公开(公告)号：CN114005280A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111360841.X

申请日：2021-11-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 田炜 ,  周斯泓 ,  熊璐 ,  黄禹尧 ,  邓振文 ,  谭大艺 ,  韩帅

IPC: G08G1/01

Abstract: 本发明涉及一种基于不确定性估计的车辆轨迹预测方法，包括：实时采集周围车辆的位姿信息和局部语义地图信息，并得到车辆历史位姿信息；根据采集的车辆位置信息，结合高精地图、车道连通关系以及交通规则，确定出未来轨迹终点的所有候选车道；根据车辆位姿和局部语义地图评估车辆历史位姿的不确定性；将车辆历史位姿转换至各车道坐标系下，结合车道走向等信息进行特征编码，预测车辆行驶终点在各候选车道上的概率；根据特征编码预测目标车辆的未来行驶路线的概率分布。与现有技术相比，本发明解决了现有技术中忽视输入车辆历史位姿不确定性和轨迹多模态建模不完整的问题，能够为自动驾驶的下游决策规划提供准确可靠的信息来源、降低风险。

公开(公告)号：CN114372570A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202111528362.4

申请日：2021-12-14

Applicant: 同济大学

Inventor： 田炜 ,  韩帅 ,  王松涛 ,  邓振文 ,  黄禹尧 ,  周斯泓 ,  谭大艺

IPC: G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  G06Q10/04 ,  G06F17/11 ,  G06Q50/30

Abstract: 本发明提供一种多模态车辆轨迹预测方法，包括以下步骤：分别获取预测车辆和周围车辆在世界坐标系下的历史运动轨迹，处理为在候选车道中心线坐标系下的历史运动轨迹并进行编码获取历史轨迹特征向量，同时获取当前时刻预测车辆与周围车辆的交互关系特征向量、意图模态编码和运动模态编码；将意图模态编码、运动模态编码、预测车辆的历史轨迹特征向量以及当前时刻预测车辆与周围车辆的交互关系特征向量进行拼接输入LSTM解码器，输出预测车辆的多条预测轨迹以及对应的置信度标签，置信度最高的预测轨迹为最佳轨迹。与现有技术相比，该方法无需标注数据集和采样过程，全面描述车辆运动的预测轨迹分布并可进行长时预测；且具有较强的场景泛化能力。

公开(公告)号：CN114005280B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202111360841.X

申请日：2021-11-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 田炜 ,  周斯泓 ,  熊璐 ,  黄禹尧 ,  邓振文 ,  谭大艺 ,  韩帅

IPC: G08G1/01

Abstract: 本发明涉及一种基于不确定性估计的车辆轨迹预测方法，包括：实时采集周围车辆的位姿信息和局部语义地图信息，并得到车辆历史位姿信息；根据采集的车辆位置信息，结合高精地图、车道连通关系以及交通规则，确定出未来轨迹终点的所有候选车道；根据车辆位姿和局部语义地图评估车辆历史位姿的不确定性；将车辆历史位姿转换至各车道坐标系下，结合车道走向等信息进行特征编码，预测车辆行驶终点在各候选车道上的概率；根据特征编码预测目标车辆的未来行驶路线的概率分布。与现有技术相比，本发明解决了现有技术中忽视输入车辆历史位姿不确定性和轨迹多模态建模不完整的问题，能够为自动驾驶的下游决策规划提供准确可靠的信息来源、降低风险。