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公开(公告)号：CN114818540A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210469218.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种非鱼雷外形航行体高速入水弹道预示模型的构建方法，该方法中对航行体运动的各个阶段的受力情况进行分析，建立弹道预示模型，经过对模型的验证后，可以看出本发明有助于快速预示航行体高速入水弹道特性，也将为航行体的初步设计以及控制系统的研究提供帮助。
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公开(公告)号：CN117371192A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311244612.0
申请日：2023-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06N3/006 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明属于飞行器弹道优化与最优化控制技术领域，公开了一种基于模拟退火粒子群优化算法的可重复使用亚轨道飞行器在线解析轨迹优化方法，其以可重复使用亚轨道飞行器在线轨迹优化问题为背景，针对可重复使用亚轨道飞行器的动力学模型和典型飞行场景，研究其返回段解析运动规律，利用解析解代替传统数值解，大幅提高了单次飞行器轨迹优化效率，并基于模拟退火粒子群优化算法的寻优效率和精度，进而实现在线飞行器轨迹优化，克服可重复使用亚轨道飞行器在返回过程中面临的不确定性干扰。
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公开(公告)号：CN117173210A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210591462.X
申请日：2022-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于有向图切换的变结构多模型目标跟踪方法。步骤1：基于地面移动目标建立变结构多模型滤波框架；步骤2：基于步骤1的变结构多模型滤波框架内的模型集进行自适应策略；步骤3：将步骤1的变结构多模型滤波框架与与步骤2的模型集自适应策略相结合，得到变结构多模型目标跟踪方法；步骤4：利用步骤3的变结构多模型目标跟踪方法实现强机动目标跟踪。本发明用以解决强机动目标跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN116956987A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310946041.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于强化学习‑粒子群混合优化的亚轨道高超声速运载器在线轨迹优化方法，它属于飞行器弹道优化与最优化控制领域。本发明解决了现有在线轨迹优化方法存在的效率低、精度低的问题。本发明探究粒子群优化方法的寻优机理，利用强化学习智能体主动控制粒子的运动趋势，使智能体具备根据非线性优化问题的寻优过程自主确定寻优方向的能力，大幅改善粒子群优化方法的寻优性能，提高在线轨迹优化方法的精度，引入强化学习方法显著提升在线轨迹优化方法的效率。本发明方法可以应用于亚轨道高超声速运载器在线轨迹优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114818540B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210469218.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种非鱼雷外形航行体高速入水弹道预示模型的构建方法，该方法中对航行体运动的各个阶段的受力情况进行分析，建立弹道预示模型，经过对模型的验证后，可以看出本发明有助于快速预示航行体高速入水弹道特性，也将为航行体的初步设计以及控制系统的研究提供帮助。
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公开(公告)号：CN115390560A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210992794.9
申请日：2022-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及目标轨迹领域，具体涉及一种基于混合网格多模型的地面目标轨迹跟踪方法。步骤1：将地面目标的模型集M分成粗模型子集和细模型子集；步骤2：根据步骤1的分类对粗模型子集进行处理后得到概率更新的粗模型子集并对其进行估计融合；步骤3：步骤1分类的细模型子集根据在线数据和先验知识自适应调整；步骤4：对步骤2的粗模型子集和步骤3的细模型子集分别进行概率更新；步骤5：对步骤4概率更新的粗模型子集和细模型子集再次进行全局估计融合。本发明用以解决现有的技术方案无法对地面目标轨迹进行准确的状态估计。
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公开(公告)号：CN114526648A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210253689.3
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B19/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于高速入水的尾罩分离机构，包括第一分离尾罩和第二分离尾罩，其中第一分离尾罩包括第一罩体、第一限位环、第一环向支撑件和第一连接吊耳；第一罩体呈半圆柱形；第一限位环位于第一罩体前端且与其连接为一体；第一限位环与航行体尾部的限位卡槽过渡配合，且第一限位环与限位卡槽通过第一爆炸螺栓连接；第一环向支撑件安装在第一罩体内部；第一连接吊耳固定在第一罩体尾端；第二分离尾罩与第一分离尾罩结构相同，第二分离尾罩与第一分离尾罩相互配合安装在航行体尾部，可在航行体入水过程受到尾拍力的冲击下有效保护航行体的尾舵和螺旋桨等关键部件。
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公开(公告)号：CN117953468A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410111849.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于农田区域勘察的无人车协同探测方法，它属于农田区域勘察技术领域。本发明解决了将现有探测方法应用于农田环境时，无人车存在安全性差的问题。本发明考虑地面起伏、车辆姿态、探测约束、协同通信约束因素，建立了面向复杂农田区域勘察的多无人车协同探测模型，进一步采用多智能体深度确定性策略梯度方法来解决无人车探测环境不稳定的问题，针对农田区域勘察具体场景建立状态空间、动作空间和奖励函数，结合集中式训练、分布式架构实现面向复杂农田区域的多无人车自主协同勘察，提高了探测过程中无人车的安全性能。本发明方法可以应用于对农田区域勘察。
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公开(公告)号：CN117371192B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311244612.0
申请日：2023-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06N3/006 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明属于飞行器弹道优化与最优化控制技术领域，公开了一种基于模拟退火粒子群优化算法的可重复使用亚轨道飞行器在线解析轨迹优化方法，其以可重复使用亚轨道飞行器在线轨迹优化问题为背景，针对可重复使用亚轨道飞行器的动力学模型和典型飞行场景，研究其返回段解析运动规律，利用解析解代替传统数值解，大幅提高了单次飞行器轨迹优化效率，并基于模拟退火粒子群优化算法的寻优效率和精度，进而实现在线飞行器轨迹优化，克服可重复使用亚轨道飞行器在返回过程中面临的不确定性干扰。
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