公开(公告)号：CN102980583A

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201210569932.9

申请日：2012-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘梅 ,  俞建国 ,  位寅生

IPC: G01C21/20

Abstract: 基于扩维漂移瑞利滤波的弹道导弹助推段跟踪方法，属于弹道导弹的助推段跟踪技术领域。它解决了现有弹道导弹助推段跟踪方法中，由于无法实现对轴向加速度和质量消耗速率的修正，而导致跟踪失效的问题。它采用双星领航/跟随星座构型彻底解决弹道导弹助推段跟踪的可观测性问题；其次采用交互式多模型的方法逼近主动段弹道真实模型，解决准确建模问题；最后推导修正集中式漂移瑞利滤波方法实现主动段连续跟踪，并在此基础上引入UT变换对滤波增益进行自适应调整，解决传统漂移瑞利滤波无法对平台和目标非对称状态进行修正的问题。本发明适用于弹道导弹助推段的跟踪。

公开(公告)号：CN116400731A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310447808.3

申请日：2023-04-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘梅 ,  秦慧丽 ,  李明

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种无人机蜂群的避障方法，具体涉及一种无人机蜂群在执行任务时躲避障碍物的方法，为了解决无人机蜂群在利用人工势场法飞行时，由于斥力和引力的不均或不一致导致无人机会和障碍物发生碰撞或者很难到达目标点的问题。它在传统人工势场法的斥力函数上加入无人机与目标点的距离，维持引力场不变，解决无人机蜂群在飞行过程中遇到静态障碍物的问题；将传统人工势场法中目标点和动态障碍物对无人机的合力作用于对应无人机的速度上，解决无人机蜂群在飞行过程中遇到动态障碍物和动态障碍物和动态目标点同时存在的问题。属于无人机领域。

公开(公告)号：CN105403854A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201510741864.3

申请日：2015-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘梅 ,  邓展涛 ,  高扬

IPC: G01S1/08

CPC classification number: G01S1/08

Abstract: 基于天线周期扫描时间差无源定位方法，本发明涉及时间差定位方法。本发明是为了解决目前采用的无源定位方法中存在跟踪收敛速度慢、精度低以及需要一定机动的问题。本发明建立了平台和目标之间坐标系，并根据所建立坐标系及转换关系，获得目标位置的一种计算方法，利用探测范围的限制对所得目标位置的解进行选取，最后对带有测量误差的定位结果采用递推最小二乘法进行优化，得到了优化后位置估计。本发明仅利用天线扫描时间观测值及平台状态即可完成对目标的定位，此外对观测平台运动形式的限定少，且定位精度随时间测量精度提高而提高，是一种新的定位方式，对目前的无源定位体制进行了有效补充。本发明应用于无源定位领域。

公开(公告)号：CN103472450B

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201310428562.1

申请日：2013-09-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘梅 ,  张雷

IPC: G01S13/90 ,  G01S7/41

Abstract: 基于压缩感知的非均匀空间构形分布式SAR动目标三维成像方法，属于通信领域，本发明为解决现有的分布式SAR动目标三维成像存在数据存储和传输量大问题。该方法为：一、动目标三维过完备字典的建立：结合非均匀空间构形的几何特点，地面动目标的三维位置信息与速度信息，将观测区域划分为若干个独立的观测单元，建立完备的地面散射点观测模型，并根据离散回波模型，建立字典；二、过完备-基追踪动目标三维成像技术：根据步骤一所建立的字典，对非均匀空间构型分布式SAR回波信号进行稀疏分解，利用基追踪信号重构方法将该稀疏求解问题转换为凸优化问题，并从重构信号中得到动目标的三维位置信息与速度信息，完成三维成像。用于分布式SAR动目标三维成像。

公开(公告)号：CN103472450A

公开(公告)日：2013-12-25

申请号：CN201310428562.1

申请日：2013-09-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘梅 ,  张雷

IPC: G01S13/90 ,  G01S7/41

Abstract: 基于压缩感知的非均匀空间构形分布式SAR动目标三维成像方法，属于通信领域，本发明为解决现有的分布式SAR动目标三维成像存在数据存储和传输量大问题。该方法为：一、动目标三维过完备字典的建立：结合非均匀空间构形的几何特点，地面动目标的三维位置信息与速度信息，将观测区域划分为若干个独立的观测单元，建立完备的地面散射点观测模型，并根据离散回波模型，建立字典；二、过完备-基追踪动目标三维成像技术：根据步骤一所建立的字典，对非均匀空间构型分布式SAR回波信号进行稀疏分解，利用基追踪信号重构方法将该稀疏求解问题转换为凸优化问题，并从重构信号中得到动目标的三维位置信息与速度信息，完成三维成像。用于分布式SAR动目标三维成像。