构，防止缓冲过程中由于弹簧间轴向距离可能导致的回弹振动现象。二级缓冲机构属于备份缓冲，若主舱体失控超速，在突破一级缓冲机构后通过二级缓冲机构的压溃塑性变形来吸收缓冲杆的动能起到缓冲保护作用，保障着陆器不被破坏。本发明用于探测器在小行星表面着陆过程中载荷的吸收和缓冲作用。
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