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公开(公告)号：CN110296634A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910599811.0
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 分体式制导的探测模式及精度分析方法，涉及分体式制导空间探测技术领域，为解决现有技术不能从同时保证目标相对距离以及视线角速度信息精确测量的角度出发，对分体式制导的探测模式进行分析的问题，包括步骤一：根据分体式制导场景下追踪器、观察器与目标间的三角构型关系，推导追踪器制导信息的间接解算方程及其解算误差灵敏度；步骤二：根据分体式制导的分离与拦截特点，对可达探测构型进行定量分析；步骤三：根据现有空间探测技术，提出若干种探测模式；步骤四：根据解算误差灵敏度以及可达探测构型的分析结果，得到分体式制导的探测精度分析方法，并对不同探测模式的探测性能进行对比分析，得到适合于空间非合作制导任务的探测模式。
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公开(公告)号：CN109165444A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810970984.4
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 多飞行器同时协同拦截飞行器数量及空间位置散布的设计方法，属于飞行器制导控制领域。目前多飞行器同时协同拦截的设计方法大多未考虑飞行器的空间位置散布设计，难以应用于目标运动信息探测不准下的拦截问题。根据目标运动信息误差及加速度预报的误差特性，计算中末交班时目标预测命中区域视线坐标系的投影；建立同时协同拦截问题的数学模型；基于区域覆盖优化方法，求解飞行器的零控终端位置和相应的中末交班成功概率；求解所需飞行器的最少数量。本发明给出了目标运动信息探测不准下的同时协同拦截设计框架，将飞行器数量及空间位置散布的设计问题转化为区域覆盖优化的求解问题，本发明提出的方法还可应用于带有假目标的协同拦截设计。
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公开(公告)号：CN109145451A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810970985.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5095 , G06F2217/78
Abstract: 高速滑翔飞行器的运动行为识别与航迹估计方法，属于基于知识和模式的信息推算领域。本发明解决了现有航迹估计方法无法应对高速滑翔飞行器复杂运动模态的问题。本发明的技术要点为：建立飞行器的动力学模型，进一步建立准平衡滑翔、跳跃滑翔两种飞行模式的运动行为模型，并构造飞行器运动行为模型集；构建飞行器运动行为识别算法，识别飞行器的运动行为；根据运动行为识别的结果，使用合理的策略在模型集中选择用于航迹估计的模型；构建融合滤波算法，估计飞行器的航迹。本方法适用于基于知识和模式的信息推算领域。
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公开(公告)号：CN119879983A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411958272.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变换误差状态的视觉惯性里程计方法及系统，涉及视觉惯性里程计优化技术领域。本发明的技术要点包括：利用变换扩展卡尔曼滤波器估计位姿信息，包括：根据实时获取的视觉和IMU数据建立系统连续时间运动模型和量测方程；基于系统连续时间运动模型和量测方程建立线性化误差状态系统；设计一种线性时变变换，利用线性时变变换将线性化误差状态系统变换为系统状态与系统不可观测子空间无关的误差状态系统；基于变换后的线性化误差状态系统进行状态估计，获取估计位姿信息。本发明提出基于变换的方法解决VINS中不一致性问题，缓解了可观测性不匹配问题，保证了应用变换扩展卡尔曼滤波器的视觉惯性里程计具有一致的估计结果。
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公开(公告)号：CN114942029B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210605999.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于匿名相对角度量测的多机器人互定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域，用以解决现有的基于相对量测的协同定位方法在机器人位姿的先验信息未知的情况下无法实现机器人准确定位的问题。本发明的技术要点包括：提出一种数据关联算法来获得相对角度量测的身份信息，具体包括：获取多个机器人的匿名量测信息；构建用于描述匿名量测信息与多个机器人之间对应关系的关联矩阵；根据多个机器人相对角度量测之间的几何约束对关联矩阵求解，以获得多个机器人的身份信息；然后使用拓展卡尔曼滤波器来融合里程计信息和相对角度量测，以估计系统状态即机器人之间的相对位姿信息。本发明适用于解决雷达、相机等匿名相对角度传感器的数据关联问题中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114924579B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210605385.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种可倾转四旋翼无人机的运动轨迹生成方法及系统，涉及无人机轨迹规划技术领域，用以解决现有技术不能在可倾转四旋翼无人机穿越不规则障碍物时对其位置及姿态进行有效单独规划的问题。本发明技术要点包括：对可倾转四旋翼无人机在含有障碍物的环境中飞行的运动轨迹进行规划，包括：搜索并生成无碰撞的初始轨迹；对初始轨迹进行优化，直至优化后轨迹中每个控制点到最近障碍物的距离均不小于预设最短距离阈值；对可倾转四旋翼无人机穿越障碍物的运动姿态进行规划，包括：将姿态对应到无人机运动轨迹中每个时间点，生成包含时间的目标姿态序列；对目标姿态序列进行优化。本发明使得可倾转四旋翼无人机可安全高效地通过飞行环境中的不规则障碍物。
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公开(公告)号：CN118131758A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410116937.9
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于前沿搜索树的无人车未知环境自主探索方法及系统。所述方法包括：根据无人车的实时环境数据和位姿数据建立更新体素栅格地图，并提取有效地面栅格；提取有效地面栅格中前沿栅格，构成前沿信息集合；基于前沿信息集合构建前沿搜索树；基于深度优先搜索策略遍历前沿搜索树，以选择最佳目标；对无人车与最佳目标之间路径进行轨迹规划；根据实时位姿数据使无人车按照规划的轨迹路线行走至最佳目标；重复上述过程直到体素栅格地图中不存在前沿栅格，完成未知环境探索。本发明中前沿搜索树结构有效表示了2.5D环境的拓扑结构，基于深度优先搜索策略遍历前沿搜索树减少了无人车不必要的往复运动，加快了决策和探索过程。
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公开(公告)号：CN117934868A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410116939.8
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/46 , G06N3/0464 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种图像特征检测方法及系统，涉及图像处理技术领域。本发明的技术要点包括：获取多组图像的特征点和对应的描述子；基于FasterNet模块构建图像特征检测模型，并将多组图像的特征点和对应的描述子输入图像特征检测模型中进行训练，获取训练好的图像特征检测模型；将待检测图像输入训练好的图像特征检测模型中，获取待检测图像的特征点和描述子。本发明引入一种轻量级神经网络EdgePoint，设计了一种新的检测损失函数来提高推断速度；提出了正交对齐损失和局部PCA压缩结合，以学习紧凑的32维描述符。实验结果表明，本发明在多个数据集上表现优于SuperPoint方法，使其成为多摄像头或多机器人任务的高效解决方案。
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公开(公告)号：CN109165444B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201810970984.4
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 多飞行器同时协同拦截飞行器数量及空间位置散布的设计方法，属于飞行器制导控制领域。目前多飞行器同时协同拦截的设计方法大多未考虑飞行器的空间位置散布设计，难以应用于目标运动信息探测不准下的拦截问题。根据目标运动信息误差及加速度预报的误差特性，计算中末交班时目标预测命中区域视线坐标系的投影；建立同时协同拦截问题的数学模型；基于区域覆盖优化方法，求解飞行器的零控终端位置和相应的中末交班成功概率；求解所需飞行器的最少数量。本发明给出了目标运动信息探测不准下的同时协同拦截设计框架，将飞行器数量及空间位置散布的设计问题转化为区域覆盖优化的求解问题，本发明提出的方法还可应用于带有假目标的协同拦截设计。
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公开(公告)号：CN114942029A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210605999.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于匿名相对角度量测的多机器人互定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域，用以解决现有的基于相对量测的协同定位方法在机器人位姿的先验信息未知的情况下无法实现机器人准确定位的问题。本发明的技术要点包括：提出一种数据关联算法来获得相对角度量测的身份信息，具体包括：获取多个机器人的匿名量测信息；构建用于描述匿名量测信息与多个机器人之间对应关系的关联矩阵；根据多个机器人相对角度量测之间的几何约束对关联矩阵求解，以获得多个机器人的身份信息；然后使用拓展卡尔曼滤波器来融合里程计信息和相对角度量测，以估计系统状态即机器人之间的相对位姿信息。本发明适用于解决雷达、相机等匿名相对角度传感器的数据关联问题中。
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