公开(公告)号：CN108487858A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810183511.X

申请日：2018-03-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 全齐全 ,  赵志军 ,  唐德威 ,  邓宗全 ,  杨正 ,  姜生元 ,  侯绪研

IPC: E21B7/00 ,  B64G1/62

Abstract: 一种基于多机械臂着陆、超声波钻进的小行星表面附着锚定机构，涉及小行星表面的附着锚定机构，为了满足探测器在小行星表面的附着锚定需求。探测器本体的周围均匀分布多条机械臂，机械臂的首端设置在探测器本体上，机械臂的末端设置有末端执行器；探测器本体提供反推力，多条机械臂展开，并通过各个关节吸收冲击能量缓冲着陆；末端执行器包括进尺机构和超声波钻；进尺机构用于控制超声波钻的进给与回退；着陆后，进尺机构控制超声波钻进给，钻入小行星表面，实现在小行星表面的附着锚定。

公开(公告)号：CN102735498B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201210222602.2

申请日：2012-07-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 全齐全 ,  姜生元 ,  陈明 ,  王鑫 ,  王清川 ,  李鹏

IPC: G01N1/08

Abstract: 一种强制摆线式钻探取心加载机构，属于航空航天技术领域,它主要包括驱动卷筒，表面带有螺旋槽的驱动卷筒中间设有贯穿驱动卷筒的穿线孔，牵引绳穿过穿线孔，穿线孔将牵引绳分为收绳段和放绳段两部分，并由压紧垫片和压紧螺钉将穿线孔端孔处的牵引绳固定在驱动卷筒上，收绳段和放绳段向穿线孔的两边缠绕，且收绳段和放绳段轴向缠绕方向相反，缠绕后的两端分别向上、下延伸经滑轮换向固定在钻机上。本发明结构设计合理，构思巧妙新颖，在月球低重力的环境下可以配合其他钻取装置完成采样工作，质量轻、功耗低适合航天应用，实用性强，易于大规模推广。

公开(公告)号：CN103510886B

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201210214885.6

申请日：2012-06-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 全齐全 ,  陈明 ,  姜生元 ,  王鑫 ,  唐德威 ,  吴湘

IPC: E21B19/081 ,  E21B25/00

Abstract: 一种对开螺母式钻探取心加载机构，属于航空航天技术领域,它主要包括驱动电机、驱动卷筒，驱动电机通过法兰连接的进尺支撑座上，驱动电机动力输出轴与驱动卷筒同轴固定连接，驱动卷筒外表面设有螺旋槽，驱动卷筒上设有带有出线口的螺母，螺母内侧设有与螺旋槽相对应的螺纹，且螺纹与螺旋槽之间设有绕绳空间，绕绳空间内缠绕有牵引绳，牵引绳的两端从螺母上的出线口牵出，牵出后的两端分别向上、下延伸经滑轮换向固定在钻机上，螺母和进尺安装板上设有轴向移动导向装置。本发明避免了加载机构摆线角度过大易滑脱的现象发生，另外，清灰齿来回走动可以将驱动卷筒上螺旋槽内的月尘研开，提高月尘适应性，可使牵引绳能顺利缠绕。

公开(公告)号：CN104181006A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410383531.3

申请日：2014-08-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 全齐全 ,  王印超 ,  李鹏 ,  杨学宁 ,  姜生元 ,  唐德威

IPC: G01N1/08 ,  G01N29/04 ,  G01N29/265

Abstract: 本发明提供超声波辅助岩石切削取心测试平台，平台底板上的龙门架形状的钢结构顶部一侧固定连接进尺驱动装置，支架两侧导轨上连接有回转驱动电机和超声波驱动装置，回转驱动电机与取芯装置连接，平台底板上有岩心夹具。与传统钻取采样器相比具有低功耗、低支撑力和重量轻等优点，回转超声波钻取采样器可以在较低的功耗小，在低支撑力下，利用超声波的冲击和电机的回转的耦合完成高效的岩石采样任务。超声波辅助岩石切削取心测试平台为回转超声波钻取采样器提供测试平台，该平台可以实时采集超声波钻探器钻取采样过程中的钻压力、扭矩和进尺速率等，为超声波钻探器的优化设计提供技术支持。

公开(公告)号：CN103528848A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310520682.4

申请日：2013-10-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜生元 ,  杨学宁 ,  全齐全 ,  王印超 ,  沈毅 ,  邓宗全

IPC: G01N1/02

Abstract: 多功能月球表层样品采集封装装置，属于航天工程技术领域，为了解决以往的月球表层样品采集封装装置体积大，质量大，功耗高，导致在进行采样工作时，动作复杂、实施难度大的问题。它包括电机、采样组件和封装组件；采样组件包括螺旋送料轴、螺旋采样叶片、机壳、中心齿轮轴、外齿圈、臂杆套筒、联轴器、行星齿轮组、减速器和L形臂杆；封装组件包括K个拨片、超越离合器一、外环、样品桶、样品桶连接环、N个装有弹簧的导向柱、N个导向光孔和超越离合器二；其中，K和N均为正整数；采用螺旋输送和软袋拉绳封口方式，该装置采用单电机驱动，实现表层月壤样品的采集和初级封装，封装的结构简单、形态保持性好。本发明用于宇宙环境下的样品采集。

公开(公告)号：CN103419946A

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201310387276.5

申请日：2013-08-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 全齐全 ,  沈毅 ,  节德刚 ,  姜生元 ,  秦艺伟 ,  侯绪研 ,  邓宗全 ,  殷森 ,  王国欣

IPC: B64G4/00

Abstract: 一种利用双螺母循环机构的冲击贯入式星壤潜入器，主要由下潜壳、冲击重锤、储能弹簧、缓冲弹簧、擒纵机构、双向螺母机械换向单元、驱动单元构成，其特征在于：双向螺母机械换向单元主要由左旋螺母、右旋螺母、滑套、卡簧套、限位键、滑动键和拉杆组成。本发明的有益效果是：结构精巧，设计合理，自动化控制运转，工作过程平稳流畅，专门为星体表面探测设计使用。

公开(公告)号：CN103419945A

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201310386946.1

申请日：2013-08-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜生元 ,  节德刚 ,  曲春到 ,  全齐全 ,  马超 ,  田志东 ,  邓宗全 ,  唐德威

IPC: B64G4/00

Abstract: 一种利用擒纵机构的冲击贯入式星壤潜入器，其特征在于：该潜入器主要由下潜壳、冲击重锤、储能弹簧、缓冲弹簧、擒纵机构、驱动单元组成。本发明的有益效果是：结构精巧，设计合理，自动化控制运转，工作过程平稳流畅，专门为星体表面探测设计使用。

公开(公告)号：CN102745364B

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201210250303.X

申请日：2012-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴湘 ,  邓宗全 ,  陈明 ,  姜生元 ,  全齐全 ,  王印超 ,  侯绪研 ,  唐庭武

IPC: B65B61/24

Abstract: 本发明公布了一种动力内置式月壤样品软袋缠绕整型转送装置，其特征在于机架固定连接有丝杠，与丝杠螺纹配合设有丝母，丝母一端设有离合片，离合片与机架间设有离合弹簧；丝母连接有与其轴向限位可绕其旋转的从动齿轮，丝母在从动齿轮与离合片间区段设有外螺纹，与该区段螺纹配合设有离合螺母，离合螺母设有滑动连接的离合丝母导柱，离合丝母导柱固定连接在从动齿轮上，从动齿轮活动连接随动架，随动架通过滑道与机架滑动连接，随动架通过横销连接有外筒，外筒通过滑块在其内部连接有缠绕内筒，缠绕内筒一侧端盖上设有开口，对应该开口在从动齿轮上固定连接有拨叉；从动齿轮通过驱动齿轮连接有电机；本装置结构紧凑，可靠性高，适于月球探索。

公开(公告)号：CN102691866B

公开(公告)日：2013-11-06

申请号：CN201210186037.9

申请日：2012-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈明 ,  全齐全 ,  姜生元 ,  李建永 ,  唐德威 ,  侯绪研 ,  徐万成

IPC: F16M11/12 ,  F16M11/18 ,  F16M11/20

Abstract: 本发明公开了一种虎克铰反用式二维转台，其特征在于：包括底座、传动单元、平台；传动单元设有第一蜗轮，第一蜗轮轮孔内部设有第一滚动轴承，第一滚动轴承中空内部设有第二蜗轮，第一蜗轮和第二蜗轮通过各自的支耳、支耳轴承、法兰及支臂与平台连接，对应第一蜗轮设有第一蜗杆，第一蜗轮与第一蜗杆啮合传动，第一蜗杆通过蜗杆轴承、轴承座与底座连接，第一蜗杆通过联轴器与驱动电机连接；第二蜗轮轮孔内部设有第二滚动轴承，第二蜗轮与第二滚动轴承外圈固定连接，第二滚动轴承内圈通过连接件与底座固定连接，对应第二蜗轮设有第二蜗杆，第二蜗轮与第二蜗杆啮合传动。本发明通过轴承承重，有效载荷更大，结构更稳定。

公开(公告)号：CN102507172B

公开(公告)日：2013-11-06

申请号：CN201110325903.3

申请日：2011-10-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗权 ,  全齐全 ,  姜生元 ,  唐德威 ,  候绪研 ,  王清川 ,  李贺 ,  王鑫 ,  张吉

IPC: G01M13/00

Abstract: 用于星球深层采样的钻具钻进性能测试装置，它涉及一种钻具钻进性能测试装置。解决目前用于星球深层采样的钻具钻进性能测试装置无法实现模拟星球深层采样功能，完成不了对模拟星球土壤环境下深层土壤钻进参数和机械动力结构研究及钻进规程的制定范围受其功能全面性的限制的问题。模拟星壤桶设在角度可调移动框架的下方，角度可调移动框架通过钻进角度调整机构与测试台架连接，角度可调移动框架上平行设置两条直线导轨，移动平台通过两条直线导轨与角度可调移动框架滑动连接。本发明用于星球深层采样的钻具钻进性能测试。