公开(公告)号：CN112847304A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202011618469.3

申请日：2020-12-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张琦 ,  谢宗武 ,  赵敏杰 ,  刘阳 ,  曹宝石 ,  刘宏

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J18/00

Abstract: 一种有监督无接触的机械臂示教方法，属于机器人示教技术。该方法从机械臂末端工具到达起点位置开始执行机械臂接触操作示教任务，根据示教者的观察来决策机械臂末端工具的运动方向，并同时观察机械臂末端六维力/力矩传感器的力信号值。如果机械臂末端工具和被操作物体之间的位姿差与期望位姿差存在不同，则调整机械臂末端工具的位姿。调整过程中，如果接触力过大超过机械臂或者物体的承受能力，则需要调整机械臂的末端位姿朝脱离接触的方向运动。否则，则继续调整机械臂末端工具的位姿。当示教者判断机械臂末端工具和被操作物体之间的位姿差与期望位姿差相同时，通过继续调整机械臂末端工具的位姿和力传感器的数据来判断示教任务是否结束。

公开(公告)号：CN105554865B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201510756579.9

申请日：2015-11-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韩帅 ,  张琦 ,  郭诚 ,  孟维晓 ,  沙学军 ,  张中兆

IPC: H04W52/14 ,  H04W72/12

Abstract: 一种基于STBC的MIMO‑SCMA系统下行链路设计方法，本发明涉及MIMO‑SCMA系统下行链路设计方法。本发明是要SCMA技术造成误码率的下降以及MIMO‑OFDM技术难以满足5G对于传输速率的要求的问题，而提出的一种基于STBC的MIMO‑SCMA系统下行链路设计方法。该方法是通过一、利用基站的两个天线发射TW和T'W；二、利用用户终端接收信号SW和S'W；三、将每个用户终端接收信号SW和S'W进行STBC解码后得到解码信号为YW＝[xw1xw2…xwK]T；四、根据J个用户，占用K个子载波，过载系数为J/K以及配置矩阵F确定因子图；五、得到每个用户发送信息的概率值；六、获得信息比特等步骤实现的。本发明应用于MIMO‑SCMA系统下行链路设计领域。

公开(公告)号：CN118411088A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410620079.1

申请日：2024-05-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白成超 ,  郑红星 ,  陈亮 ,  颜鹏 ,  郭继峰 ,  张琦 ,  何凡

IPC: G06Q10/067 ,  G06Q10/0631

Abstract: 一种基于MBSE的月面活动任务建模方法及系统，本发明涉及系统工程技术领域。本发明为了解决月面活动复杂度高、任务建模困难的问题。本发明包括基于月面活动任务“功能—需求”二元关系，进行“任务—子任务—元任务”月面活动任务建模；进行面向推演的月面活动事件标准制定，以月面人员装备实体或实体集为行为主体、以离散的时间和空间域为索引维度、以实体的行为或状态变化为基本事件，构建表征实体集动态过程的时空事件序列模型；将月面活动任务看作系统，采用自顶向下的方法，从需求出发，建立基于MBSE的月面活动模型。本发明用于月面活动任务建模。

公开(公告)号：CN116649705A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310612288.7

申请日：2023-05-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张琦 ,  衣淳植 ,  张松涛

IPC: A45F3/04 ,  A45F3/08 ,  A45C13/00 ,  A45C13/30

Abstract: 本发明公开了一种基于弹性绳的悬浮背包，涉及可穿戴设备领域，解决了现有悬浮背包适用的重物重量范围较小且导轨后置增加背部受到的力矩使得不适感明显的问题。本发明包括背包本体、背板、两个肩带、腰带和减振模块，背包本体安装在减振模块上，减振模块安装在背板上，背板上安装有两个肩带和腰带；减振模块包括固定架、两个静音导轨、弹性绳和阻尼模块，固定架滑动安装在两个静音导轨间；静音导轨与背板连接；弹性绳一端连接在固定架上，另一端连接到背板上；阻尼模块安装在固定架上并与弹性绳配合减振。本发明将静音导轨前置减轻了人体被重物产生的力矩向后拉拽带来的不适感；在弹性绳减振的基础上引入阻尼器以增加系统阻尼，降低了谐振峰值。

公开(公告)号：CN112917474B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202110071485.3

申请日：2021-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张琦 ,  谢宗武 ,  赵敏杰 ,  刘阳 ,  曹宝石 ,  刘宏

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  B25J19/00

Abstract: 人臂手操作六角扳手工具的技能提取平台及提取方法，属于机械臂技术领域。该提取平台，包括桌面、安装在桌面上的可调角度平口钳，被夹持在可调角度平口钳上的平板，与平板上设有的螺纹孔螺纹连接的六角螺栓，用于拧动六角螺栓的扳手，以及用于罩设在眼睛上的眼罩。该提取方法，包括以下步骤：被试者佩戴眼罩，手持扳手；由监督者引导被试者持有扳手至起始位置；被试者从初始位置自行发挥，调整位置姿态，直到内六角扳手末端完全对准并插入内六角螺栓孔内；记录实验过程。本发明可以消除人与机器人之间差异带来的影响，便于将人的工具操作技能执行情况传递给机器人，提高机器人的学习效率。

公开(公告)号：CN113691307A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202110927019.0

申请日：2021-08-12

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  鞍山睿科光电技术有限公司 ,  哈尔滨理工大学 ,  国家电网公司信息通信分公司 ,  国网湖北省电力有限公司检修公司

Inventor： 董永康 ,  汤晓惠 ,  张琦 ,  夏猛 ,  王颖 ,  姜辉 ,  李灿 ,  高菲璠 ,  王乔木 ,  李扬 ,  张书林 ,  刘军 ,  钟悠 ,  孟应平

IPC: H04B10/071

Abstract: 本发明提供了一种基于BOTDR和OTDR的OPGW光缆故障定位与预警方法，该方法包括：选取OPGW光缆的多个空余纤芯，利用OTDR和BOTDR分别测试多个空余纤芯的损耗和布里渊频移数据；基于多个空余纤芯的布里渊频移数据，确定熔接点；将所确定的熔接点与杆塔信息中的熔接杆塔位置进行对应，以定位熔接杆塔和应变异常区域；基于测试所得的多个空余纤芯的损耗以及熔接点与熔接杆塔位置的对应关系，识别非熔接点处大于第一阈值的损耗点，作为候选故障点；若候选故障点位于应变异常区域内，则进行故障点预警且预警的类型为第一类型。本发明的上述方法，能够为OPGW光缆运行提供更为精确的预警手段，准确定位应变和衰减异常的区域，具有重要意义。

公开(公告)号：CN104723340B

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201510100848.6

申请日：2015-03-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张奇 ,  杨海涛 ,  谢宗武 ,  邹添 ,  张琦 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 基于连接和阻尼配置的柔性关节机械臂的阻抗控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明解决了传统的机械臂控制方法在柔性关节机械臂控制中，残余振动大，无法达到稳定控制的目的问题。技术要点为：通过CAD三维模型得到柔性关节机械臂动力学和运动学参数；通过参数辨识得到柔性关节的关键参数；建立柔性关节机械臂的动力学方程；建立基于电机位置的重力和外力补偿算法；机械臂重力和外力补偿值的求取；电机位置信息在期望平衡位置处的最小Hamiltonian函数值的求取；求解阻抗控制中的期望连接矩阵和阻尼矩阵；基于连接矩阵和阻尼矩阵的柔性关节阻抗控制律的获取。本发明可应用于服务机器人，医疗机器人，和空间机器人的控制。

公开(公告)号：CN218612176U

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202222735051.1

申请日：2022-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  山东经典重工集团股份有限公司

Inventor： 张洪涛 ,  余果 ,  史振华 ,  张鸿昌 ,  陈霖 ,  高建国 ,  张琦 ,  苏昭方

IPC: B23K9/26 ,  B23K9/167

Abstract: 本实用新型涉及一种基于拉瓦尔效应K‑TIG焊接用液电一体式焊枪，包括焊枪体，连接在焊枪体上的焊接电源，焊枪体包括中心导管，钨极，以及隔板，中心导管包括管壁，管壁前端向内倾斜形成锥形体，钨极安装在锥形体的前端并向中心导管内侧延伸，管壁后侧设有用于封闭中心导管的封板，隔板沿中心导管的轴向方向设置在中心导管内侧，隔板的侧边与管壁连接，隔板的顶部与封板连接，隔板底部设置在钨极的上方，管壁上设置有进液口和出液口，进液口和出液口设置在隔板的两侧，进液口和出液口外侧连接有液体冷却装置。通过使用中心导管与钨极直接焊接在一起的方式，减小焊枪结构体积，简化焊枪内部构造，且能够使钨极直接与冷却液体接触，加快钨极的冷却速度。