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公开(公告)号：CN109345571A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811190655.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 一种基于扩展高斯图像的点云配准方法，本发明涉及图像的点云配准方法。本发明的目的是为了解决现有点云配准领域常用的粗配准算法SAC-IA算法开销过大，基于EGI算法将高斯球等分为多面体或经纬度，花费时间较长，以及基于EGI算法计算旋转矩阵时直接在可行域内搜索最优解，难以平衡效率和精度的双重要求的问题。过程为：将法线在各自本体坐标系下的坐标集合记为NT和NS；对高斯扩展图像进行网格化分；将初步匹配后的网格按照网格内法线数量降序排序；得到修正后的网格；计算旋转矩阵；输出iter、Corr和M。本发明用于计算机图形学和机械加工技术的交叉领域。
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公开(公告)号：CN109127991A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811011341.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人自动化铆接打磨系统，它涉及航空翼板类工件压铆铆接及打磨技术领域。本发明解决了现有的机器人自动化磨削加工方式存在不能综合考虑铆接工序及后处理工序的情况，不能针对于翼板类等中小型工件的机器人自动化铆接打磨系统的情况的问题。本发明包括零件输送模块、零件搬运模块、零件夹持及翻转模块、零件铆接模块、零件打磨保护模块和零件打磨模块；零件搬运模块架设在零件输送模块上，零件夹持及翻转模块与零件搬运模块对应设置，零件铆接模块位于铆接用搬运模块的另一侧，零件打磨模块位于打磨用搬运模块的另一侧，零件打磨模块与打磨用搬运模块之间设有零件打磨保护模块。本发明用于翼板类组件的铆接及打磨。
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公开(公告)号：CN109035238A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810872173.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/30
Abstract: 本发明涉及一种面向自由曲面零件的加工余量离线分析方法，是为了解决现有的配准方法精度较低的缺点而提出的，包括：获取能够使得毛坯的质心和设计模型的质心平移至重合的平移向量；将毛坯和设计模型的所有表面法线分别映射至扩展高斯图像球面上，获取能够使毛坯的扩展高斯图像和设计模型的扩展高斯图像达到预设的相关性条件的三维姿态角组合；确定能够使毛坯和设计模型满足全包络条件、基准对齐条件以及余量均匀条件的旋转矩阵和平移量。本发明适用于曲面零件加工过程中的配准方法。
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公开(公告)号：CN104699122A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510076510.1
申请日：2015-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人运动控制系统，涉及机器人运动控制技术领域。为了解决现有的机器人运动控制系统存在通用性差、可扩展性差、系统的开放性差的问题。控制终端子系统包括人机交互界面和工作线程模块，服务器端子系统包括指令解释器、服务器和交互模块，用户通过人机交互界面发出操作指令，利用工作线程模块将所述操作指令转化为指令解释器可识别的指令并通过网络传递给指令解释器，指令解释器通过调用MoveIt！数据库将其接收的指令转化为关节路径命令并发布在ROS服务器的节点上，PMAC交互模块接收ROS服务器传来的关节路径命令，通过PMAC通信协议转化为运动控制指令并通过网络传递给PMAC。具有较高的模块化程度和很强的通用性，可兼容多种多自由度串联机器人。
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公开(公告)号：CN118478341A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410561376.3
申请日：2024-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种减少人体行走能量的自供能助力装置，属于行走助力和能量回收技术领域，本发明解决了现有的行走助力装置驱动装置过于笨重，给人行走带来不便的问题，本申请所提供的自供能助力装置包括肩部束缚带、背板、储能模块、控制模块、腰板、腰部束缚带、自供能助力模块、第一足部联动组件和第二足部联动组件，所述自供能助力模块包括壳体框架组件、发电机组件、一号执行部件、二号执行部件、一号滑移传动组件和二号滑移传动组件，本申请提供的自供能助力装置用于将人体走行时产生的负功进行收集，并将收集的负功转化为电能进行储存，并将储存的能量用作后续辅助人体行走装置的动力源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118285908A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410396510.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向面颈部微创手术的单孔连续体机械臂，本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域。本发明为了解决现有技术中面颈部微创手术的手术器械多为刚性，自由度和柔性负载能力较低，不能够在小腔隙手术区域精准切除病灶的问题。本发明包括末端器械、内骨骼和外骨骼；末端器械安装在内骨骼的骨骼顶环上，外骨骼套装在内骨骼的外部，外骨骼由多个骨架由前至后依次活动连接在一起，驱动线穿过多个骨架，驱动线在运动过程中和多个骨架产生接触，实现机械臂的空间弯曲动作。本发明用于面颈部微创手术。
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公开(公告)号：CN117631528A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311635433.X
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种涡喷载人飞行器的控制方法及系统，属于飞行器技术领域。为了解决涡喷发动机作为动力源存在响应滞后的问题，以及其导致的系统相位裕度偏小的问题和一致性较差的问题。本发明基于飞行器的姿态目标值和获得的飞行器的姿态反馈值，利用PID控制器得到俯仰、横滚、偏航控制力矩；然后通过推力矢量及推力差混控器将所述的俯仰、横滚、偏航控制力矩分配至各涡喷发动机；最后利用动力源闭环控制器对涡喷发动机的第一油门控制信号进行校正得到第二油门控制信号，同时将涡喷发动机转速油门反馈与当前油门理论转速的转速误差作为评价指标，对涡喷发动机第二油门控制信号调整得到第三油门控制信号，并作为涡喷发动机最终控制信号，控制飞行器飞行姿态。
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公开(公告)号：CN117400262A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311646574.1
申请日：2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种面向贮箱筒段零件的机器人自动钻孔系统，它涉及一种自动钻孔系统。本发明为了解决现有的铆接钻孔加工方式操作复杂、对操作人员要求高，而且存在无法适用于多种规格筒段零件加工的问题。本发明的筒段柔性工装安装在转台上，多个标定块以环形阵列的方式安装在筒段柔性工装上，贮箱筒段零件安装在筒段柔性工装上；线激光扫描设备安装在ABB机器人末端；线激光扫描设备划过筒段柔性工装上的标定块外表面，获取标定块的三维坐标系，传输给工控系统计算，PLC控制系统接受命令，并获取线激光扫描设备的数据结果进行计算，得到机器人钻削加工轨迹并发送给机器人控制系统，末端钻削执行器与PLC控制系统电性连接。本发明用于筒段零件钻孔。
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公开(公告)号：CN116115983A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310225591.1
申请日：2023-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 夹爪取球摩擦带射球装置，它包含夹爪取球机构和射球机构；夹爪取球机构可滑动地设置在射球机构上，所述射球机构包含摩擦带发球器、射球框架和链路导向轨；射球框架上对称设置有两个摩擦带发球器，位于每个摩擦带发球器的上下两侧的射球框架上设置有可与球面接触的链路导向轨；每个摩擦带发球器包含电机、固定架、主动轮、从动轮和摩擦带；固定架安装在射球框架上，主动轮由安装在固定架上的电机驱动，从动轮可转动地设置在固定架上，主动轮与从动轮通过可与球面接触的摩擦带传动连接。本发明结构简单，可实现连续的取球射球动作，无需冗余功能，性能稳定可靠。
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公开(公告)号：CN115342002A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210807720.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种简易二元矢量喷管，涉及涡喷或者涡扇发动机动力控制领域，具体涉及一种控制发动机推力方向的装置。该机构包括支座、圆柱套筒、大推杆、圆锥套筒和小推杆等部件。支座可固定到发动机或者发动机周边的其他结构件上用于固定整个机构，圆柱套筒通过两侧的大滚珠轴承和支座相对转动，大推杆通过焊接在圆柱套筒上，圆锥套筒通过小滚珠轴承经轴配合和圆柱套筒连接并相对转动，小推杆通过焊接在圆锥套筒筒壁上。通过驱动大推杆和小推杆同时运动，从而带动圆柱套筒和圆锥套筒的同时转动，实现矢量喷管在前后和左右两自由度的复合运动，实现推力方向控制。
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