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发明公开
一种无人机蜂群的避障方法审中-实审

公开(公告)号：CN116400731A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310447808.3

申请日：2023-04-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘梅 , 秦慧丽 , 李明

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种无人机蜂群的避障方法，具体涉及一种无人机蜂群在执行任务时躲避障碍物的方法，为了解决无人机蜂群在利用人工势场法飞行时，由于斥力和引力的不均或不一致导致无人机会和障碍物发生碰撞或者很难到达目标点的问题。它在传统人工势场法的斥力函数上加入无人机与目标点的距离，维持引力场不变，解决无人机蜂群在飞行过程中遇到静态障碍物的问题；将传统人工势场法中目标点和动态障碍物对无人机的合力作用于对应无人机的速度上，解决无人机蜂群在飞行过程中遇到动态障碍物和动态障碍物和动态目标点同时存在的问题。属于无人机领域。

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