公开(公告)号：CN108263645A

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201810073234.7

申请日：2018-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谭春林 ,  齐乃明 ,  高振良 ,  霍明英 ,  孙康 ,  赵钧 ,  曹世磊 ,  徐嵩

IPC: B64G7/00

CPC classification number: B64G7/00

Abstract: 了解决现有空间目标的力学状态模拟存在无法实现对目标的有效消旋及多次重复抓捕目标的任务的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验系统，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；本发明的结构能够有效消旋，并实现了抓捕和消旋一体化，可多次重复抓捕目标。

公开(公告)号：CN105619049B

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201610217882.6

申请日：2016-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  霍明英 ,  刘延芳 ,  赵钧 ,  孙启龙 ,  曹世磊 ,  刘永孛

IPC: B23P19/00

Abstract: 气浮式柔性装配对接系统，涉及柔性装配技术领域。解决传统大型舱段式产品装配精度低、效率差及柔性差的问题。它包括主动装配对接车、被动装配对接车和轨道；所述的主动装配对接车和被动装配对接车沿同一条轨道滑动，被动装配对接车用于托举被动对接舱段，主动装配对接车用于托举主动对接舱段，并控制主动对接舱段沿轨道延展方向的对接移动、垂直于轨道延展方向移动、竖直方向上的垂直移动、偏航转动、俯仰转动和滚转转动，从而实现与被动装配对接车上所托举被动对接舱段的对接；主动装配对接车托举主动对接舱段的方式为气浮式。主要用于对大型舱段式产品进行精对接。

公开(公告)号：CN106885652A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710137018.X

申请日：2017-03-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  赵钧 ,  刘延芳 ,  霍明英 ,  孙康 ,  徐嵩

IPC: G01M1/10

CPC classification number: G01M1/10

Abstract: 一种基于平动气浮支撑的扭摆式细长体轴向转动惯量测量装置，所述上抱环的内侧固连有两套压紧块，下抱环的内侧固连有两套压紧块，扭摆托环内侧与下抱环外侧之间相配合，扭摆托环托举下抱环，扭摆托环由托板托举，托板由气浮基座托举，采用平动气浮支撑，通过气浮基座的上表面出气，托板依靠气膜支撑，获得水平面上的三自由度无摩擦运动环境，托板相对于气浮基座自由运动，扭摆托环下部端面处固定有插销，插销两侧对称地连接有两套拉簧，两套拉簧的拉力方向相反，且两套拉簧均与水平面平行，两套滚轮架相对于气浮基座对称地固定在地面上，两套滚轮位于两套滚轮架上，两套滚轮相对于被测物的径向位置可调，两套滚轮同时向内侧伸出夹紧扭摆托环。

公开(公告)号：CN106826179A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710214130.9

申请日：2017-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京电子工程总体研究所

Inventor： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  霍明英 ,  倪阳咏 ,  赵钧 ,  刘延芳 ,  曹世磊 ,  刘永孛

IPC: B23P19/00

CPC classification number: B23P19/00

Abstract: 一种气浮式柔性牵引对接装配平台，它涉及柔性装配技术领域。本发明为解决现有对接装配平台存在柔性适应性差、机构复杂、对接柔顺程度差的问题。本发明包括前对接牵引托架、后对接牵引托架、柔性牵引机构和气浮平台，前对接牵引托架和后对接牵引托架沿长度方向设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的一端设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的另一端设置在后对接牵引托架上，前对接牵引托架实现对第一对接组件俯仰角度的调整，后对接牵引托架实现对第二对接组件滚转角度和高度的调整，柔性牵引机构实现对第一对接组件和第二对接组件之间的牵引对接。本发明用于产品的柔性对接装配。

公开(公告)号：CN114273887B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202111680697.8

申请日：2021-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 齐乃明 ,  杨云飞 ,  刘延芳 ,  曾磊 ,  齐骥 ,  霍明英 ,  陈明 ,  赵钧

IPC: B23P19/00

Abstract: 一种航天器六自由度低应力装配方法，解决了如何采用低应力装配方法来提高航天器的地面装配性能的问题，属于航天器装配技术领域。本发明包括：S1、将所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，利用高度调节机构中的力传感器测量各支撑点的支持力ξ；S2、测量零部件与被安装部件的装配接口的位置误差,利用平面三自由度调节机构和四个高度调节机构调整零部件位置及姿态，使零部件与装配接口轴线重合；S3、零部件与装配接口相互接触后，获取此时力传感器测量的支持力δ，根据δ的变化，通过平面三自由度调节机构和四个高度调节机构对所述零部件的位置及姿态进行调整，直至δ与在S1测量的支持力的差达到误差许可要求。

公开(公告)号：CN113049165B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202110387179.0

申请日：2021-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杜德嵩 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  穆荣军 ,  霍明英 ,  赵钧 ,  赵策 ,  冯文煜 ,  周芮

IPC: G01L5/16

Abstract: 航天器飞行过程中液体晃动造成干扰力的测量装置，解决了现有利用建模仿真获得液体燃料晃动对航天器本体造成的干扰力和力矩信息的方法难度大、耗时久的问题，属于六维力测量装置技术领域。本发明包括六维移动平台、测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统和横向力测量系统；测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统、横向力测量系统、六维移动平台从上至下依次排布且连接，被测产品放置在测量平台上，纵向力及力矩测量系统用于测量被测产品所受的Z向力、X向力矩、Y向力矩；旋转力矩测量系统用于测量被测产品的Z向力矩；横向力测量系统包括4套测量单元，4套测量单元沿十字方向布局，直接测量X向力和Y向力。

公开(公告)号：CN108846191B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN201810582214.2

申请日：2018-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  赵钧 ,  霍明英 ,  杜德嵩 ,  范子琛 ,  杨曼

IPC: G06F30/3308 ,  G06F30/337

Abstract: 本发明提供一种模拟压电陶瓷作动器迟滞非线性的分布饱和电容模型建模方法，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性模拟领域。本发明利用倒电容函数s(x)和饱和电荷函数Q(x)建立分布参数饱和电容模型，其控制方程为：d=TqP，其中，qP为输入电荷量；u表示分布参数饱和电容模型表征的电容器两端电压；x表示分布参数饱和电容模型表征的电容器特征方向上的位置，q(x)表示在x位置上的输入电荷量，L为特征方向上的特征长度；Q(x)表示正饱和电容函数；z表示压电陶瓷的变形位移；T为电‑机械转换系数。本发明的精度不再依赖于单元的数量，通过选取反映压电陶瓷内部能量切换规律的饱和变形函数和分布刚度函数，可以在采用少量参数的情况下达到高的精度。

公开(公告)号：CN114261544A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111662265.4

申请日：2021-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 齐乃明 ,  杨云飞 ,  刘延芳 ,  曾磊 ,  齐骥 ,  霍明英 ,  陈明 ,  赵钧

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种五自由度零重力试验装置,解决了现有多自由度机械臂无法实现地面模拟试验的问题，属于航天器地面零重力试验领域。本发明包括水平面三自由度零重力模拟机构、俯仰自由度零重力模拟机构和滚转自由度零重力模拟机构；俯仰自由度零重力模拟机构设置在水平面三自由度零重力模拟机构上，水平面三自由度零重力模拟机构和俯仰自由度零重力模拟机构通过俯仰转动轴连接；水平面三自由度零重力模拟机构用于实现试验品在水平任意范围的二维移动以及水平整周旋转三个自由度，俯仰自由度零重力模拟机构的支撑主体采用船板形状，用于实现试验品在俯仰方向上的整周旋转；滚转自由度零重力模拟机构用于实现试验品绕滚转自由度的整周滚转。

公开(公告)号：CN113525733B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202110937344.5

申请日：2021-08-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于泽 ,  霍明英 ,  赵钧 ,  齐乃明 ,  赵策 ,  林桐 ,  冯文煜

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种双层结构的六自由度微重力试验系统,解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用双层结构，上层结构为完整的五自由度模拟器，下层结构为位移支撑平台，下层结构与上层结构之间为气浮平板，通过麦克纳姆轮主动驱动可实现对上层五自由度模拟器的位置跟踪，并且下层结构还具备竖向零重力补偿功能。通过以上的结构实现了航天器地面试验系统的六自由度微重力模拟，同时又通过下层结构的主动跟踪功能减少了附加质量。本发明适用于航天器六自由度地面零重力模拟试验，可满足高精度的动力学与运动学模拟试验要求。

公开(公告)号：CN108763614B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN201810290292.5

申请日：2018-04-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  霍明英 ,  齐乃明 ,  赵钧 ,  唐梦莹 ,  杜德嵩

IPC: G06F30/20

Abstract: 一种压电陶瓷作动器的弹性‑滑动分布参数模型的参数辨识方法，能够描述压电陶瓷作动器的迟滞非线性、精度不再依赖于单元数量，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性拟合技术领域。本发明利用弹性‑滑动分布参数模型和压电陶瓷迟滞非线性的特性，通过求解初始上升曲线、主上升曲线或者主下降曲线的导数曲线，并据此选择外在刚度函数的表达式并拟合获得参数，进一步利用完整的迟滞环数据，仿真优化模型参数，获得最终的分布参数迟滞非线性模型。通过试验验证，采用该方法可以快速精确得辨识得到弹性‑滑动分布参数模型，利用该方法辨识出的模型的迟滞非线性拟合的误差小于0.60％。