公开(公告)号：CN104881038A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510194162.8

申请日：2015-04-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  高怡然 ,  于志亮 ,  崔宁 ,  徐川川 ,  耿光晓 ,  李松峰 ,  李松 ,  罗文嘉

IPC: G05D1/10

Abstract: 环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法，本发明涉及水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法。本发明的目的是为了解决现有UUV的航迹跟踪控制的准确率低的问题。通过以下技术方案实现：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行PID控制，实现UUV航迹跟踪控制；步骤三、在UUV航迹跟踪控制的基础上对PID控制进行改进，确定非线性控制律及观测器。本发明应用于水下无人航行器领域。

公开(公告)号：CN104848886A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510305785.8

申请日：2015-06-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  于志亮 ,  李松 ,  罗文嘉 ,  高怡然 ,  徐川川 ,  崔宁 ,  李松峰 ,  耿光晓 ,  曹开锐

IPC: G01D18/00

Abstract: 针对绝对式码盘的误码校正方法，本发明涉及到光电测量和自动控制领域，具体涉及一种绝对式码盘的误码校正方法。本发明首先初始化增量码值w2，然后计算通过计算dw0＝w0-w0_old，并判断dw0和-2N-1的关系，对增量码值w2进行计算；然后计算dw1＝w1-w1_old和dw2＝w2-w2_old；并判断dw1与dw2之间的关系，并对计数变量no_err_cnt进行计算；当no_err_cnt≥n1时，用绝对码值w1代替增量码值w2，并对最终码盘值进行校正；当no_err_cnt n2，则用增量码值w2代替绝对码值w1；否则用绝对码值w1代替增量码值w2；若绝对码值w1误码率比光栅码w0误码率高，则最终码盘值W＝(w2

公开(公告)号：CN105022712A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510341854.0

申请日：2015-06-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  李松 ,  高怡然 ,  罗文嘉 ,  徐川川 ,  于志亮 ,  崔宁 ,  李松峰 ,  耿光晓

IPC: G06F13/42

CPC classification number: G06F13/4295

Abstract: 一种基于数据流传输的数据包提取方法，本发明涉及基于数据流传输的数据包提取方法。本发明的目的是为了解决现有系统资源占用大、运算量大以及因硬件故障造成的数据包串位现象的问题。通过以下技术方案实现的：1、初始化各变量；2、若接收队列中存在数据则判断解包进度值，若0执行3，若1执行4，若2执行5；3、搜索同步字，若搜索到执行4，否则删除首数据执行2，判断缓存更新条件，满足则更新缓存；4、校验长度，成功执行5，否则删除首数据执行2；5、校验数据包，成功执行6，否则执行2；6、退出程序。本发明应用于通信技术领域。

公开(公告)号：CN104792351A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510187632.8

申请日：2015-04-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  崔宁 ,  李松 ,  于志亮 ,  徐川川 ,  刘杨 ,  罗文嘉 ,  高怡然

IPC: G01D18/00 ,  G01D5/26

Abstract: 用于绝对式码盘的复合式码盘误码校正方法，属于光电测量和自动控制技术领域。本发明针对绝对式光电码盘处理误码能力差，提出了一种复合式比较补偿算法。所述码盘误码校正方法通过以下步骤实现：增量码值w2和上一次的光栅码值w0_old进行赋值，完成变量初始化；判断当前光栅码值w0与上一次的光栅码值w0_old之差dw0，以计算最终增量码值w2′；确定误码校正阈值n,(n≥0)；利用绝对码值w1与最终增量码值w2′之差的绝对值|w1-w2′|判断当前系统是否产生误码；若当前系统产生误码，则用最终增量码值w2′代替绝对码值w1，即：w1＝w2′来校正当前系统，得到最终的码盘值W＝(w2′

公开(公告)号：CN104655156A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201410853255.2

申请日：2014-12-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  崔宁 ,  耿光晓 ,  于志亮 ,  徐川川 ,  刘杨 ,  曹开锐 ,  李松峰

IPC: G01D3/028

Abstract: 一种矩阵式编码方式的绝对式码盘的误差补偿方法，涉及光电测量和自动控制领域。本发明解决了绝对式码盘处理误码能力不足的问题。所述方法包括如下步骤：一、利用四象限绝对式码盘读取相应码值；二、采用最外圈相差90度读数头，经过增量式码盘处理电路，读取增量式码盘值；三、给定阈值，计算两个码值的差；四、对于超过预值的绝对式码值用相应的增量式码值来代替。本发明采用实时检测的办法，利用矩阵式编码盘原有的结构，仅增加了增量式码盘的计数电路结构，可以弥补因多种因素造成的码值跳变，融合了绝对式、增量式的优点，一定程度上解决了高位码值译码和码盘尺寸的矛盾，增加的电路简单可靠，方便维护。

公开(公告)号：CN103425553B

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201310403241.6

申请日：2013-09-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  崔宁 ,  王岩 ,  王亚辉 ,  陈昊 ,  刘杨 ,  于志亮 ,  贾丁

IPC: G06F11/16 ,  G06F11/22

Abstract: 一种双机热备份系统及该系统的故障检测方法，属于自动控制领域，本发明为解决现有双机热备份系统出现故障时，无法判定系统故障的类型的问题。本发明包括DSP主机、DSP备份机和电源控制板；它还包括复用GPIO端口、一号时钟同步模块、二号时钟同步模块和三号选择开关SW；对该系统进行同步时钟故障检测，该检测是由DSP主机1来检测，同步时钟作为DSP主机1与DSP备份机2的外部中断源使用，在DSP主机1中通过设置标志量来表示同步时钟是否有中断信号进入；通过检测此标志量实现同步时钟故障检测。该系统还可进行存储器故障检测、程序性故障检测、串口故障检测和DSP主机和DSP备份机的A/D、D/A自检。用在数据处理系统中。

公开(公告)号：CN102327782A

公开(公告)日：2012-01-25

申请号：CN201110188072.X

申请日：2011-07-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 隋解和 ,  于志亮 ,  李静

IPC: B01J32/00 ,  B01J23/75 ,  C09K3/00

Abstract: 一种钴纳米粒子/碳纳米管复合材料的制备方法，它涉及碳纳米管复合材料的制备方法。本发明解决了现有的碳纳米管表面负载钴纳米颗粒的制备方法工艺复杂，碳纳米管表面结构被破坏、钴的负载数量少的技术问题。本方法：一、称取碳纳米管、乙酰丙酮钴和三甘醇并加入到容器中混合均匀并超声分散处理；二、在氩气保护下，以2～4℃/min的速度升温至沸腾，回流30～60min，再将得到的含有钴纳米粒子/碳纳米管颗粒的混合液进行磁性分离，再干燥，得到钴纳米粒子/碳纳米管复合材料。本发明在简化反应步骤的同时，保持了碳纳米管的原有表面结构和性能。钴的负载量达到85％以上。钴纳米粒子/碳纳米管复合材料可用作催化剂载体和吸波材料。