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公开(公告)号：CN113870362A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111152944.7
申请日：2021-09-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于融合红外和RGB信息的相机标定方法，包括底座、红外相机、RGB相机、分束器和标定板，红外相机通过第二三轴相机夹具设置在底座上，RGB相机通过第一三轴相机夹具设置在底座上，分束器通过分束器夹具设置在底座上，标定板为双色棋盘，双色棋盘上两种颜色的棋盘格上分别覆盖有高导热性材料和低导热性材料；分束器包括透镜，透镜的前、后表面分别镀有红外增透膜和可见光反射膜。与现有技术相比，本发明对红外相机和RGB相机进行联合标定，能直接采集实现空间对齐的红外和RGB图像对，避免视差导致的对齐图像出现空洞，促进红外和RGB信息融合的相关工作。
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公开(公告)号：CN110155206B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910339905.4
申请日：2019-04-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于重载搬运小车的主动独立转向装置，主要面向于重载搬运无人驾驶小车，包括转向电机、电机控制器、减速器、电机支架、花键套筒、转轴、车身连接板、圆锥滚子轴承、深沟球轴承、锁紧螺母、实心轮胎和防松螺母。电机控制器可以通过CAN通讯，实时解析CAN总线中的转向轮角度位置信号，并驱动转向电机旋转，电机通过减速器进行降速增扭，采用闭环控制方法使转轴旋转至对应的角度。区别于传统的单轮，本发明转轴上安装有两个实心轮胎，能提升转向系统的承载能力并减少转轴所需的转向力矩；转向电机的控制系统采用增加干扰控制量以及饱和控制方法，增强了该转向系统在多种工况条件下的适用性和性能，适用于重载搬运无人驾驶小车。
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公开(公告)号：CN110161485B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910511493.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种激光雷达与视觉相机的外参标定装置，该装置包括依次设置的带有万向轮的支座、伸缩套筒、插入伸缩套筒上端内部且通过伸缩杆固定螺母固定位置的伸缩杆、固定在伸缩杆上端的球头座、球头座连接的球头支架以及与球头支架连接的标定板，所述的标定板为一表面平整的圆形黑色塑料板，在近边缘位置设置一个圆孔，且标定板表面按照棋盘格铣削方形凹槽，并在凹槽内嵌设白色方形的铝合金薄片，使铝合金薄片与标定板形成表面平整的矩形黑白棋盘格形式。与现有技术相比，本发明具有实用简便、通用性强等优点。
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公开(公告)号：CN111208493A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010018411.9
申请日：2020-01-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载激光雷达在整车坐标系下的快速标定方法，首先利用水平仪测量激光雷达坐标系的X’轴和Y’轴与水平面的夹角，再利用几何关系求得旋转轴和旋转角度使激光雷达坐标系Z’轴旋转至与整车坐标系的Z轴平行；其次将旋转轴和旋转角度转换为旋转向量，并进一步转换为欧拉角导入激光雷达可视化软件并获取激光数据，再将车辆移动至直角墙面，并使车辆正前方与某一墙面平行，然后在软件中测量参考线与墙面直线的角度；最后利用所测角度与之前旋转向量共同计算旋转矩阵R，同时，使用量尺测量激光雷达中心在整车坐标系下的坐标，从而得到最终平移向量t，完成整个标定过程。与现有技术相比，本发明具有节省成本、标定快速、标定准确等优点。
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公开(公告)号：CN110155206A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910339905.4
申请日：2019-04-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于重载搬运小车的主动独立转向装置，主要面向于重载搬运无人驾驶小车，包括转向电机、电机控制器、减速器、电机支架、花键套筒、转轴、车身连接板、圆锥滚子轴承、深沟球轴承、锁紧螺母、实心轮胎和防松螺母。电机控制器可以通过CAN通讯，实时解析CAN线中的转向轮角度位置信号，并驱动转向电机旋转，电机通过减速器进行降速增扭，采用闭环控制方法使转轴旋转至对应的角度。区别于传统的单轮，本发明转轴上安装有两个实心轮胎，能提升转向系统的承载能力并减少转轴所需的转向力矩；转向电机的控制系统采用增加干扰控制量以及饱和控制方法，增强了该转向系统在多种工况条件下的适用性和性能，适用于重载搬运无人驾驶小车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114116933B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111340486.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目图像的语义拓扑联合建图方法，包括：车辆同步采集相机RGB图像数据、GPS和IMU定位数据等；将采集图像输入至语义分割网络，得到图像路面类型标识的语义分割图；将各图像中被提取的路面标识像素点投影至地图全局坐标下，并将其融入地图数据管理系统；将地图数据管理系统生成的全局语义地图分解成多个ROI，通过本发明设计的网络结构在语义地图上进行车道拓扑状态的最优解搜索，最后将所有建立拓扑状态的ROI结合成完整的拓扑地图。与现有技术相比，本发明以车载视觉和定位系统为传感器配置方案，可以构建出相对精度达99％的语义地图，并且设计了支持低成本传感器的众包融合策略，能够可靠保证拓扑地图的位置精度和拓扑关系正确率。
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公开(公告)号：CN114005280B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111360841.X
申请日：2021-11-17
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种基于不确定性估计的车辆轨迹预测方法，包括：实时采集周围车辆的位姿信息和局部语义地图信息，并得到车辆历史位姿信息；根据采集的车辆位置信息，结合高精地图、车道连通关系以及交通规则，确定出未来轨迹终点的所有候选车道；根据车辆位姿和局部语义地图评估车辆历史位姿的不确定性；将车辆历史位姿转换至各车道坐标系下，结合车道走向等信息进行特征编码，预测车辆行驶终点在各候选车道上的概率；根据特征编码预测目标车辆的未来行驶路线的概率分布。与现有技术相比，本发明解决了现有技术中忽视输入车辆历史位姿不确定性和轨迹多模态建模不完整的问题，能够为自动驾驶的下游决策规划提供准确可靠的信息来源、降低风险。
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公开(公告)号：CN113156479B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110307331.X
申请日：2021-03-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种室外乡村道路场景的组合定位方法，根据室外乡村道路场景的特殊性，首先基于道路场景情况，在树林、天桥和隧道等卫星信号较弱区域布置合适数量的超宽带(UWB)定位标签；其次利用高精定位设备对UWB定位标签进行位置标定；最后在车端搭建由全球导航卫星系统(GNSS)和UWB定位标签形成的组合定位系统，该组合定位系统包含组合定位控制器的微控制单元(MCU)，并在MCU中融合GNSS和UWB的定位信息，输出自车的最终位置信息。与现有技术相比，本发明具有成本较低、定位精确高和定位数据稳定可靠等优点。
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公开(公告)号：CN114119749A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111405543.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种基于密集关联的单目3D车辆检测方法，包括以下步骤：通过车载相机采集单张的前视图像；计算前视图像中的各像素点在相机坐标系下的2D坐标；映射并计算前视图像中的各像素点在目标局部坐标系下的3D坐标；通过自下而上的实例分割方法划分前视图像中的各目标车辆在前视图像上所占的2D空间区域，并根据2D空间区域选取各目标车辆的像素点及其对应的2D坐标和3D坐标，并构建密集2D‑3D关联；由密集2D‑3D关联构建PnP问题并求解，获取目标车辆的位置和角度；由网络分支预测车辆的长、宽、高尺寸，并结合获取的目标车辆的位置和角度，获取目标车辆的3D检测框。与现有技术相比，该方法能够精确地对交通场景的车辆进行识别和定位。
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公开(公告)号：CN114116933A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111340486.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目图像的语义拓扑联合建图方法，包括：车辆同步采集相机RGB图像数据、GPS和IMU定位数据等；将采集图像输入至语义分割网络，得到图像路面类型标识的语义分割图；将各图像中被提取的路面标识像素点投影至地图全局坐标下，并将其融入地图数据管理系统；将地图数据管理系统生成的全局语义地图分解成多个ROI，通过本发明设计的网络结构在语义地图上进行车道拓扑状态的最优解搜索，最后将所有建立拓扑状态的ROI结合成完整的拓扑地图。与现有技术相比，本发明以车载视觉和定位系统为传感器配置方案，可以构建出相对精度达99％的语义地图，并且设计了支持低成本传感器的众包融合策略，能够可靠保证拓扑地图的位置精度和拓扑关系正确率。
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