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公开(公告)号：CN104090568A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410336499.3
申请日：2014-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 基于电子控制单元的汽车横摆稳定控制测试系统，属于汽车横摆稳定控制测试技术领域。本发明是为了解决现有汽车横摆稳定控制系统的测试方法存在测试精度低并且实时性差的问题。它的C代码生成器用于生成C代码；汽车动力学模型用于输出汽车控制参数；仿真程序模块用于根据C代码和汽车控制参数编制仿真程序；汽车硬件控制器用于根据仿真程序生成仿真测试控制信号；dSPACE硬件在回路用于实现汽车横摆稳定控制系统的测试。本发明用于汽车横摆稳定控制系统的测试。
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公开(公告)号：CN103942969A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410198634.2
申请日：2014-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 左转机动车借右侧车道转弯交叉口动态交通信号控制方法。涉及一种城市交叉口交通信号控制方法。为了解决现有技术不能充分利用交叉口内部空间资源，安全水平与通行能力不高，传统的交通信号控制方法对左转机动车借右侧车道两阶段转弯的交叉口左转机动车管理方法不适用等技术问题。本发明左转机动车借右侧车道转弯交叉口动态交通信号控制方法的实现过程如下：步骤一：设计信号交叉口渠化方案；步骤二：根据步骤一中设计信号交叉口渠化方案设置交通信号相位相序；步骤三：布设感应线圈检测器；步骤四：设计感应信号控制逻辑。本发明用于左转机动车借右侧车道转弯平面交叉口动态交通信号控制。
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公开(公告)号：CN102393738B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110424456.7
申请日：2011-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 汽车电子控制单元的诊断装置和测试方法，属于汽车电子技术领域，本发明的目的是为解决现有的专用诊断工具难以独立实现网络层和应用层诊断服务参数的测试这一问题。汽车电子控制单元的诊断装置包括主控制器模块、CAN数据通讯模块、USB接口模块、K线数据通讯模块和测试项目指示模块；汽车电子控制单元的测试方法能够实现数据链路层数据长度测试及填充位测试，网络层控制参数测试、时间参数测试、不期望帧测试，应用层诊断服务测试。本发明用于独立的实现网络层和应用层诊断服务、服务参数的全面测试。
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公开(公告)号：CN102360212A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110236484.6
申请日：2011-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种自动测试汽车车身控制功能的装置和方法，主要解决手动测试耗时长、效率低、可重复性差，以及一些特殊的控制逻辑和时序无法测试的问题。该装置由上位机、信号调理板、被测控制器和负载箱组成。上位机通过其输出接口与信号调理板相连，输出信号经信号调理板处理后，连接到被测控制器，上位机的CAN接口、LIN接口直接与被测控制器相连，发送和接收被测控制器所需的CAN、LIN总线信息；被测控制器驱动输出与负载箱相连，并将连接所产生的驱动信号通过信号调理板处理后连接到上位机的输入接口。该装置结构清晰、成本低廉、性能可靠，能对车身控制器的控制功能进行全面的自动测试，以消除可能由控制逻辑和时序错误带来的安全隐患。
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公开(公告)号：CN113899300B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010641981.3
申请日：2020-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明提供了一种高灵敏度的液态金属应变传感器，包括应变传感器弹性主体、使液态金属应变传感器形成应力集中的嵌入体和液态金属，所述液态金属缠绕在所述嵌入体上形成应变传感器传感主体，所述应变传感器传感主体嵌入在所述应变传感器弹性主体的内部，所述嵌入体的弹性模量大于所述应变传感器弹性主体的弹性模量。本发明还提供了一种智能装置。本发明的有益效果是：采用嵌入体使液态金属应变传感器形成应力集中，从而产生挤压液态金属的效果，使液态金属横截面缩小，因而能够提高其电阻的变化，提高灵敏度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111273547B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010080594.7
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种集成车速规划和预瞄半主动悬架的无人车舒适性控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：预瞄路面信息的处理；步骤二：设计预瞄半主动悬架控制器；步骤三：保证舒适性的车速规划；步骤四：悬架与车速协调。本发明的方法利用来自网络系统和前视传感器的道路信息，给出了一种协调车速与半主动悬架的舒适性控制策略，可以实现：1)抑制车辆垂向振动，2)缩短驾驶时间，3)减少车辆纵向加减速的多目标性能。
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公开(公告)号：CN111984119A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010832352.9
申请日：2020-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提供了一种手势识别模型建立方法、手势识别方法、装置及数据手套，手势识别模型建立方法包括：获取数据手套完成标定动作时所述数据手套的各个传感器采集到数据的采集时间；基于预设规则，根据各个所述传感器的所述采集时间确定各个所述传感器之间的语义关系；根据各个所述传感器之间的所述语义关系建立基于图注意力网络的手势识别模型。本发明的技术方案根据各个传感器之间的语义关系建立用于手势识别的手势识别模型，能够提高手势识别精度，且识别速度快。
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公开(公告)号：CN111273547A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010080594.7
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种集成车速规划和预瞄半主动悬架的无人车舒适性控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：预瞄路面信息的处理；步骤二：设计预瞄半主动悬架控制器；步骤三：保证舒适性的车速规划；步骤四：悬架与车速协调。本发明的方法利用来自网络系统和前视传感器的道路信息，给出了一种协调车速与半主动悬架的舒适性控制策略，可以实现：1)抑制车辆垂向振动，2)缩短驾驶时间，3)减少车辆纵向加减速的多目标性能。
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公开(公告)号：CN107150680B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710318997.9
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种防四轮独立驱动电动车过度转向的鲁棒不变集控制方法，其步骤如下：确定防车辆后轴侧向力饱和的后轴车轮侧偏角约束值αm；将后轴车轮侧偏角约束控制问题转化为车辆质心侧偏角β和横摆率γ表示的约束控制问题：取将以车辆质心侧偏角为横坐标，以横摆率为纵坐标的空间划分为两个空间；当车辆质心侧偏角和横摆率处于后轴车轮侧偏角未超出约束值的空间时，采用保证闭环稳定的横摆率跟踪控制方法；当车辆质心侧偏角和横摆率运动轨迹与约束方程相交时，设计鲁棒不变集控制器将车辆质心侧偏角和横摆率控制在交点的一个不变集内。本发明通过鲁棒不变集控制方法实现对质心横摆率和质心侧偏角的约束，从而达到防止过度转向的控制目标。
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公开(公告)号：CN107150680A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710318997.9
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/00
CPC classification number: B60W30/045 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种防四轮独立驱动电动车过度转向的鲁棒不变集控制方法，其步骤如下：确定防车辆后轴侧向力饱和的后轴车轮侧偏角约束值αm；将后轴车轮侧偏角约束控制问题转化为车辆质心侧偏角β和横摆率γ表示的约束控制问题：取将以车辆质心侧偏角为横坐标，以横摆率为纵坐标的空间划分为两个空间；当车辆质心侧偏角和横摆率处于后轴车轮侧偏角未超出约束值的空间时，采用保证闭环稳定的横摆率跟踪控制方法；当车辆质心侧偏角和横摆率运动轨迹与约束方程相交时，设计鲁棒不变集控制器将车辆质心侧偏角和横摆率控制在交点的一个不变集内。本发明通过鲁棒不变集控制方法实现对质心横摆率和质心侧偏角的约束，从而达到防止过度转向的控制目标。
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