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公开(公告)号：CN118606790A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410787078.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/2415 , G06F18/10 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种基于相对占比积分放大的快速机动检测方法，所述方法如下：通过不同的运动特性因子构建不同的机动表征模型，确定运动模式；设计机动概率求解函数；设计不同运动模式的运动特性因子的阈值，综合滤波估计的运动特性因子计算飞行器此时与每个预设运动模式的匹配程度参数；解算各类运动模式的对应机动概率，求解不同机动概率的相对占比，将机动概率的相对占比进行积分得到修正的积分型机动概率，放大不同运动模式对应的机动概率间的差距；由修正的积分型机动概率判断飞行器的运动模式。本发明通过采用机动表征模型，能够区分飞行器多种先验运动模式，利用机动概率求解和相对占比积分放大的方法，实现对高超声速飞行器的快速机动检测。
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公开(公告)号：CN117666612A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311692642.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 一种基于几何轨迹的航线在线规划方法，所述方法为：建立无量纲化的动力学模型；基于几何轨迹的地面轨迹规划；攻角剖面设计；反馈修正攻角与倾侧角；将控制量攻角α和倾侧角σ输入到吸气式组合动力飞行器动力学方程，利用龙格库塔数值积分方法进行轨迹计算得到飞行器在线轨迹。本发明基于几何轨迹设计，通过对地面轨迹进行设计并根据地面轨迹在线解算倾侧角，同时采取线性攻角‑速度剖面并通过高度变化率反馈使飞行器保持等高巡航，最后通过牛顿迭代法迭代得到符合末端约束的能量管理轨迹。本发明所提在线轨迹规划较传统方法有精度高、算法计算量小以及实时性好等优点，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116673940A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210167902.9
申请日：2022-02-23
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂运动规划方法及装置。其中，方法包括：确定带电作业机器人机械臂的起始构型qstart或者起始位姿Tstart、目标构型qgoal或者目标位姿Tgoal、所有导致机械臂与障碍物发生碰撞的关节角的集合Cobs以及机械臂不与障碍物发生碰撞的关节角的集合Cfree；选择带电作业机器人机械臂所用的强化学习算法，并设置与所用的强化学习算法对应的期望奖励；生成与带电作业机器人机械臂对应的指导轨迹算法；在给定带电作业机器人机械臂的起始构型qstart或者起始位姿Tstart以及目标构型qgoal或者目标位姿Tgoal的情况下，利用强化学习算法、期望奖励以及指导轨迹算法，在集合Cfree中计算带电作业机器人机械臂的运动轨迹P(s):s∈[0,1]。
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公开(公告)号：CN116661021A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310608347.3
申请日：2023-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V99/00 , G06F18/22 , G06F18/213
Abstract: 一种基于模型概率匹配的机动检测方法，所述方法为：分析高超声速再入飞行器出现机动突变时的不同特征参数，构建机动模型描述矩阵，确定机动模型；定义影响因子，设计模型匹配度函数；对不同机动模型的特征参数设置阈值，综合当前系统的实际特征参数计算当前系统与每个预设模型的匹配向量；将先验影响因子和解算的匹配向量带入模型匹配度函数，推算模型匹配概率；根据当前时刻预设的不同机动模型与真实状态相符的概率计算模型概率修正序列，最后修正模型概率向量；由模型概率向量判断是否满足预设的模型切换条件。本发明根据不同机动突变的特征设定不同机动模型，适应了高超声速再入飞行器具有极强未知机动特性的特点。
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公开(公告)号：CN115816147B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211558153.9
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种超精密微量切割成形工作台，属于机械加工技术领域，本发明为了解决现有机械加工设备无法满足微小试件加工形状多样、高精、高效和操作方便的需求，本申请所述工作台包括龙门架、床身、X轴直线工作导轨、Y轴直线工作导轨和Z轴直线工作导轨，还包括旋转工作台、真空吸盘、吸盘支撑件、对刀显微单元、斜向显微单元、垂直显微单元和刀具单元，其中斜向显微单元和刀具单元均具有三维调位功能，刀具单元中还带有切刀旋转机构，用于调整切刀工作角度，同时还具有三维力传感器，用于检测切刀的工作受力，本申请所述工作台用于对超精密微量试件进行切割。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118627387B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410787069.7
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/23213 , G06F18/22 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种系统动作聚类优化设计方法，所述方法包括如下步骤：通过功能‑行为‑动作分析，分解得到为实现系统功能所需要的详细动作；构建动作标签向量，基于动作标签向量的相似度进行动作聚类，得到有待一体化设计的动作子集合；采用基于分枝定界的一体化动作组合优化方法，对动作进行一体化设计，从而对应映射得到一体化的物理域设计参数/部件。本发明中系统设计过程中的功能需求、行为、动作间的关系可以得到充分的分析，通过相似动作的聚类可以实现物理域设计参数的一体化，有效降低设计冗余；同时，基于分枝定界的一体化优化过程可以考虑设计过程中的约束及一体化设计所带来的代价，从而选择得到综合性能最优的设计方案。
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公开(公告)号：CN113442170B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110733121.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统，属于机器人运动规划技术领域。本发明方法包括：对机械臂R进行运动规划，确定运动路径，作为动态障碍物，并确定无碰撞运动路径；对机械臂R去除冗余节点，记录运动轨迹中对应的时间，对机无碰撞运动路径去除冗余节点，记录对应的时间；对运动路径做反向拆分操作，确定无碰撞路径；做碰撞检测，确定首次碰撞时间，并确定发生碰撞时刻的关节构型；根据关节构型，确定最优节点轨迹；重复机械臂R及机械臂L运动路径的反向拆分操作，获取机械臂R及机械臂L最优节点轨迹的路径，直到机械臂R及机械臂L优化后的路径不再发生碰撞，确定反向拆分路径。
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公开(公告)号：CN113276109A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110430722.0
申请日：2021-04-21
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT算法的双机械臂解耦运动规划方法及系统，包括：利用双向RRT算法分别对每个机械臂进行针对环境静态障碍物的无碰撞路径规划，以确定每个机械臂的第一运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息；将每个机械臂的第一运行路径节点序列根据每个节点对应的时间信息进行一一对应，并行碰撞检测，获取碰撞检测结果；当所述碰撞检测结果指示发生碰撞时，将作为主臂的第一机械臂的第一运行路径节点序列作为动态障碍物，重新对作为从臂的第二机械臂进行无碰撞路径规划，以确定最终运行路径节点序列；根据第一机械臂的第一运行路径节点序列、第二机械臂的最终运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息确定双机械臂解耦运动规划方案。
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公开(公告)号：CN104466993B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410752961.8
申请日：2014-12-09
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种调速器侧低频振荡稳定器，包括：依次连接的状态反馈控制器、滤波模块和限幅模块；所述状态反馈控制器连接电力系统输出端，所述限幅模块连接调速系统；所述状态反馈控制器用于对电力系统反馈的电流信号产生抑制控制信号，所述滤波模块用于根据设定的频率，通过传递函数滤除所述状态反馈控制器输出的抑制控制信号中频率小于所述设定的频率的控制信号；所述限幅模块用于将所述滤波模块输出信号的幅值限制在设定的范围，并将经过限幅的控制信号输送至所述调速系统，控制调速系统产生正阻尼力矩。上述调速器侧低频振荡稳定器可以降低状态反馈控制器产生的控制信号对电力系统的不利影响，提高系统的正常运行效率。
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公开(公告)号：CN104466993A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410752961.8
申请日：2014-12-09
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H02J3/24
Abstract: 本发明提供一种调速器侧低频振荡稳定器，包括：依次连接的状态反馈控制器、滤波模块和限幅模块；所述状态反馈控制器连接电力系统输出端，所述限幅模块连接调速系统；所述状态反馈控制器用于对电力系统反馈的电流信号产生抑制控制信号，所述滤波模块用于根据设定的频率，通过传递函数滤除所述状态反馈控制器输出的抑制控制信号中频率小于所述设定的频率的控制信号；所述限幅模块用于将所述滤波模块输出信号的幅值限制在设定的范围，并将经过限幅的控制信号输送至所述调速系统，控制调速系统产生正阻尼力矩。上述调速器侧低频振荡稳定器可以降低状态反馈控制器产生的控制信号对电力系统的不利影响，提高系统的正常运行效率。
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