公开(公告)号：CN116750795A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310668419.3

申请日：2023-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 朱振业 ,  高俊杰

IPC: C01G29/00 ,  C01B17/02 ,  H01M4/62 ,  H01M4/13 ,  H01M4/38 ,  H01M10/052

Abstract: 本发明公开了一种花球状Bi2O3的正极材料，其制备方法包括步骤：首先，采用溶剂热法制备中空花球状Bi2O3：取铋源加入到有机溶剂中，得到溶液A；取模板剂加入到有机溶剂中，得到溶液B；将A溶液滴加入B溶液，得到混合溶液C；将混合溶液C置于反应釜中，进行溶剂热反应制备获得中空花球状Bi2O3。然后，将升华S与上述制备的中空花球状Bi2O3经熔融复合制备获得正极材料S/Bi2O3。本发明提供的基于花球状Bi2O3的正极材料的锂硫电池表现出优异的电化学性能。

公开(公告)号：CN114924579A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210605385.9

申请日：2022-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张蔚 ,  管若乔 ,  姚昊迪 ,  贺风华 ,  高俊杰

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种可倾转四旋翼无人机的运动轨迹生成方法及系统，涉及无人机轨迹规划技术领域，用以解决现有技术不能在可倾转四旋翼无人机穿越不规则障碍物时对其位置及姿态进行有效单独规划的问题。本发明技术要点包括：对可倾转四旋翼无人机在含有障碍物的环境中飞行的运动轨迹进行规划，包括：搜索并生成无碰撞的初始轨迹；对初始轨迹进行优化，直至优化后轨迹中每个控制点到最近障碍物的距离均不小于预设最短距离阈值；对可倾转四旋翼无人机穿越障碍物的运动姿态进行规划，包括：将姿态对应到无人机运动轨迹中每个时间点，生成包含时间的目标姿态序列；对目标姿态序列进行优化。本发明使得可倾转四旋翼无人机可安全高效地通过飞行环境中的不规则障碍物。

公开(公告)号：CN114924579B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202210605385.9

申请日：2022-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张蔚 ,  管若乔 ,  姚昊迪 ,  贺风华 ,  高俊杰

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 一种可倾转四旋翼无人机的运动轨迹生成方法及系统，涉及无人机轨迹规划技术领域，用以解决现有技术不能在可倾转四旋翼无人机穿越不规则障碍物时对其位置及姿态进行有效单独规划的问题。本发明技术要点包括：对可倾转四旋翼无人机在含有障碍物的环境中飞行的运动轨迹进行规划，包括：搜索并生成无碰撞的初始轨迹；对初始轨迹进行优化，直至优化后轨迹中每个控制点到最近障碍物的距离均不小于预设最短距离阈值；对可倾转四旋翼无人机穿越障碍物的运动姿态进行规划，包括：将姿态对应到无人机运动轨迹中每个时间点，生成包含时间的目标姿态序列；对目标姿态序列进行优化。本发明使得可倾转四旋翼无人机可安全高效地通过飞行环境中的不规则障碍物。