公开(公告)号：CN104022839B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201410283562.1

申请日：2014-06-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马永奎 ,  刘佳鑫 ,  高玉龙 ,  许鹏 ,  张蔚 ,  李然

IPC: H04B17/382

Abstract: 一种应用于合作频谱感知的信息融合判决方法，涉及认知无线电合作频谱感知技术，属于无线电频谱感知技术领域。本发明为解决现有的or准则方法虚警概率较高，经常当主用户不使用频段时，判定为主用户在使用频段，从而一定程度上的降低了频谱利用率的问题。提出了一种应用于合作频谱感知的信息融合判决方法，该方法包括认知用户频谱感知阶段；检测结果报告阶段；融合中心采取dor准则判决；以及合作频谱感知的信息融合判决方法的评价方法。本发明适用于无线电频谱的感知。

公开(公告)号：CN103986540B

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201410255616.3

申请日：2014-06-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马永奎 ,  许鹏 ,  高玉龙 ,  刘佳鑫 ,  张蔚 ,  李想

IPC: H04B17/382

Abstract: 一种基于非重构框架的频谱感知方法，本发明涉及非重构框架的频谱感知方法。本发明是要解决无线通信技术已授权的频谱资源利用率低、传统的压缩感知频谱感知算法复杂以及不能在非重构框架下直接利用压缩采样的数据矩阵进行频谱感知的问题，而提出的一种基于非重构框架的频谱感知方法。该方法是通过1、确定归一化稀疏基ψ；2、根据信号长度N，确定压缩后信号长度M；3、生成大小为M×N的矩阵G；4、M×N的矩阵G与ψT相乘得到测量矩阵Φ；5、得到压缩采样后的数据向量y；6、根据噪声方差σ2及虚警概率Pf设定阈值λ；7、max(|y|)>λ判定信道存在主用户信号；8、得到信号的检测概率Pd等步骤实现的。本发明应用于非重构框架的频谱感知领域。

公开(公告)号：CN104021306A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410276409.6

申请日：2014-06-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高玉龙 ,  朱尤祥 ,  陈艳平 ,  张蔚 ,  马永奎 ,  李然

IPC: G06F19/00

Abstract: 一种基于施密特正交化的正交基训练方法，本发明涉及信号的稀疏表示方法。本发明是要解决现有技术稀疏化效果差的问题。步骤一、确定单信号的采样点数和进行训练所需要的信号个数N，样本按列排放形成矩阵X＝[x1,x2,…xn]；步骤二、依次对信号进行N点采样；步骤三、将第一个信号归一化作为正交基的第一列；步骤四、将第二个信号中去除正交基第一列投影，将残差归一化作为正交基的第二列；步骤五、将第三个信号中去除正交基前两列投影，将残差归一化作为正交基的第三列；步骤六、依次将N个信号训练，即可得到训练之后的正交基Ψ；将信号在已训练的正交基Ψ下进行分解，即可得到较好的稀疏表示。本发明属于信号处理领域。

公开(公告)号：CN103929256A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410169462.6

申请日：2014-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高玉龙 ,  张蔚 ,  朱尤祥 ,  马永奎 ,  许鹏 ,  张中兆

IPC: H04B17/00

Abstract: 一种多帧压缩感知信号频谱检测方法，本发明涉及频谱检测方法。是要解决单帧频谱检测算法的鲁棒性差、检测算法收敛速度慢，算法复杂度大而提出的多帧压缩感知信号频谱检测方法，该方法是通过1、建立的数学模型进行求解；2、数学模型简化成凸优化问题；3、得到新的支撑集Tl；4、Tl中的元素个数大于K，频谱检测结果Ri＝Tl，Tl中的元素个数小于等于K，求取求取残差，然后转到步骤三执行；5、置信概率向量初始化；6、更新置信概率向量P；7、第i帧信号帧数加一，i＝M，更新后的P转到步骤八进行；i≠M，更新后的P转到步骤六进行更新；8、更新后的置信概率向量P从大到小排序；9、求取多帧频谱检测最终的结果等步骤实现的。本发明应用于频谱检测方法。

公开(公告)号：CN103873170B

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201410116718.7

申请日：2014-03-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高玉龙 ,  张蔚 ,  马永奎 ,  朱尤祥 ,  张中兆 ,  陈艳平

IPC: H04B17/30

Abstract: 一种在盲稀疏条件下压缩感知的频谱检测方法，本发明涉及一种在盲稀疏条件下压缩感知的频谱检测方法。本发明是要解决在稀疏度未知的条件下的频谱检测问题，而提出的一种在盲稀疏条件下压缩感知的频谱检测方法；该方法是通过步骤一、建立的数学模型进行最优化迭代求解；步骤二、经过简化，得到重构信号的凸优化问题；步骤三、得到的相关性最大的一个元素，并与上次迭代的支撑集进行合并，得到新的支撑集；步骤四、求取残差；步骤五、求取贡献值，输出频谱检测结果等步骤实现的。本发明应用于压缩感知的频谱检测方法。

公开(公告)号：CN103929256B

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201410169462.6

申请日：2014-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高玉龙 ,  张蔚 ,  朱尤祥 ,  马永奎 ,  许鹏 ,  张中兆

IPC: H04B17/15

Abstract: 一种多帧压缩感知信号频谱检测方法，本发明涉及频谱检测方法。是要解决单帧频谱检测算法的鲁棒性差、检测算法收敛速度慢，算法复杂度大而提出的多帧压缩感知信号频谱检测方法，该方法是通过1、建立的数学模型进行求解；2、数学模型简化成凸优化问题；3、得到新的支撑集Tl；4、Tl中的元素个数大于K，频谱检测结果Ri＝Tl，Tl中的元素个数小于等于K，求取残差，然后转到步骤三执行；5、置信概率向量初始化；6、更新置信概率向量P；7、第i帧信号帧数加一，i＝M，更新后的P转到步骤八进行；i≠M，更新后的P转到步骤六进行更新；8、更新后的置信概率向量P从大到小排序；9、求取多帧频谱检测最终的结果等步骤实现的。本发明应用于频谱检测方法。

公开(公告)号：CN103986540A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410255616.3

申请日：2014-06-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马永奎 ,  许鹏 ,  高玉龙 ,  刘佳鑫 ,  张蔚 ,  李想

IPC: H04B17/00

Abstract: 一种基于非重构框架的频谱感知方法，本发明涉及非重构框架的频谱感知方法。本发明是要解决无线通信技术已授权的频谱资源利用率低、传统的压缩感知频谱感知算法复杂以及不能在非重构框架下直接利用压缩采样的数据矩阵进行频谱感知的问题，而提出的一种基于非重构框架的频谱感知方法。该方法是通过1、确定归一化稀疏基ψ；2、根据信号长度N，确定压缩后信号长度M；3、生成大小为M×N的矩阵G；4、M×N的矩阵G与ψT相乘得到测量矩阵Φ；5、得到压缩采样后的数据向量y；6、根据噪声方差σ2及虚警概率Pf设定阈值λ；7、max(|y|)>λ判定信道存在主用户信号；8、得到信号的检测概率Pd等步骤实现的。本发明应用于非重构框架的频谱感知领域。

公开(公告)号：CN114924579B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202210605385.9

申请日：2022-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张蔚 ,  管若乔 ,  姚昊迪 ,  贺风华 ,  高俊杰

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 一种可倾转四旋翼无人机的运动轨迹生成方法及系统，涉及无人机轨迹规划技术领域，用以解决现有技术不能在可倾转四旋翼无人机穿越不规则障碍物时对其位置及姿态进行有效单独规划的问题。本发明技术要点包括：对可倾转四旋翼无人机在含有障碍物的环境中飞行的运动轨迹进行规划，包括：搜索并生成无碰撞的初始轨迹；对初始轨迹进行优化，直至优化后轨迹中每个控制点到最近障碍物的距离均不小于预设最短距离阈值；对可倾转四旋翼无人机穿越障碍物的运动姿态进行规划，包括：将姿态对应到无人机运动轨迹中每个时间点，生成包含时间的目标姿态序列；对目标姿态序列进行优化。本发明使得可倾转四旋翼无人机可安全高效地通过飞行环境中的不规则障碍物。

公开(公告)号：CN104022839A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410283562.1

申请日：2014-06-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马永奎 ,  刘佳鑫 ,  高玉龙 ,  许鹏 ,  张蔚 ,  李然

IPC: H04B17/00

Abstract: 一种应用于合作频谱感知的信息融合判决方法，涉及认知无线电合作频谱感知技术，属于无线电频谱感知技术领域。本发明为解决现有的or准则方法虚警概率较高，经常当主用户不使用频段时，判定为主用户在使用频段，从而一定程度上的降低了频谱利用率的问题。提出了一种应用于合作频谱感知的信息融合判决方法，该方法包括认知用户频谱感知阶段；检测结果报告阶段；融合中心采取dor准则判决；以及合作频谱感知的信息融合判决方法的评价方法。本发明适用于无线电频谱的感知。

公开(公告)号：CN103986539A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410255554.6

申请日：2014-06-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高玉龙 ,  朱尤祥 ,  张蔚 ,  马永奎 ,  陈肖敏 ,  李想

IPC: H04B17/00

Abstract: 一种基于稀疏去噪的认知无线电频谱感知方法，本发明涉及一种基于稀疏去噪的认知无线电频谱感知方法。本发明是要解决频谱资源的平均利用率非常低不平衡，检测概率受制于信噪比的限制，当信噪比低时，检测概率会随之下降，影响频谱判决的结果的问题，而提出的一种基于稀疏去噪的认知无线电频谱感知方法。该方法是通过步骤一、得到稀疏分解后的稀疏表示θ；步骤二、从稀疏表示θ中取出绝对值由大到小的顺序取前K个值，得到去除噪声的变换域向量系数θ'；步骤三、利用正交变换矩阵Ψ和变换域向量θ'得到去除噪声的时域信号x'；步骤四、若检验统计量Z>判决门限λ，则判断频段被主用户占用等步骤实现的。本发明应用于基于稀疏去噪的认知无线电频谱感知领域。